安川伺服说明书

功能说明高性能化功能在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。通过该功能，改善伺服特性。当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。简单设定功能连接即动，简单设定。伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。累积负载率80%再生负载率50%避免不经意间改写用户参数。再生过载报警前，可预先发出信号。标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定,速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯(N=14)。无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行,便于试运转。RS-422试运转方便』计挥机即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警,便于故障判断。灵活应用功能在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置的匹配。通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。

限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。

可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位分辨率。无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向,变更为其反方向。标准逆转模式正转扌指令CCWCW反转指令CWCCW

输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动。当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动电机。伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机减速运行时等情况下产生的再生电力。在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同,超过其功率时，需使用外置再生电阻。检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已进入用户参数所设定的定位完成范围。所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时,电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻使其消耗掉的急停功能。防止机械损坏及事故发生。电机可运行于用户参数所设定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动。无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串，CW脉冲+CCW脉冲，90°C相位差2相脉冲串）。输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动。当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动电机。伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机减速运行时等情况下产生的再生电力。在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同,超过其功率时，需使用外置再生电阻。检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已进入用户参数所设定的定位完成范围。所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时,电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻使其消耗掉的急停功能。防止机械损坏及事故发生。电机可运行于用户参数所设定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动。功能设定•显示用户参数种类用户参数No.名称单位下限上限出厂设定功能选择参数Pn000功能选择基本开关*3———0000Pn001功能选择应用开关*1*3—0000Pn002功能选择应用开关2*3———0000Pn003功能选择应用开关3———0002增益相关参数Pn100速度环增益Hz1200040Pn101速度环积分时常数0.01/mn102位置环增益1/s1200040Pn103惯量比%0100000Pn104第2速度环增益Hz1200040Pn105第2速度环积分时常数0.01/mn106第2位置环增益1/s1200040Pn107偏置Min-104500Pn108偏置幅宽指令单位02507Pn109前馈%01000Pn10A前馈泸波时常数0.01ms064000Pn10B增益关系应用开关*3———0000Pn10C模式开关（转矩指令）%0800200Pn10D模式开关（谏度指令）Min-i0100000Pn10E模式开关（加速度）10min-i/s030000Pn10F模式开关（偏差脉冲）指令单位0100000Pn110在线白学习相关开关*30010Pn111速度反馈补偿*2%1100100Pn11201000100Pn1130100001000Pn1140400200Pn115予置参数0100032Pn116（请勿使用）—0100016Pn11720100100Pn11850100100位置相关参数Pn200位置控制指令形态选择开关*3—0000Pn201PG分频比*3*5P/r161638416384Pn202电子齿轮比（分子）*31655354Pn203电子齿轮比（分母）*3—1655351Pn204位置指令加减速时常数0.01ms064000Pn205多路旋转限制设定*1 *3Rev06553565535速度相关参数Pn300谏度指令输入增益0.01V/额定谏度1503000600Pn301内部设定速度1Min-1010000100Pn302内部设定速度2Min-1010000200Pn303内部设定速度3Min-1010000300Pn304JOG谏度Min-1010000500Pn305软起动加速时间ms0100000Pn306软起动减速时间ms0100000Pn307速度指令泸波器时常数001ms06553540Pn308谏度F/R泸波器时常数0.01ms0655350转矩相关参数Pn400转矩指令输入增益0.1V/额定转矩1010030Pn401转矩指令泸波器时常数001ms065535100Pn402正转转矩限制%0800800Pn403反转转矩限制%0800800Pn404正转外部转矩限制%0800100Pn405反转外部转矩限制%0800100Pn406韭常停止转矩%0800800Pn407转矩控制时的谏度限制Min-101000010000接点相关参数Pn500定位完成范围指令单位02507Pn501零箝位水平Min-101000010Pn502旋转检测水平Min-111000020Pn503谏度一致信号检测范围Min-1010010Pn504NEAR信号范围指令单位12507Pn505过调范围256指令单位1327671024Pn506抱闸指令一伺服关滞后时间10ms0500（接上页）种类用户参数No.名称单位下限上限出厂设定接点相应参数Pn507抱闸指令输出谏度水平Min-1010000100Pn508伺服关-抱闸指令等时间10ms1010050Pn509瞬停保持时间Ms20100020Pn50A输入信号选择1*3———2100Pn50B输入信号选择2*3———6543Pn50C输入信号选择3*3———8888Pn50D输入信号选择4*3———8888Pn50E输出信号选择1———3211Pn50F输出信号选择2———0000Pn510输出信号选择3———0000其它参数Pn600再生电阳功率*410W0*410000*60*4Pn601予置参数（请勿使用）—010000*601多转速限制只有当Pn002,2绝对码盘使用法设定为［2］时有效，除此之外，多转速限制设定数据即使变更，多转速数据亦在［+32767〜-32768］范围内进行处理。2速度观测的用户参数在Pn110,1为［0］的情况下有效。3该用户参数变更的情况下，为使其功能有效，主回路及控制电源off后，需要再次将电源0N（电源再上电）。4通常设定为［0］。再生电阻外置时，设定再生电阻的功率值（W）。5PG（码盘）分频比，13位码盘（2048P/R）时，设定成2048以上时不分频。6上限值是适用伺服驱动的最大输出功率（W）。报警显示监视面板显示报警码输出报警内容AL01AL02AL03伺服驱动器EEPROM数据异常（参数损坏）主冋路检测部分异常口3XXX参数设定异常PCS电机、伺服驱动器容量不符R；GoXX过电流或散热器过热（1.5KW以上）再牛异常（由阳断路或短路）ooX再生过载RhL：过压XXo欠压RS；oXo超速aS过载（瞬时最大负载）T尺玉？过载（连续最大负载）oooDB过载突然由阳过载7T鬥.詁散热器过热（注）30W〜1.0KW时显示LLHS?编码器支持报警TR63编码器和数检验编码器由池报警丄H日対编码器绝对值报警匚R.BSXXX编码器超速编码器过热□ERbi谏度指令A/D异常转矩指令A/D异常HbF伺服驱动器系统异常~ a■防暴走:ZSTfi编码器清零异常、多转谏限制设定异常^?LSoXo编码器通讯异常□KG编码器参数异常编码器冋波异常HcfGooX位置偏差过大FRF；XoX由源线欠相ammooX主冋路电源布线异常（注）0：L0信号，XHi信号

再生电阻5.5kw以上的伺服驱动器（SGDM-60以上），再生能量处理用再生电阻外接，对应于伺服驱动器的规格，需要如下再生电阻。mygif案乩卅亠」IW规格Wmygif案乩卅亠」IW规格WHDM1M2概略质量JUSP-RA04220350921803354kgJUSP-RA0530035095250335 7kg 如m改I伺服包规格SGDMG再生电阻形式60ADAJUSP-RA0475ADAJUSP-RA051AADA1EADAR1 R2制动电源(LPSE-2H01,LPDE-1H01形)•规格型号额定值接线（分色）输入电压输出电压输入端输出端LPSE-2H01AC200V(AC180-230V)50/60HzDC90V黄