机器人实训报告

1、目录任务书:、项目要求错误!未定义书签、系统设计说明书要求错误!未定义书签4.实训报告:、系统框图及功能描述（一）系统框图4（二）Fanuc机器人4.（三）PLC（可编程序控制器）5（四）威纶通触摸屏8.二、电路原理图9.（1） PLC外部接线图9.（2） CRM2A/BT外围设备的连接9三、气动原理图10四、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC®序11（一）PLC及机器人I/O分配表：1.1（二）软元件分配表1.1（三）威纶触摸屏编程界面13（四）机器人模拟仿真14（五）PLC梯形图1.4五、机器人程序17六、调试流程.19七、实践的心得与建议20八、参考资料20M-6iB机

2、器人+PLC机器人IOD组一、项目要求1、 要求机器人完成上述物品搬运任务；2、 采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真；3、 采用三菱PLC+L器人的控制结构，PLC通过机器人IO（CRM2A和CRM2B疗机器人进行通讯；4、 通过PLC启动机器人作业（机器人主程序命名为RSR0112）5、 通过触摸屏编程实现人机界面。二、系统设计说明书要求6、 画出系统框架图，并进行相应功能描述；7、 画出电路原理图；8、 画出气动原理图；9、 机器人任务编程；10、 出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）；11、 出调试流程并按流程工作；12、 成全部实践文件，现场

3、测试与答辩；13、 践的心得与建议；14、 考资料。工业机器人项目综合训练小组成员魏禺一、张超、闰杰、秦燕燕、陈文伯一、系统框图及功能描述（一）、系统框图计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将PLC®序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒内由PLC程序控制其调用。（二）、Fanuc机器人Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体（Robot）,控制柜（包括用户操作面板），示教盒（TeachPendant）等。主要功能包括：Arcwelding（弧焊），Spotwelding

4、（点焊）,Handling（搬运），Sealing（涂胶），Painting（喷漆），Palleting（码垛）,Assembling（装配）,去毛刺，切割，激光焊接，测量等。（三）、PLC（可编程序控制器）PLC的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除

5、了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通信联网的功能。就出执行舐件通送接口AC220V送出度口CJL1输入金二INDCJ4例人信y升美FXJC-FEPR0H-52L灯加5瑞FX-333-KFXM4ttS-BDFXHWBDFX3S-2A1HK)FX3G-tD*-ftOFXKA*V-fU?FX3G-EEPRM<12LFXjs-SW1L5I功能V噩板/注技器粘接洋配养/存慨番窟，显示硬块的系统构成功能扩就根一连接周龄值适圮胖，存tiT磊食r显示椒树的盥件、可以黄掩柏悔府.白散,无论靠本单元的点数如何，均如下所示.第1层作为向信用楼推椅人输出用或旋库操作用根时,同段住磬2用安4也FKxr

6、lCMkES-AFX3U-S2«R.tb-A型号名言i(A!1MBTt(kg)FIIHIWUrXM-16H?'：5"1X1O.GFHGKT/fS修式眄城的卜工31-划1F也加，EM1.ML_J0b5FXyj-Jail/lS彳R-3制订5L）外也转制士产品本体迈尔色威.09GTJL647k肌上W板的就旅生乐Ml.53）安索，工用亮钻PtnOM导杷、41直推界二贝乂:悭2t鸵件*屿尘尘1点子或虹的阐谟方法中，调丁K?H前”；*9n一h,_u_'"卜；'.i<r'miMUMrFLU-32W/E5：«上H基造匕A,yT?1:

7、7l曰：卜三|匚：|:kmm&-IW-；血|'"卜：术句,工技L,trHftFX3LLK'巴7的位3厘标"I二1可可可I1？11'I'1I-Ir-T*FI-,一二号岩柠I片隔里连福在金其掷：1卬01世脑山的£，;.出*由1点.点.a点中的犀一个单位我用一个公拢将虞前*赵我忤上亲接的出也号（t）M”少碘用制期K出的里用.”浦TMH丈附山-:在上图）珀出品日】点“松邦帮力卑但连播力电器整出整点的两裁.日同一信号看秤记黄3输出捶it的示例F)(如3?wi/rsIlDH-11YDI'-lY3Hl»-lYF|00&#

8、187;|*101>-dY13tCfUlY14|«»|Y17F)(Ju-32MT/ESSII【普|”1|i"“"I|七二,，111n111si*±T.:i-s«X.祐出赢324vSt哈电，1的4憎儿1/电*出扈1；FX*1时ERA1<省8硼F%题6A33|M,FI>姐afftW0FXirWES-AMmEV4»W403好古人;M钵/牛出鼻I14瞰500蝴博SHimfESS鹏晒日室御型»M/X丘折，哈32阍循通师降蛤mFXJr用成分知殖肉U必整LX1-MF1/L55M32/32fl3HflIFl/ES

9、WFH-7EEE脚肌f如（四）、威纶通触摸屏威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离保护器，触摸屏均为电阻屏，支持MPI187.5K连接，常规产品分辨率均为800X480以上，土匀采用EB8000同一套软件，具有强大的兼容能力，能适用于市面上95麻见的PLG变频器、工控机等自动化设备。7.2mmIQ.2y匕e£lm27Q,37tTrm110,57'-)i-,rontL8E8IEEMLESide'few257mm10.12"lRearV£=w£三EE6E一、电路原理图(电气部分的说明)(1)PLC外部接线图F1单.-%dJJ_JLLMTPi&am

10、p;ll31BMHaQW聆IFMLT汪湖i闿富龊力同OWJ阖阿II用CSTC'piM匚OX-版心力二*心41C-L»-A.-4口尚卜COHSU£E岫Ui3iSTSVTtUIFnrHiffiiPWIDi»F肚H%!wTlon-OT3Tl口"TOT70M-1II31：(HHE2ICcqm-hki.一，料小一门,6斛12)一上上”：-：二小飞他IDj.H加oaMOHlSj口期恤加(2)CRM2A/外围设备的连接Tdflrwi,w*I*卜CH3HFhilWPSWHUHUiFvSItwLX1n-_«lTZCjI1_*:一bx.1_X=1卜、1-F

11、.1111EfeMiiiw由mmIWW曲。L'|I-.«jt-1L二,1.1邮*IUM-*,_rlMWJ1.13j1-'"O1_1|LWO1|J|JWl1I1泗:*11XA,m1I1加*1L1M,sJL1IW*,IUMH,«L一：*|网：.kJ,1加*仁"L_rj,1lM；«|_*L3|42paq粒“用rwoHs:MEigQW阳fW4MbWMfI|iDLH*则r7dwmilia网bWH'4mRLowiiiiEW卜i_''J-IU1JHmBi11L_'Wksi"MAMi!0IWII：MEA

12、ir&Ym飞ECRM2瑜入FUlTIIIWITPfMl.UrtKUKUW!WtomT事X»«itfowriCRM2A输出PnzmmiHMWtCBkH/3NCJlUECBimESI#II-."4aEttnMCWXlOCS«UL!TQ吗修修巴画eARBiCJWQtI僮m1,re1JIL制41圣CREE闭口国叫前MehSfWf-SJ川妇IU：T也启，ir1CMfrrrCRM2B输入(3)、气动原理图2SCiUc而胸GS的CMH.IftllTHfeSThpJ-swn"S"p7城CCCT-T*-l=鼻唱F!南一庠加鼻UiB一二五!KLE

13、i审"'*WEsainCWtAl'1IM-.-Ci*TjMI:WM.1H-iat。？.3而r1T»*riJ；k*l午EWIMh:CIHMmLWk|'iczaWU4eawra<Hqt*WMsl3tK气泵sXOlO©CT60000amiSDO1I制型也RO*M3DOOMSLO'5gwSDCEKIhuHrifiWufVIW晤呷X2、分水过淀强4,换向电磁阀MDJ.加«»LiMDrLjLrn-Lr1ifiinLMWr|U2AD:3卜Arrii-r1snJnan|CRM2B输出2.溢流阀£双作用气缸(4)、

14、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC®序(包括注释)(1)、PLC及机器人I/O分配表：机器人输出PLC输入功能定义机器人输入PLC俞出功能定义CRM2A(41)TPENBLX0示教使能输出信号Y0气阀CRM2B(33DO1X1小教盒通讯CRM2A(01)*2SMSTPY1紧急停机信号CRM2A(35)PROGRUNX5程序执行输出信号CRM2A(02)HOLDY2暂停信号CRM2A(33)CMDENBLX7命令使能输出CRM2A(03)SFSPOY3安全速度信号CRM2A(34)SYSRDYX10系统准备完毕信息CRM2A(10)PNS3Y4程序号选择CRM2A(39)FAU

15、LTX11错误输出CRM2A(28)ENBLEY5使能信号CRM2A(06)STARTY6启动信号CRM2A(29)PNSSTROBEFY7)N滤波仔#CRM2A(25)FAULTRESETY11报警复位信号(2)、软元件分配表软元件定义软元件定义M100总开关M105急停按钮M104暂停按钮M120自动/单步切换开关按钮M106执行按钮M99警报解除M111报警灯M1螺栓1指示灯M2螺栓2指示灯M3螺栓3指示灯M4螺栓4指示灯M22指示灯复位接线图：（三）、威纶触摸屏编程界面总开关：控制PLC程序；急停：机器人紧急停止；暂停：机器人暂停；复位：解除警报；运行状态切换切换运行状态（自动/单步）

16、；执行：调用执行示教程序操作过程：首先打开总开关，点击复位按钮。运行状态切换开关控制机器人的自动/单步运行。自动运行时，机器人自动将4个工件依次由左移动至右，每移动一个工件，工件状态指示灯会跳转。单步运行时，每移动一次工件，机器人都会暂停操作，需点击复位后再进行下一步操作。机器人紧急停止时，报警灯亮起，点击复位按钮解除报警。（四）、机器人模拟仿真Ml20»11-点单座初厢开*Ml1+-rl"f.14港M二切HS第一I卜詈*赊mmK:SKifciIOif"/©71IIMl11a1)E2RSTC3£R3TC4刁MIOSI|izf11U号>1l

17、iSll-HIa.4Ml呢Ihie1MillL情雪打fcuri一1五、机器人程序示教动作流程：910"一I10122611程序：JP1100%CNT100/示教点1(螺栓1起始点)JP2100%CNT100/示教点2DO1=ON气阀接通，手爪闭合WAIT2.00(SEC)/等待2sJP3100%CNT100/示教点3JP4100%CNT100/示教点4JP5100%CNT100/示教点5DO1=OFF气阀关闭，手爪张开WAIT2.00(SEC)/等待2sJP6100%CNT100/示教点6(螺栓1结束点)JP7100%CNT100/示教点7(螺栓2起始点)JP8100%CNT100/

18、示教点8DO1=ON气阀接通，手爪闭合WAIT2.00(SEC)/等待2sJP9100%CNT100/示教点9JP10100%CNT100/示教点10JP11100%CNT100/示教点11DO1=OFF气阀关闭，手爪张开WAIT2.00(SEC)/等待2sJP12100%CNT100/示教点12(螺栓2结束点)JP13100%CNT100/示教点13(螺栓3起始点)JP14100%CNT100/示教点14DO1=ON气阀接通，手爪闭合WAIT2.00(SEC)/等待2sJP15100%CNT100/示教点15JP16100%CNT100/示教点16JP17100%CNT100/示教点17DO

19、1=OFF气阀关闭，手爪张开WAIT2.00(SEC)/等待2sJP18100%CNT100/示教点18(螺栓3结束点)JP19100%CNT100/示教点19(螺栓4起始点)JP20100%CNT100/示教点20DO1=ON气阀接通，手爪闭合WAIT2.00(SEC)/等待2sJP21100%CNT100/示教点21JP22100%CNT100/示教点22JP23100%CNT100/示教点23DO1=OFF气阀关闭，手爪张开WAIT2.00(SEC)/等待2sJP24100%CNT100/示教点24(螺栓4结束点)六、调试流程办法）（包括调试过程中存在的问题、解决问题的思路及设备连接示教

20、盒机器人程序编程PLC程序编程实现要求威伦触摸屏控制调试PLC控制调试优化设计调试过程中，我们分别进行了如下操作:1 .将程序导入到PLC中；2 .将EB8000中绘制的触摸屏程序导入到威纶触摸屏中；3 .将威纶触摸屏的数据线与PLC相连，将PLC至于“RUN状态；4 .点击“Enter”按钮，进入操作界面；5 .按下“启动/Run”，此时，系统进入运行状态；6 .按下“复位/RST'按钮，等待“FAULT指示灯熄灭；7 .点击“执行/Do”按钮，系统的运行状态取决于“自动运行/单步运行”按钮的位置（两种运行模式可以在机器人运行时相互切换）；8 .在“自动运行”模式时，只要点击“执行/

21、Do”按钮，系统执行整个程序及将四颗螺钉一次全部搬至设定位置；9 .在“单步运行”模式时，点击“执行/Do”按钮，系统分四次将螺栓搬至设定位置；每一个螺栓到位后，点击“复位/RST”按钮，等待“FAULT指示灯熄灭，点击“继续/Continue”按钮，机器人继续搬运下一颗螺栓，直至四颗搬运完成；10 .在机器人运行的过程中，点击“暂停/Pause”按钮，可实现程序执行的暂停功能，需继续运行时，点击“复位/RST”按钮，等待“FAULT指示灯熄灭，再点击“继续/Continue”按钮，程序继续执行，机器人继续工作。PLC的各种功能均通过触摸屏顺利实现，调试成功。七、实践的心得与建议三周的实训也基本终结了我大学四年的课程，似乎来得比自己想的更早一些。以后真的很难再回到教室，回到实验室，一组一班的这样上课，想想那些上课睡觉的日子和那些打酱油的实验似乎多了一种缅怀。总而言之，言而总之，大学完了。在考完研这段时间里，我总是找不到状态，或许真的考傻了，应试教育我发誓这是最后一次。生活，生下来，活下去。人总归要面对社会，人总归要在社会接受检