液压基础知识培训课件

1、液压基础知识液压基础知识2011春节营销售后人员培训旋挖钻机研究院液压所 2022-6-30品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”1 / 73目目 录录一、液压系统组成简介2二、液压泵及液压马达简介3三、液压泵变量方式简介43四、控制阀简介 55五、基本回路分析67六、小结 72品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”2 / 73一、液压系统基本组成简介1.能源装置：液压泵2.执行元件：液压马达、液压缸3.控制元件：方向阀、流量阀、压力阀4.辅助元件：过滤器、油箱等。5.传动介质：液压油品 质 改

2、 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”3 / 73二、液压泵及液压马达简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”4 / 73叶片叶片螺杆泵螺杆泵摆线泵摆线泵外啮合齿轮泵外啮合齿轮泵齿轮泵齿轮泵叶片泵叶片泵径向柱塞径向柱塞轴向柱塞轴向柱塞柱塞柱塞齿轮齿轮内啮合齿轮泵内啮合齿轮泵螺杆泵螺杆泵单作用叶片泵单作用叶片泵双作用叶片泵双作用叶片泵活塞偏心式活塞偏心式轴偏心式轴偏心式斜轴式斜轴式斜盘式斜盘式定量泵定量泵定量泵定量泵定量泵定量泵定量泵定量泵定量定量 / 变量变量定量泵定量泵定量定量 / 变量变量定量定量

3、/ 变量变量定量定量 / 变量变量定量定量 / 变量变量液压泵分类液压泵分类品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”5 / 73液压泵要素液压泵要素1. 组成工作腔组成工作腔2. 产生工作腔容积变化产生工作腔容积变化4. 消除困油现象消除困油现象5. 尽量实现液体静液压平衡尽量实现液体静液压平衡6. 保证寿命的轴承结构保证寿命的轴承结构 7. 易于实现自润滑易于实现自润滑8. 合理的吸排油设计合理的吸排油设计9. 具有变量机构具有变量机构3. 有配油装置有配油装置品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产

4、品”6 / 73最高额定工作压力最高额定工作压力最高峰值压力最高峰值压力理论排量理论排量额定转速额定转速最高转速最高转速极限吸油压力极限吸油压力额定功率额定功率实际排量实际排量实际流量实际流量容积效率容积效率机械效率机械效率/ /总效率总效率基本概念基本概念品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”7 / 73最高额定工作压力最高额定工作压力 最高峰值压力最高峰值压力液压泵特性液压泵特性品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”8 / 73理论排量理论排量 （无泄漏的状态下，泵轴转一转排出的液体容积：（

5、无泄漏的状态下，泵轴转一转排出的液体容积： 称称理论几何理论几何排量）排量） 理论流量理论流量 （无泄漏的状态下，泵轴转一转排出的液体容积：（无泄漏的状态下，泵轴转一转排出的液体容积： 称称理论理论流量）流量）液压泵特性液压泵特性品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”9 / 73实际流量实际流量 Q Q实际实际 = Q= Q理论理论 - - QQ内泄漏：指配油盘吸油腔和压油腔之间的泄漏内泄漏：指配油盘吸油腔和压油腔之间的泄漏外泄漏：指流向回转体外的泄漏外泄漏：指流向回转体外的泄漏品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质

6、 打造“绝对优势产品”10 / 73容积效率容积效率 理论理论理论理论实际PVQQ1QQQQQ液压泵特性液压泵特性品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”11 / 73机械效率机械效率/ /总效率总效率 实际实际理论理论PMPMM MM MPVPVPMPMP P* * 品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”12 / 73额定转速额定转速 最高转速最高转速品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”13 / 73额定功率额定功率 极限吸油压力（允许真空度）

7、极限吸油压力（允许真空度） 品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”14 / 731. 轴向柱塞泵轴向柱塞泵2. 径向柱塞泵径向柱塞泵柱塞泵简介柱塞泵简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”15 / 73径向柱塞泵结构特点： 定子不动 缸体（转子）转动 偏心距e 配油轴（不动） 衬套（与缸体紧配合）品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”16 / 73配流轴式径向柱塞泵工作原理配流轴式径向柱塞泵工作原理工作原理工作原理 缸体缸体 均布有七个柱塞孔，

8、均布有七个柱塞孔，柱塞底部空间为密闭工作腔。柱塞底部空间为密闭工作腔。 柱塞柱塞 其头部滑履与定子内其头部滑履与定子内圆接触。圆接触。 定子定子 与缸体存在偏心。与缸体存在偏心。 配流轴配流轴 传动轴传动轴n 排量公式排量公式 V =（d 2 / 2 ）e zn e 定子与缸体之间的偏心距定子与缸体之间的偏心距n Z 柱塞数柱塞数品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”17 / 73配流轴式径向柱塞泵结构特点配流轴式径向柱塞泵结构特点配流轴配流，因配流轴上与吸、压油窗口对应的方向开有平衡油配流轴配流，因配流轴上与吸、压油窗口对应的方向开有平衡油槽

9、，使液压径向力得到平衡，容积效率较高。槽，使液压径向力得到平衡，容积效率较高。柱塞头部装有滑履，滑履与定子内圆为面接触，接触面比压很小柱塞头部装有滑履，滑履与定子内圆为面接触，接触面比压很小可以实现多泵同轴串联，液压装置结构紧凑。可以实现多泵同轴串联，液压装置结构紧凑。改变定子相对缸体的偏心距可以改变排量，且变量方式多样。改变定子相对缸体的偏心距可以改变排量，且变量方式多样。品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”18 / 73轴向柱塞泵的控制分类轴向柱塞泵的控制分类柱塞泵柱塞泵斜轴式斜轴式斜盘式斜盘式闭式泵闭式泵开式泵开式泵A4VSOA11VO

10、A10VSOA10VOA10COA4VGA4VTGA4VSGA4VSHA10VGA7VOA8VOKVAA7VA2VA2VK品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”19 / 73轴向柱塞单元（泵马达）的分类 斜轴式轴向柱塞泵 斜盘式轴向柱塞泵品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”20 / 73品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”21 / 73缸体缸体柱塞滑履组柱塞滑履组配流盘配流盘品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质

11、打造“绝对优势产品”22 / 73结构特点n滑靴：降低接触应力，减小磨损。滑靴：降低接触应力，减小磨损。n柱塞的伸出：由弹簧压紧压盘，有自吸能力。柱塞的伸出：由弹簧压紧压盘，有自吸能力。n变量机构：手动变量机构。变量机构：手动变量机构。品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”23 / 73斜轴式柱塞单元泵（马达）原理结构原理：如图所示。锥形柱塞的球状端连在驱动轴上，另一端则插在缸体孔中，缸体的轴线与驱动轴的轴线成一角度。（参见示意图）用作泵用作泵：驱动轴通过柱塞带动缸体转动，柱塞则在缸体孔中来回移动，并通过与缸体配合的配油盘完成吸油和排油的过程。

12、在变量泵中，缸体与驱动轴的夹角可以在特定的范围内无级变化，从而改变泵的排量。而在定量泵中，这个倾角是固定不变的。用作马达用作马达：是个逆向过程。压力油推动柱塞在缸体孔中运动，柱塞作用在轴法兰上的力分解后可以驱动轴产生旋转运动。品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”24 / 73斜轴柱塞机构示意图品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”25 / 73斜轴式柱塞单元泵（马达）组件图结构：见右图。功能：用作泵时，改变倾角和转速可以改变泵的流量；用作马达时，输出转速和转矩则分别与输入流量和进出压力差成正比

13、。这种斜轴式的设计中，柱塞作用在缸体上的径向力非常小，而缸体与配流盘之间的球面配合也使得在转动过程中的泄漏很小。即使在高压下，缸体和配流盘之间的压力油膜也能保证最小的泄漏量。所以能够保证很高的容积效率。品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”26 / 73斜轴式柱塞泵举例定量泵（马达）A2F，用于开式或闭式回路中。 变量泵A7VO，用于开式回路中品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”27 / 73常见类型斜轴液压泵（马达）的职能符号定量马达A2FM，用于开式或闭式回路，正反转输出均可。变量马达A6

14、VM，用于开式或闭式回路，单向无级变量，正反转输出。变量泵A7VO，用于开式回路，单向无级变量，单向转动。变量泵A2V，用于闭式回路，双向无级变量，双向转动。A，B表示压力油口S表示吸油口T，R表示泄漏油口品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”28 / 73斜轴式泵（马达）旋转组件的受力情况图示为定量泵（马达）组件的受力情况。在传动轴法兰上进行力的分解。对泵而言，力矩转化成了活塞的作用力；马达的情况正好相反。品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”29 / 73斜盘式柱塞泵（马达）结构特点：柱塞置

15、于缸体孔中，其轴线与传动轴的轴线一致。柱塞的另一端通过滑靴与斜盘滑动配合。斜盘的倾角可以改变。 用作液压泵：缸体随着驱动轴一起转动。由于缸体的轴线与斜盘的轴线成一角度，所以柱塞会在缸体孔中前后移动，外伸时完成吸油过程，内缩时完成排油过程。 用作液压马达：压力油推动柱塞外伸，斜盘对柱塞的反作用力可以分解成径向力和轴向力，作用于高压区柱塞上的径向力可以产生转动力矩，从而带动轴转动。品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”30 / 73斜盘式柱塞机构原理示意图品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”31

16、/ 73* 缸体转动* 斜盘、配油盘不动缸体、柱塞、配油盘、斜盘* 柱塞伸出低压油机械装置典型结构品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”32 / 73斜盘式柱塞单元泵（马达）传动轴1，柱塞2柱塞面3,柱塞行程4斜盘5，斜盘倾角6缸体7，通轴式驱动8配流盘9，上死点10下死点11，压力油口12吸油口13。 功能原理：用作泵时，柱塞的位移通过配流盘完成吸油和排油的过程，改变斜盘的倾角和转速可以改变泵的流量；用作马达时，输出转速和转矩则分别与输入流量和进出压力差成正比。品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势

17、产品”33 / 73斜盘式柱塞泵举例变量泵A4VG，用于闭式回路中。工作压力高过450 bar。 变量泵A10VO，用于开式回路中。工作压力可达315 bar。品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”34 / 73特点及应用特点：特点：n容积效率高，压力高。（容积效率高，压力高。（v v=0.98, p = 32 =0.98, p = 32 MpaMpa） （柱塞和缸体均为圆柱表面柱塞和缸体均为圆柱表面, ,易加工易加工, ,精度高，内泄小）精度高，内泄小）n结构紧凑、径向尺寸小，转动惯量小结构紧凑、径向尺寸小，转动惯量小; ;n易于实现变量；易

18、于实现变量；n构造复杂构造复杂, ,成本高；成本高；n对油液污染敏感。对油液污染敏感。应用：应用：n用于高压、高转速的场合用于高压、高转速的场合。品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”35 / 73 性性能能种类种类 额定压力额定压力barbar额定转速额定转速rpmrpm额定排量额定排量cccc变量变量齿轮泵齿轮泵最高最高300300500 - 6000500 - 60000.2 - 2000.2 - 200定量定量内啮合齿轮泵内啮合齿轮泵最高最高300300500 - 3000500 - 30003 - 2503 - 250定量定量叶片泵叶

19、片泵最高最高70701000 - 30001000 - 30000.5 - 1000.5 - 100变量变量径向柱塞泵径向柱塞泵最高最高1001001000 - 20001000 - 20005 - 1005 - 100定量定量斜轴泵斜轴泵350350500 - 3000500 - 30005 - 10005 - 1000定量定量/ / 变量变量斜盘泵斜盘泵450450500 - 3000500 - 300010 - 100010 - 1000定量定量 / / 变量变量液压泵的性能比较与选用（1）品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”36 /

20、73液压泵的性能比较与选用（2）品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”37 / 73选择油泵需要考虑的因素选择油泵需要考虑的因素 工作介质工作介质 所需要的工作压力范围所需要的工作压力范围 期望的速度范围期望的速度范围 最低最高工作温度最低最高工作温度 最低最高工作介质粘度最低最高工作介质粘度 安装要求（配管方式等）安装要求（配管方式等） 驱动方式（连轴器等）驱动方式（连轴器等） 期望的使用寿命期望的使用寿命 最大允许噪音值最大允许噪音值 维护维护容易度容易度 最高造价最高造价品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质

21、打造“绝对优势产品”38 / 73常见类型斜盘液压泵（马达）的职能符号（1）变量泵A4VG，用于闭式回路，双向无级变量，双向驱动，可串联一辅助泵。变量泵A4VSO/G/H，用于开式、闭式和半闭式回路，无级变量。根据回路的不同，可单向或双向驱动。A，B表示压力油口S表示吸油口T，R，L表示泄漏油口U表示冲洗油口品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”39 / 73常见类型斜盘液压泵（马达）的职能符号（2）定量马达A4FM，用于开式或闭式回路。正反向转动。变量泵A10VO，用于开式回路，单向无级变量，单向驱动。变量泵A11VLO，用于开式回路，单向无

22、级变量，单向驱动，内置辅助泵。A，B表示压力油口S表示吸油口T，R，L表示泄漏油口U表示轴承冲洗油口品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”40 / 73轴向柱塞泵的常见故障及排除方法故障现象产 生 原 因排 除 方 法噪声大或压力波动大1变量柱塞因油脏或污物卡住运动不灵活2变量机构偏角太小，流量过小，内泄漏增大3柱塞头部与滑履配合松动1清洗或拆下配研、更换2加大变量机构偏角，消除内泄漏3可适当铆紧容积效率低或压力提升不高1泵轴中心弹簧折断，使柱塞回程不够或不能回程，缸体与配流盘间密封不良2配油盘与缸体间接合面不平或有污物卡住以及拉毛3柱塞与缸体

23、孔间磨损或拉伤4变量机构失灵5系统泄漏及其他元件故障1更换中心弹簧2清洗或研磨、抛光配油盘与缸体结合面3研磨或更换有关零件，保证其配合间隙4检查变量机构，纠正其调整误差5逐个检查，逐一排除品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”41 / 73液压缸简单介绍液压缸品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”42 / 73液压缸结构品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”43 / 73三、液压泵的变量控制简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔

24、造世界最高品质 打造“绝对优势产品”44 / 73泵控液压系统与阀控液压系统能耗比较泵控液压系统与阀控液压系统能耗比较泵控系统泵控系统节流阀控系统节流阀控系统 负荷传感阀控系统负荷传感阀控系统QQQPPP执行机构执行机构A执行机构执行机构B浪费掉的能量浪费掉的能量品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”45 / 731.1.泵变量控制控制了什麽泵变量控制控制了什麽 - - 压力：恒压；负荷传感压力：恒压；负荷传感 - - 流量流量 - - 功率功率油泵变量控制的要点品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势

25、产品”46 / 73Vgmax.Vgmin.先导压力先导压力P 恒压控制恒压控制 恒功率控制恒功率控制先导流量控制先导流量控制品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”47 / 732. 2. 变量泵系统变量泵系统 - - 压力耦合压力耦合 - - 流量耦合流量耦合品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”48 / 73 * 压力控制变量压力控制变量 * 压差控制变量压差控制变量 * 带有反馈的排量控制变量带有反馈的排量控制变量 * 速度感应变量速度感应变量 * 电子控制变量电子控制变量 * 压力指令变

26、量压力指令变量 * 逆向控制变量逆向控制变量品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”49 / 73轴向柱塞泵的变量控制轴向柱塞泵的变量控制 Pump Control单击获取数据表P control压力信号控制压力信号控制 P control负荷传感控制负荷传感控制Q control机械反馈变量机械反馈变量DA-SSC control速度感应变量速度感应变量Electronic control电子泵电子泵Pres. Comm.压力指令变量压力指令变量Mooring Cont.逆向控制逆向控制恒压控制恒压控制DRDP恒功率控制恒功率控制LR负荷传感控

27、制负荷传感控制DFRPstiMn伺服控制伺服控制HS / HS3EOEPDFE二次调节二次调节DS1压力指令控制压力指令控制DRGq HD 液控变量液控变量HW 手动变量手动变量EP 电控变量电控变量 q 控制控制控制控制A10V-DFE1A4VSO E1 - S02速度感应控制速度感应控制DA品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”50 / 73泵的控制方式（机械手动控制）泵的控制方式（机械手动控制） MA：手动控制 MD：机械先导控制 EM：电马达控制品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”51

28、 / 73泵的控制方式（液压机械控制）泵的控制方式（液压机械控制） DG：直接液压控制，压力相关 HW：液压控制，行程相关，有时零位有死区品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”52 / 73泵的控制方式（液液控制）泵的控制方式（液液控制） HD：液压控制，与先导压力成比例。有时存在死区。品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”53 / 73泵的控制方式（电液控制）泵的控制方式（电液控制） EZ：利用开关型电磁铁控制 EP：开式回路，利用比例电磁铁控制 ES：闭式回路，利用伺服阀控制品 质 改 变

29、世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”54 / 73泵的控制方式（液压控制，流量相关）泵的控制方式（液压控制，流量相关） HM：与先导流量成比例。 HS：利用内置电液伺服阀控制，与控制电流成比例。 EO：利用内置比例阀控制，带电放大器，闭式回路。品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”55 / 73分类： 方向阀 流量阀 压力阀四、控制阀简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”56 / 73方向阀简介方向阀简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔

30、造世界最高品质 打造“绝对优势产品”57 / 73方向阀简介方向阀简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”58 / 73方向阀简介方向阀简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”59 / 73方向阀简介方向阀简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”60 / 73方向阀简介方向阀简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”61 / 73压力阀简介压力阀简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公

31、司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”62 / 73压力阀简介压力阀简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”63 / 73压力阀简介压力阀简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”64 / 73压力阀简介压力阀简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”65 / 73流量阀简介流量阀简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”66 / 73流量阀简介流量阀简介品 质 改 变 世 界北京市三一重机有限公司刘建开缔造世界最高品质 打造“绝对优势产品”67 / 73在液压系统中，从能量转换的角度看，液压泵把机械能转换成液压能，属于 动力元件；而液压马达则是把液压能转换成机械能，属于转动输出的执行元件。但它们在结构和原理上