博世力士乐运动控制器常用编程指令手册

1、1第 1 章节：数据类型和变量定义1.1 常用数据类型：开关量类型：BOOL整型数类型：浮点数类型：字符：CHAR字符串：STRING数组类型：ARRAY结构体：STRUCT变量类型变量定义如何变量局部变量全局变量输入/输出变量常数变量掉电保持变量掉电保持变量最大数量2时间数类型：TIME1.2 变量定义：（1）如何一个变量：变量名称符号：冒号数据类型初始值（可选）符号：分号注释（可选）（2）局部变量定义：VAR（在 POU 里定义的变量，局部变量只适用于定义所在的 POU 内部）3定义局部变量时选择：VAR4（3）全局变量：VAR_GLOBAL（在全局变量表GVL 里定义的变量，所有 POU

2、 都可以调用）定义全局变量时选择：VAR_GLOBAL5（4）输入变量：VAR_INPUT输出变量：VAR_OUTPUT输入输出变量：VAR_IN_OUT（输入/输出变量多用于功能块 FB，如下图示例：）（5）常数变量 CONSTANT（固定值，不可更改）局部常数变量：VAR_CONSTANT全局常数变量：VAR_GLOBAL CONSTANT6（6）掉电保持变量 RETAIN /PERSISTENT:VAR RETAIN（局部变量）VAR_GLOBAL RETAIN（全局变量）（7）下图列出了普通变量和保持变量的区别（x表示数值不变，- 表示数值会被清掉）：掉电保持 Retain 变量的大小

3、不能超过最大 Retain 变量的范围：（8）MLD（基于驱动的编程）应用时，掉电保持 Retain 变量最大分别是：MPB18VRS/MPB20VRS：492bytes (包括 Persistent 变量, 标准面板)MPC18VRS/MPC20VRS 32KB(包括 Persistent 变量, 高级面板带 SD 卡)（9）器（基于 PLC 的编程）应用时，掉电保持 Retain 变量最大分别是：IndraControlRetain data system (KB)Retain data PLC (KB)Retain data PLC persistent (KB)CML L25128 (

4、130816)128 (130000)CML L45128 (130816)128-130000CML L65128 (130816)128 (130000)CML L75128 (130816)128 (130000)XM21 / XM226464 (65000)XM126464 (65000)VPB40.32 MB10007第 2 章节：基础运算符.1 常用的运算（1）在Input Assistant的Keywords能找到常用的运算符，如下图所示：LD 梯形图里调出Input Assistant菜单的方法如下：（在一行的左侧空白处，鼠标右击）数据位处理符：NOT求反AND与OR或XOR异

5、或SHL操作数逻辑左移位SHR操作数逻辑右移位ROL左循环ROR右循环比较符：GT大于LT小于LE小于或等于GE大于或等于EQ等于NE不等于基础数据运算符：MOVE赋值ADD加法SUB减法MUL乘法DIV除法TRUNC取整SQRT开平方EXPT次方MAX取最大值MIN取最小值LIMIT上下限制ABS绝对值三角函数三角函数8ST 文本编程里调出InputAssistant菜单的方法如下：（空白编辑处，鼠标右击）（2）MOVE 赋值：9（3）ADD 加法：（4）SUB 减法：（5）MUL 乘法：（6）DIV 除法：梯形图：文本 ST：var2:=var1*10;梯形图：文本 ST：var2:=va

6、r1-10;梯形图 LD：文本 ST：var2:=var1+10;如：变量 var1 的值赋给 var2梯形图里的编写：ST 文本里的编写： ivar2:= MOVE(ivar1); 或ivar2:= ivar1;10（7）TRUNC 取整:（8）SQRT 开平方：（结果：q 等于 4）（9）EXPT 次方：（结果：var1 等于 49）（10）MAX 取最大值梯形图：文本 ST：out1:=MAX(in0,in1);（结果：如果in0大于in1，out1等于in0，否则out1等于in1）梯形图：文本 ST： var1 := EXPT(7,2);梯形图：文本 ST：q:=SQRT(16);梯

7、形图：文本 ST：diVar:=TRUNC(1.9); (* 结果: 1 *)diVar:=TRUNC(-1.4); (* 结果: -1 *)梯形图：文本 ST：var2:=var1/10;11（11）MIN 取最小值（12）LIMIT 上下限制（13）ABS 绝对值（14）三角函数：COS梯形图：文本 ST：rVar1:=COS( 0 ); （结果：rVar1 为 1.0）SIN梯形图：文本 ST：rVar1:=SIN(1.570796);（结果：rVar1 为1.0）梯形图：文本 ST：var1:=ABS(-2); （结果：var1 为 2）梯形图：文本 ST：out1:=LIMIT(iM

8、in,in1,imax);（如果 iMin=0，imax=100: 当in1<0,out1=0;当100>in1>0,out1=in1; 当100<in1,out1=100;）梯形图：文本 ST：out1:=MIN(in0,in1);（结果：如果in0小于in1，out1等于in0，否则out1等于in1）122.2 比较（1）GT 大于：（注：bS1 是 bool 量）（）LT 小于：（注：bS1 是 bool 量）梯形图：文本 ST：bS1:=var1>100;（ 结果：var1大于100时，bS1是TRUE; var1小于或等于100, bS1是FALSE）

9、ATAN梯形图：文本 ST：rVar1:=ATAN ( 0.5 ); (结果：rVar1为0.4636476)ACOS梯形图：文本 ST：rVar1:=ACOS( 0.5 ); (结果：rVar1为1.047198)ASIN梯形图：文本 ST：rVar1:=ASIN( 0.5 ); (结果：rVar1为0.5235988)TAN梯形图：文本 ST：rVar1:=TAN( 0.5 ); (结果：rVar1为0.5463025)13（）LE 小于或等于：（注：bS1 是 bool 量）（）GE 大于或等于：（注：bS1 是 bool 量;）（）EQ 等于：（注：bS1 是 bool 量;）（）NE

10、 不等于：（注：bS1 是 bool 量;）2.3 变量处理（1）NOT求反:梯形图：文本 ST：bS1:=var1<>100;梯形图：文本 ST：bS1:=var1=100;梯形图：文本 ST：bS1:=var1>=100;梯形图：文本 ST：bS1:=var1<=100;梯形图：文本 ST：bS1:=var1<100;（ 结果：var1小于100时，bS1是TRUE; var1大于或等于100, bS1是FALSE）14（BOOL, BYTE,WORD,DWORD,LWORD类型的变量可用）（2）AND与:（BOOL,BYTE,WORD,DWORD,LWORD

11、类型的变量可用）（3）OR（BOOL,或: BYTE,WORD,DWORD,LWORD类型的变量可用）（4）XOR 异或:（BOOL, BYTE, WORD,DWORD,LWORD类型的变量可用）（5）SHL 操作数逻辑左移位:（BYTE, WORD, DWORD,LWORD类型的变量可用）VARin_word : WORD:=16#0045; (* 2#0000_0000_0100_0101*)erg_word : WORD;n: BYTE :=2; /移动位数END_VAR梯形图：文本 ST：byVar1:= 2#1001_0011 XOR 2#1000_1010;(结果：byVar1等于

12、2#0001_1001)梯形图：文本 ST：byVar1:= 2#1001_0011 OR 2#1000_1010; (结果：byVar1等于2#1001_1011)梯形图：文本 ST：byVar1:= 2#1001_0011 AND 2#1000_1010; (结果：byVar1等于2#1000_0010)梯形图：文本 ST：byVar1:=NOT 2#1001_0011; (结果：byVar1等于 2#0110_1100)15（6）SHR 操作数逻辑右移位（BYTE, WORD, DWORD,LWORD类型的变量可用）（7）ROL 左循环（BYTE, WORD, DWORD,LWORD类型

13、的变量可用）（8）ROR 右循环（BYTE, WORD, DWORD,LWORD类型的变量可用）VARin_word : WORD:=16#0045; (* 2#0000000001000101*)erg_word : WORD;n: BYTE :=2; /循环位数END_VARVARin_word : WORD:=16#0045; (* 2#0000000001000101*)erg_word : WORD;n: BYTE :=2; /循环位数END_VAR梯形图：文本 ST：erg_word:=ROL(in_word, n);(结果：erg_word等于16#0114，/2#0000000

14、100010100)VARin_word : WORD:=16#0045; (* 2#0000000001000101*)erg_word : WORD;n: BYTE :=2; /移动位数END_VAR梯形图：文本 ST：erg_word:=SHR(in_word, n); (结果：erg_word等于2#0000000000010001)梯形图：文本 ST：erg_word:=SHL(in_word,n); (结果：erg_word等于2#0000_0001_0001_0100)16第 3 章节：数据类型转换，合并，拆分3.1 数据类型转换类型转换，参与运算的变量必须是同一数据类型；如果操

15、作数为不同数据类型，必须运用数据转换功能 。（1）在Input Assistant的Conversion Operators能找到数据类型转换运算符，如下图所示：数据类型转换：数据类型转换<DataType>_TO_<DataType>数据合并/拆分：位合并位合并成字节：IL_BoolToByte；位合并成字：IL_BoolToWord；位合并成双字：IL_BoolToDWord；字节/字合并字合并成双字：IL_ConcatWord；字节合并成字：IL_ConcatByte；字节合并成双字：IL_ByteToDWord取 高低字节/字取双字的高字：IL_HighWord

16、：取双字的低字：IL_LowWord:取字的高字节：IL_HighByte：取字的低字节：IL_LowByte：字节/字/双字 拆分为位 bit字节拆分为位 bit：IL_ByteToBool字拆分为位 bit：IL_WordToBool双字拆分为位 bit：IL_DWordToBool双字 拆分为 字节IL_DWordToByte梯形图：文本 ST：erg_word:=ROR(in_word, n);(结果：erg_word等于16#4011，/2#0100000000010001)17（2）<DataType>_TO_<DataType>数据类型转换如：（3）转换例

17、子：指令转换前数据转换后数据说明INT_TO_BOOL-1TRUE除 0 外全都转换 TRUE。<DataType>_TO_INT：梯形图：文本 ST：i:= REAL_TO_INT(1.5); 或 i:=TO_INT(1.5); (结果：i 等于2)<DataType>_TO_BOOL：梯形图：文本 ST：b1:=TO_BOOL(in1) ; 或 b1:=INT_TO_BOOL(in1);(结果：in1不等于0，b1是TRUE；in1等于0，b1是FALSE) b2:=TO_BOOL(by1); 或 b2:=BYTE_TO_BOOL(by1);(结果：by1不等于0，

18、b2是TRUE；by1等于0，b2是FALSE)183.2 数据合并，拆分（1）在Input Assistant的Module Calls栏目里，在 RIL_Utilities库里能找到对应的Function，如下图所示：WORD_TO_BOOL2TRUE除 0 外为 TRUE。bit0 不移动。INT_TO_SINT-400112只移动重叠的数据大小部分(16#FE70)(16#70)TIME_TO_DWORDT#10s10000按毫秒转换REAL_TO_WORD1.52以四舍五入转换REAL_TO_BOOL0.001TRUE若不是 0，则为 TRUEDATE_TO_STRINGD#2013

19、-2-13D#2013-02-13字符串用围住INT_TO_WORD-165535INT_TO_DINT-1-1若是带符号的类型，彼此继承符号19（2）位 bit 合并：位合并成字节： IL_BoolToByte；位合并成字：IL_BoolToWord；位合并成双字：IL_BoolToDWord；如：位合并成字节梯形图：20（3） 字节合并，字合并：字合并成双字：IL_ConcatWord；字节合并成字：IL_ConcatByte；字节合并成双字：IL_ByteToDWord如 ：梯形图：文本 ST：Dword_0:=IL_ConcatWord(HighWord:=Hword_0 , LowW

20、ord:=Lword_0 );名称数据类型描述输入变量Bit0BOOL输出字节的 0 位Bit1BOOL输出字节的 1 位Bit2BOOL输出字节的 2 位Bit3BOOL输出字节的 3 位Bit4BOOL输出字节的 4 位Bit5BOOL输出字节的 5 位Bit6BOOL输出字节的 6 位Bit7BOOL输出字节的 7 位返回值IL_BoolToByteBYTE输出字节文本 ST:BY0:=IL_BoolToByte(Bit0:=bY0_0 , Bit1:=bY0_1 , Bit2:=bY0_2 , Bit3:=bY0_3 , Bit4:=bY0_4 , Bit5:=bY0_5 , Bit6

21、:=bY0_6 , Bit7:=bY0_7 );21（4）取 高低字节/字取双字的高字：IL_HighWord：取双字的低字：IL_LowWord:取字的高字节：IL_HighByte：取字的低字节：IL_LowByte：如：（）在InputAssistant的Functionblocks栏目里，在RIL_Utilities库里能找到对应的Function Block，如下图所示：梯形图：文本 ST： w0_h:=IL_HighByte(Input:=w0 );名称数据类型描述输入变量InputWORD输入字返回值IL_HighByteBYTE输入字的高字节名称数据类型描述输入变量HighWo

22、rdWORD高字，是输出双字的 word 1LowWordWORD低字，是输出双字的 word 0返回值IL_ConcatWordDWORD输出双字22（）字节字，双字拆分为位 bit：如：字节拆分为位 bit：IL_ByteToBoolVARIL_ByteToBool_0: IL_ByteToBool; END_VAR梯形图：字节拆分为位 bit：IL_ByteToBool字拆分为位 bit：IL_WordToBool双字拆分为位 bit：IL_DWordToBool23（）双字拆分为字节：IL_DWordToByte；名称数据类型描述输入变量InputDWORD输入双字，将要拆分为 4 个

23、 byte（字节）输出变量Byte0BYTE输入双字的 Byte 0如： VARIL_DWordToByte_0: IL_DWordToByte; END_VAR梯形图：文本 ST：IL_DWordToByte_0( Input:= dw0, Byte0=>dw0_0 , Byte1=>dw0_1 , Byte2=>dw0_2 , Byte3=>dw0_3 );文本 ST： IL_ByteToBool_0(Input:= BY0, Bit0=> bY0_0, Bit1=> bY0_1, Bit2=> bY0_2, Bit3=> bY0_3, Bi

24、t4=>bY0_4 , Bit5=>bY0_5 , Bit6=> bY0_6, Bit7=>bY0_7 );名称数据类型描述输入变量InputBYTE输入字节，将要拆分成 8 个位 bit输出变量Bit0BOOL输入字节的 Bit 0Bit1BOOL输入字节的 Bit 1Bit2BOOL输入字节的 Bit 2Bit3BOOL输入字节的 Bit 3Bit4BOOL输入字节的 Bit 4Bit5BOOL输入字节的 Bit 5Bit6BOOL输入字节的 Bit 6Bit7BOOL输入字节的 Bit 724第 4 章节：上升/下降沿，计数，计时 功能块4.1（1）触发器（边沿检

25、测）R_TRIG上升沿检测功能块的作用当检测到输入的上升沿时，输出 1 个扫描周期的脉冲输入和输出数据类型内容输入（IN）CLKBOOL指输入信号的数据。输出（OUT）QBOOL当检测到 CLK 的上升沿时，输出 1 个扫描周期的脉冲编程语言说明LD/FBD输入：VarBOOL1 输出：VarBOOL2STR_TRIG_0(CLK:= VarBOOL1, Q=> VarBOOL2);注意 R_TRIG_0 的数据类型为 R_TRIG触发器（边沿检测）：R_TRIG上升沿检测F_TRIG下降沿检测计数器：CTU增计数器CTD减计数器CTUD增减计数器计时器：TP定时器脉冲TON接通延时定时

26、器TOF断开延时定时器RTC(RunTimeClock)日历时钟名称数据类型描述Byte1BYTE输入双字的 Byte 1Byte2BYTE输入双字的 Byte 2Byte3BYTE输入双字的 Byte 325（）计数器CTU增计数器功能块的作用当检测到输入 CU 的上升沿时进行增计数，达到设定的目标值时将输出置 TRUE。输入和输出作用数据类型内容输入（IN）CU计数器输入BOOL输入增计数（上升沿）RESET复位信号BOOL复位信号（TRUE 时将 CV 复位为 0）PV目标值WORD指定 Q 变成 TRUE 的计数器目标值输出（OUT）Q计数器输出BOOLCVPV 时输出 TRUECV计

27、数值WORD初始值为 0。检测到 CU 的上升沿时加 1。（上限为 65,535） RESET 变成 TRUE 时复位为 0。编程语言说明LD/FBD输入：VarBOOL1, VarBOOL2, VarInt1 输出：VarBOOL3, VarInt2STCTU_0(CU:= VarBOOL1,F_TRIG下降沿检测功能块的作用当检测到输入的下降沿时，输出 1 个扫描周期的脉冲输入和输出数据类型内容输入（IN）CLKBOOL指输入信号的数据。输出（OUT）QBOOL当检测到 CLK 的下降沿时，输出 1 个扫描周期的脉冲编程语言说明LD/FBD输入：VarBOOL1 输出：VarBOOL2ST

28、F_TRIG_0(CLK:= VarBOOL1, Q=> VarBOOL2);注意 F_TRIG_0 的数据类型为 F_TRIG26CTUD增减计数器功能块的作用在输入 CU 的上升沿时进行增计数，在输入 CD 的上升沿时进行减计数。当计数值到达目标值时，QU 输出 TRUE；当计数值到达 0 时，QD 输出 TRUE。输入和输出作用数据类型内容CTD减计数器功能块的作用当检测到输入 CD 的上升沿时进行减计数，达到 0 时将输出置 TRUE。输入和输出作用数据类型内容输入（IN）CD计数器输入BOOL输入减计数（上升沿）LOAD加载信号BOOL加载信号（TRUE 时将 CV 变成预设值

29、 PV）PV预设值WORD指定计数器的初始值输出（OUT）Q计数器输出BOOLCV=0 时输出 TRUECV计数值WORD初始值为 0。检测到 CD 的上升沿时减 1。（下限为 0） 当 LOAD 变成 TRUE 时，设定预设值 PV。编程语言说明LD/FBD输入：VarBOOL1, VarBOOL2, VarInt1 输出：VarBOOL3, VarInt2STCTD_0(CD:= VarBOOL1, LOAD:= VarBOOL2,PV:= VarInt1, Q=> VarBOOL3,CV=> VarInt2);注意 CTD_0 的数据类型为 CTDRESET:= VarBOO

30、L2,PV:= VarInt1, Q=> VarBOOL3,CV=> VarInt2);注意 CTU_0 的数据类型为 CTU27（）计时器TP定时器脉冲功能块的作用当检测到输入上升沿时，输出指定时间的脉冲。即使在脉冲输出中检测到输入上升沿，也被忽略。输入（IN）CU增计数输入BOOL输入增计数（上升沿）CD减计数输入BOOL输入减计数（上升沿）RESET复位信号BOOL复位信号（TRUE 时 CV 变成 0）LOAD加载信号BOOL加载信号（TRUE 时将 CV 变成目标值 PV）PV目标值WORD指定计数器的目标值输出（OUT）QU增计数器输出BOOLCVPV 时输出 TRUE

31、QD减计数器输出BOOLCV=0 时输出 TRUECV计数值WORD初始值为 0。当检测到 CU 的上升沿时加 1。（上限为65535）当检测到 CD 的上升沿时减 1。（下限为 0） 当 RESET 变为 TRUE 时复位为 0。当 LOAD 变成 TRUE 时，设定目标值 PV。（如果 RESET 和 LOAD 均为 TRUE，RESET 优先， 即 CV=0）编程语言说明LD/FBD输入：VarBOOL1, VarBOOL2, VarBOOL3,VarBOOL4, VarInt1输出：VarBOOL5, VarBOOL6, VarInt2STCTUD_0(CU:= VarBOOL1, C

32、D:= VarBOOL2, RESET:= VarBOOL3, LOAD:= VarBOOL4,PV:= VarInt1, QU=> VarBOOL5, QD=> VarBOOL6,CV=> VarInt2);注意 CTUD_0 的数据类型为 CTUD28TON接通延时定时器功能块的作用输入变成 TRUE 并经过指定的时间后将输出置于TRUE。输入和输出作用数据类型内容输入（IN）IN定时器输入BOOLTRUE：定时器起动指示， FALSE：定时器复位指示PT预设时间TIME指定自定时器起动至 Q 变成 TRUE 的时间。输出（OUT）Q定时器输出BOOL当经过的时间（ET）

33、到达预设时间（PT）时，输出TRUE。当 IN 变成 FALSE 时，输出 FALSE。ET经过的时间TIME定时器起动后，经过的时间以豪秒更新。到达预设时间（PT）时停止更新。当 IN 变成 FALSE 时，复位为 0。编程语言说明LD/FBD输入和输出作用数据类型内容输入（IN）IN定时器输入BOOLTRUE：定时器启动指示，FALSE：定时器复位指示但是，Q 在 TRUE 期间（自定时器起动至经过的时间（ET）到达预设时间（PT）被忽 略）PT预设时间TIME指定 Q 保持 TRUE 的时间。输出（OUT）Q定时器输出BOOL定时器起动时输出 TRUE。经过的时间（ET）到达预设时间（P

34、T）时输出 FALSE。ET经过的时间TIME定时器起动后，经过的时间以豪秒更新。到达预设时间（PT）时停止更新。到达预设时间（PT）后，当 IN 变成 FALSE 时复位为 0。编程语言说明LD/FBD输入：VarBOOL1, T#5s输出：VarBOOL2, VarTimeCurSTTP_0(IN:= VarBOOL1, PT:= T#5S,Q=> VarBOOL2,ET=> VarTimeCur); 注意 TP_0 的数据类型为 TP29RTC(RunTimeClock)日历时钟TOF断开延时定时器功能块的作用输入变成 FALSE 并经过指定的时间后将输出置于FALSE。输入

35、和输出作用数据类型内容输入（IN）IN定时器输入BOOLTRUE：定时器复位指示， FALSE：定时器起动指示PT预设时间TIME指定自定时器起动至 Q 变成 FALSE 的时间。输出（OUT）Q定时器输出BOOL当经过的时间（ET）到达预设时间（PT）时，输出 FALSE。当 IN 变成 TRUE 时，输出 TRUE。ET经过的时间TIME定时器起动后，经过的时间以豪秒更新。到达预设时间（PT）时停止更新。当 IN 变成 TRUE 时，复位为 0。编程语言说明LD/FBD输入：VarBOOL1, T#5s输出：VarBOOL2, VarTimeCurSTTOF_0(IN:= VarBOOL1

36、, PT:= T#5S,Q=> VarBOOL2,ET=> VarTimeCur); 注意 TOF _0 的数据类型为 TOF输入：VarBOOL1, T#5s输出：VarBOOL2, VarTimeCurSTTON_0(IN:= VarBOOL1, PT:= T#5S, Q=> VarBOOL2,ET=> VarTimeCur); 注意 TON _0 的数据类型为 TON30第 5 章节：文本指令5.1 （1）条件语句 IFIF（条件1）THEN（指令1） ELSIF（条件2）THEN（指令2） ELSE文本指令:条件语句 IF条件语句 CASE循环语句 FOR循环语

37、句 WHILE跳出语句 RETURN功能块的作用当 EN 为 TRUE 时，输出的 CDT 时间将从设置的 PDT 时间开始以秒为继续计时。当 EN 为 FALSE 时，CDT 的值为 DT#1970- 01-01-00:00:00。输入和输出作用数据类型内容输入（IN）EN定时器输入BOOL当 EN 为 TRUE 时，输出的 CDT 时间将从设置的 PDT 时间开始以秒为继续计时。当 EN 为 FALSE 时，CDT 的值为 DT#1970- 01-01-00:00:00。PDT预设时间DATE_AND_TIME指定的输入日期和时间。输出（OUT）Q定时器输出BOOL当 CDT 计时时为 T

38、RUECDT经过的时间DATE_AND_TIME在设置的 PDT 时间的基础上加上从 EN 为TRUE 时经过的时间。编程语言说明LD/FBD输入：VarBOOL1, DT#2018-03-30- 14:00:00输出：VarBOOL2, VarTimeCurSTRTC_0(IN:= VarBOOL1,PT:= DT#2018-03-30-14:00:00, Q=> VarBOOL2,ET=> VarTimeCur); 注意 RTC _0 的数据类型为 RTC31（指令3 END_IF;（当条件 1变成 TRUE 时，执行指令 1；除此以外，当条件 2变成 TRUE 时，执行指令

39、2；除此以外，执行指令 3）如：（2）条件语句 CASECASE（变量）OF值1:（指令1） 值2:（指令2） ELSE（指令3） END_CASE;（如果变量的值是值 1，则执行指令 1；值 2，则执行指令 2；除此以外执行指令 3）如：（3）循环语句 FORFOR（变量）:=（值1）TO（值2）BY（值3）（指令） END_FOR;DO（值1：初始值，值2：最后值；值3：増量）32如：（4）循环语句 WHILEWHILE（条件）DO（指令） END_WHILE;(只要条件成立，反复执行)如：（5）跳出语句 RETURN执行后跳出POU如：第 6 章节PLC_OPEN 功能块- 运动功能块6

40、.1 在Input Assistant的Functionblocks栏目里，在ML_PLCOPEN库里能找到对应的功能块，如下图所示：PLC_OPEN 运动功能块MC_Power轴使能指令MB_Home回零MC_MoveVelocity速度MC_MoveAbsolute绝对方式MC_MoveRelative相对方式MC_Stop停止功能块MC_GearIn速度同步MC_GearOut（速度，位置）同步MB_GearInPos位置同步MC_CamIn凸轮曲线同步MC CamOut凸轮同步脱开，对应于 MC_CamInML_FlexProfile凸轮曲线同步336.2 运动功能块的使用说明（1）M

41、C_Power 轴使能指令实轴功率输出的接通与断开。(在ML_PLCopen库中调用功能块MC_Power。)名称类型描述输入变量EnableBOOL设置为 TRUE， 功能块开始处理输出变量StatusBOOL使能输出状态ErrorBOOL检测到错误 发生时，为 TRUEErrorIDERROR CODE简单的错误代码ErrorIdentERROR STRUCT详细报错代码信息34（定义功能块的输入输出引角，轴的名称使用组态时定义的轴名称。多个轴上使能时，注意区别功能块名称的定义）示例：程序运行后，通过变量激活功能块的输入Enable，电机上使能。如正常上使能，功能块输出 status 将被

42、置 1。如果驱动有错误，使能不被激活，那么功能块输出 error 将被置 1。（2）MB_Home 轴回零相对编码器实轴回零。(在ML_PLCopen库中调用功能块MB_Home。)示例：名称类型描述输入变量ExecuteBOOL开始，上升沿触发有效输入变量输入输出变量DoneBOOL回零完成信号输出，速度为 OActiveBOOL回零激活状态CommandA bortedBOOL耦合被中断，置为 TRUEErrorIDERROR_CODE简单的错误代码ErrorIde ntERROR_STRUCT详细报错代码信息AxisAXIS_REF作用的轴输入输出变量AxisAXIS REF作用的轴35

43、注：绝对值编码器轴的零位设置时，再程序里通过写参数命令来执行，请参考下一章节。（3）MC_MoveVelocity 速度该功能块用于指定轴按定义的速度走连续的运动，对于实轴需要先激活使能MC_Power。可通过激活其他功能块来结束速度。(在ML_PLCopen库中调用功能块MC_MoveVelocity)名称类型描述输入变量ExecuteBOOL开始，上升沿触发有效VelocityREAL指令速度AccelerationREAL度(永远是 +).DecelerationREAL度 (永远是 +).输出变量InVelocityBOOL设定的运行速度达到，置为 TRUEActiveBOOL功能块被

44、正常激活时，Active 置为TRUE，CommandAbortedBOOL当前指令被中断，置为TRUEErrorBOOL检测到错误 发生时，为 TRUEErrorIDERROR_CODE简单的错误代码ErrorIdentERROR_STRUCT详细报错代码信息输入输出变量AxisAXIS_REF作用的轴36示例：程序运行后，由上位给定速度命令值，通过变量激活Execute。同样功能块被正常激活时， Active 被置1，如果报错，那么命令被中断，commandaborted 被置1。输出引角Invelocity 置 1 代表当反馈速度达到指令速度。（4）MC_MoveAbsolute 绝对方

45、式：功能块将位置Position赋给目标位置，并实现移动到目标位置。（在ML_PLCopen库中调用功能块MC_MoveAbsolute）名称类型描述输入变量ExecuteBOOL开始，上升沿触发有效PositionREAL目标位置 (+/-)VelocityREAL速度(永远是 +)AccelerationREAL度(永远是 +)DecelerationREAL度 (永远是 +)输出变量DoneBOOL到达目标位置ActiveBOOL功能块被正常激活时，Active 置为TRUECommandAbortedBOOL当前指令被中断，置为TRUEErrorBOOL检测到错误 发生时，为 TRUE

46、ErrorIDERROR_CODE简单的错误代码ErrorIdentERROR_STRUCT详细报错代码信息输入输出变量AxisAXIS_REF作用的轴37示例：在上使能之后，激活绝对值方式运动的功能块。以下图示例，负载移动到目标位置 10。在还没有到达目标位置时，输出引角 Active置 1。负载移动到目标位置后，输出引角 Done 置 1。（5）MC_MoveRelative 相对方式功能块将距离Distance加上当前反馈的位置，赋值到目标位置，并实现移动到目标位置。（在ML_PLCopen库中调用功能块MC_MoveRelative）38示例：在上使能之后，激活相对值方式运动的功能块。

47、以下图示例，负载正向移动10mm。在还没有到达目标位置时，输出引角Active置1。名称类型描述输入变量ExecuteBOOL开始，上升沿触发有效DistanceREAL相对距离 (+/-)VelocityREAL速度(永远是 +)AccelerationREAL度(永远是 +)DecelerationREAL度 (永远是 +)输出变量DoneBOOL到达目标位置ActiveBOOL功能块被正常激活时，Active 置为 TRUECommandAbortedBOOL当前指令被中断，置为TRUEErrorBOOL检测到错误 发生时，为 TRUEErrorIDERROR_CODE简单的错误代码ErrorIdentERROR_STRUCT详细报错代码信息输入输出变量AxisAXIS_REF作用的轴39负载移动到目标位置后，输出引角Done置1。（6）MC_Stop 停止功能块功能块用于实现轴的停止，让轴到达停止状态。当达到静止状态时，Done信号会输出。（在ML_PLCopen库中调用功能块MC_Stop）名称类型描述输入变量ExecuteBOOL只要"Execut