plc控制技术在柔性制造系统的应用

目录要.0前言1统柔（柔FMS柔状柔景速势2PLC可编程器PLC义PLCPLCPLC3PLC控制技PLC介PLC.....................94.述用块主能标法术检测与传感技.伺服驱动技术.气动技术基础.础气动技术的简.气动传动的优缺点气动系统的组.基图流程图解.气图工作原.电气原理图解.分.循环主体解析.合5语献12PLC制技术在柔性制造系统的应用研究于跃，熊皓，李明康，王宇杰，张立刚，彭彬(沙理工大学，汽车与机械工程学院)[要：本文主要介了控制技术在柔性制造系统中的应用。首先介绍了目前国内外柔性制造系统的现状，以及现代柔性制造系统的发展趋势，然后以柔性制造系统中成品分装输送单元为例，详细介绍了此单元中运用的技术和组成模块。其中的技术以制和电动控制和气动控制为主，本文对这两种技术进行了详细研究。[键词：PLC控技术，柔性制造系统品输送单元，电动控制，气动控制0言20世60年代以来，随生水平的提高，用户对产品的需求朝多样化、新颖化的方向发展，传的适用于大批量生产的自动线生产方式已不能满足企业的要求，企业须寻找新的产技术以适应不同品种的大中小批量的市场需求。同时，计算机技术的产生和发展CAD/CAM、计算机数控计算机网络等新技新概念的出现以及自动控制理论、生管理科学的发展也为新生产技术的产生奠定了技术基础。在种情况下，柔制造技术应运而生。1柔性制造系统柔性造统FMS的成虽然FMS(FlexibleManufacturing的模差别较大，功能不一，但都包含个本部分，加工系统、运储及管理系统和计算机控制系统。在此基础上，可以根据具体需求选择不的辅助工具，如监控工作站、测工作站等FMS组成见下表1。表1FMS的组3柔性造统优组成名称

作用

组成内容加工系统FS的主部

加工单元指有自动换刀及换工件功能的数控机床基本部

分，用于工零件分

工件运送及管系统组成:毛、半成、夹具组建的存储仓库工件托盘输小车工运储及管理系统

向加工元及辅助工作运送工件、夹具刀具、工具等

件、夹具装卸站、缓冲存储站具运送及管系统成刀具存储库、交刀具携带装置、交换具的运送装置、刀具刃磨、组装及预调工作站计算机控制系统辅助工作站

控制并管理FMS的行选件功能

由计算机及其通信网络组成根据不同的需，配置不同的辅工作站，如清洗工作站、监控作站、在测量工作站应用柔性制造系统可以获得明显的制造优势：1)设备利用率高由于采用计算机对生产进行调度，一旦有机床空闲，计算机便给该机床加工任务。在典情况下，采用柔性制造系统中的一机床所获得的生产量是单机作业环境下同等数量机床生产量的倍。2)减生产周期由于零件集中在加工中心上加工，减了机床数和零件的装卡次数。采用算机进行有效的调度也减少了周转的时间。3)具维持生产的能力当柔性制造系统中的一台或多台机床出现故障时，计算机可以绕过出现故障的机床使生产得以继续。4)生具有柔性可以响应生产变化的需求，当市场需求或设计发生变化时，在FMS的计能力内，不需要系统硬件结构的变化，系统具有制造不同产品的柔性。并且，对于临时需要的备用零件可以随时合生产，而不影响FMS的常生产5)产质量高FMS减了卡具和机床的数量，并且卡具与机床匹配得当，从而保证了零件的一致性和产品的4质量。同时自动检测设备和自动补偿装置可以及时发现质量问题，并采取相应的有效措施，保了产品的质量。6)加成本低FMS的生产批量在相当大的范围内变化，其生产成本是最低的。它除了一次性投资费用较高外，其他各项指标均优于常规的生产方案。FMS性造统发现从首个柔性制造系统的诞生到现柔性制造系统的发展也经历了几十年的发展个柔性制造系统是由英国Molins公司在年研制成功的着科技的快速发展,目世界上一些发达国家已经成熟的掌握了这项技,而这些发达国家己经将这项技术用于现场的工业应用中料计显示,到1991年的时候,全世界对柔性制造系统的年投资额达到了140亿元其中欧洲占了将50%。在美国、德国、日本、俄罗斯、英国等这些工业发达的国家柔制造系统的使用可以说是较普遍了起性制造系统大并不陌,世界上很多工业发达的国家将柔性制造系(用汽车制造方面,这得汽车的换周期大大的缩短了,时也节省了近一半的的劳动力,设备的利率提高了近一倍左右生产场地和在制品也减少了一半以,可喜的是生成本降低了一半左右。功能模块、界面的标准化、加工过程的自动监控及集成化20世末柔性制造系统发展的特点。后柔性制造系统开发的中心任务将转向能够提高柔性制造系统柔性、鲁棒性、智能性的控制和件技术方面。我国从1984年开始研制柔性制造系统17年我国第一套柔性制造系统于1985年月诞在北京机床研究所。该套柔性制造系统用于加工数控机床直流伺服电机中的端盖、主轴、壳体法兰盘和刷架体等,它由5台国产工中心、台本产的机器人及日本富士电机公司的AGV组,控制系统由FANUC提,据业内人士分析它的投资回收期约为两年半们国家开始研制柔性制造系统到我们自主成功研发一套柔性制造系,要经历了两个重要阶段阶段就,1985年以后有了国家机电“五重点科攻关项目的支持同时也有了国家863高术发展计划自动化领的工作的带动,我们国家的柔性造系统得到了极大的重视和快速的发展,这个时期我们对柔性制系统的研发是进入了自行开发和部分进口的交叉阶段。第二个阶段就,北京机床研究所在1988年成功研发了加工减速机机座的JCS.FMS.H系,这个系统全部是我们国家自行开发和配套,它的制成功标志着我们国家己经具有自主开发柔性制造系统的实力了些,随着计算机技术精密械技术和控制技术等技术的快速发,们国家的柔性制造技术也得到了快速的发展制系的使用率也提高了不少们柔性制造系统的发展虽然取得了一些成,但同时也出现了一些问,比如我们的柔性制造系统安装时间比较长、调试时间比较长、性能不太稳定等很多不足之处。以在柔性制造技术的发展上,我还需要努我们还需要不断地学习。1.4柔性制系的展景控制术展速目前柔性制造技术的研究正朝着深度和广度的方向发展制造系统FMS)的脑及神经中枢是单元控制系统随计算机技术的快速发展以及人工智能技术的发展与应用,无论是从软件还是件方面来说柔制造系统的控制技术都有突飞猛进的发展。主要表现在以下几个方:l)不断推出新型的控制软件。随柔性制造系统FMS)的发展特别是计算机集成制造系统的的发展,单元控制软件也有了相当速的发,制造商和应用商都在不断的引进或推出新的单元控制件2)控软件的模块化和标准。为了方便对柔性制造控制软件进行修改、集成或扩控制软模块化和标准化已成为柔性制造系统中控制系统的主要发展趋势。迅速发展新型软件前件开发逐渐成为控制系统发展的瓶,所以很多软件公司开始不断的推出一些称为“平台”的支持开发工目的是帮助用户完成自己工程项目的设计和实施。积极引入设计新方法了提高控制系统的有效性和正确一些软件公司在不断开发新型控制软件和发展软件开发工具的同还积极引入设计新方法。例如面向对象方法。发展新型控制体系结构柔制造系统的控制体系结构柔性制造系统也经历了几个阶,5在前期使用的是集中式分级控制体系结,当控制系统的最顶层出现故障时,柔制造系统将会全瘫痪,所以这种结构实现控制功比较困难。后来出现了多级分布控制体系结构这结构的控制能是比较容易实,同时可靠性也比较但控制层数比较,导致系统的工作效率和灵敏性比较差后来出现了自制协商式控制体系结,这种控制结构响应速度快、柔性好,适合于开始先安装数量少小型的比较容易管理的柔性制造单然后再将各单元之间的信息流和物料流的集成在一起。6)大力开发应用人工智能技术。人工智能的专家系统广泛应用于柔性制造系统中各单元的控制技术中。比如用于检测单元、仿真等。现代性造统发趋1)柔性制造单元FMC)将成为发和应用的热门技术由于柔性制造单元的投资比少,且经济效益与柔性制造系统比较接,所以柔性制造单元将会成为发展和应用的热门技术很多中小型企业由于财力的原,他们更意选择柔性制造单元FMC),目国外很多厂家已经将柔性制造单(列他们的发展重点。2)发展高效率的柔性制造(FML)一些少品种大批量的生产企业对柔性制造(FML)需求引起了很多制造厂的极大关注来性制造线FML)的发展趋势将是用价格低廉的专用数控机床来替代一些通用的加工中心。3)FMS朝多能方向发展随着一些先进技术的发展,单纯加工型FMS并不能满足人们的需,人们开始进一步开发以焊接、装配、检验及饭金加工等多工序的多功能FMS2PLC可编程逻辑制器PLC定PLC即编程逻辑控制器（可程控制器件）。可编程逻辑控制器（LogicController，PLC采一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并过数字或模拟式输/输出控制各种类型的机械或生产过程。PLC基结可编程逻辑控制器实质是一种专用于工业控制的计算机件结构基本上与微型计算机相同，基本构成为：1)电可编程逻辑控制器的电源在整个系统中起着十分重要的作用。如果没有一个良好的、可靠的电源系统是无法正常工作的，因此，可编程逻辑控制器的制造商对电源的设计和制造也十分重视一般交流电压波动+10%(+15%)范围内，可以不采取其它措施而将PLC直连接到交流电网上去2)中处理单元(中央处理单(CPU)是编程逻控制器的控制中枢照可编程逻辑控制器系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器I/O以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当可编程逻辑控制器投入运行时，首先它以扫描的方式接收场各输入装置的状态和数据，并分别存入映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入I/O映象或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕之后，最后将映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行。为了进一步提高可编程逻辑控制器的可靠性，对大型可编程逻辑控制器还采用双C构成余系统，或采用三CPU的决式系。这样，即使某个出现故障，整个系统仍能正常运行。3)存器存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。存放应用软件的存储器称为用户程序存储器。4)输输出接口电路6现场输入接口电路由光耦合电路和微机的输入接口电路，作用是可编程逻辑控制器与现场控制的接口界面的输入通道。现场输出接口电路由输出数据寄存器、选通电路和中断请求电路集成，作用可编程逻辑控制器通过现场输出接口电路向现场的执行部件输出相应的控制信号。5)功模块如计数、定位等功能模块。PLC制术作理当可编程逻辑控制器投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，可编程逻辑控器的CPU以一定的扫描速度重复执上述三个阶段。1)输采样阶段在输入采样阶段，可编程逻辑控制器以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应的单元内输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，输入均能被读入。2)用程序执行阶段在用户程序执行阶段，可编程逻辑控制器总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程(梯形图在扫描每一条梯形图时总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻线圈在系统RAM存储区中对应位的态；或者刷新该输出线圈在I/O映区中对应位的状态；或者定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。即在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映区内的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在I/O映区或系RAM储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图，其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程起作用。在程序执行的过程中如果使用立即I/O令则可以直接存取点即使用I/O指令的话，输入过程影像寄存器的值不会被更新序直接从模块取值输过程影像寄存器会被立即更新，这跟立即输入有些区别。3)输刷新阶段当扫描用户程序结束后，可编程逻辑控制器就进入输出刷新阶段。在此期间CPU按I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。这时，才可编程逻辑控制器的真正输出。PLC制术功特可编程逻辑控制器具有以下鲜明的特点。1)使方便，编程简单采用简明的梯形图、逻辑图或语句表等编程语言，而无需计算机知识，因此系统开发周期短，现场调试容易。另外，可在线修改程序，改变控制方案而不拆动硬件。2)功强，性能价格比高一台小型PLC内有成百上千个可供用户使用的编程元件，有很强的功能，可以实现非常复杂的控制功能。它与相同功能的继电器系统相比，具有很高的性能价格比PLC可以通过通信联网，现分散控制，集中管理。3)硬配套齐全，用户使用方便，适应性强7PLC产品已经标准化、系列化、模块化，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统PLC的装接线也很方便，一般用线端子连接外部接线有强的带负载能力，可以直接驱动一般的电磁阀和小型交流接触器硬件配置确定后，可以通过修改用户程序，方便快速地适应工艺条件的变化。4)可性高，抗干扰能力强传统的继电器控制系统使用了大量的中间继电器、时间继电器，由于触点接触不良，容易出现故障。PLC用件代替大量的中继电器和时间继电器，仅剩下与输入和输出有关的少量硬件元件，接线可减少到继电器控制系统的1/10-1/100因触点接触不良造成的故障大为减少。PLC采取了一系列硬件和软件抗干扰措施，具有很强的抗干扰能力，平均无故障时间达到数万小时以上，可以直接用于有强烈干扰的工业生产现场已被广大用户公认为最可靠的工业控制设备之一。5)系的设计、安装、调试工作量少PLC用软件功能取代了继电器控制系统中大量的中间继电器、时间继电器、计数器等器件，使控制柜的设计、安装、接线工作量大大减少。PLC的梯形图程序一般采用顺序控制设计法来设计。这种编程方法很有规律，很容易掌握。对于复杂的控制系统，设计梯形图的时间比设计相同功能的继电器系统电路图的时间要少得多。PLC的用户程序可以在实验室模拟调试，输入信号用小开关来模拟，通过P上发光二极管可观察输出信号的状态。完成了系统的安装和接线后，在现场的统调过程中发现的问题一般通修改程序就可以解决，系统的调试时间比继电器系统少得多。6)维工作量小，维修方便PLC的故障率很低，且有完善的自诊断和显示功能PLC或外部的输入装置和执行机构发生故障时，可以根据PLC上发光二管或编程器提供的信息迅速地查明故障的原因，用更换模块的方法可以迅速地排除故控制术柔制系中应研控技在性造统应简：由于PLC控技术有可靠性高、通用灵活、使用寿命长等优点，在工业控制中得到广泛应用。具有通信功能的PLC既对远程I/O行控制，又能实现PLC和、PLC和算机之间的通信，是FMS和CIMS(ComputerIntegratedManufacturing等先进制造系统中低层设备控制与通的常用控制装置。本文主要以成品分装输送单元和物料分配单元为例，介绍PLC在FMS中的应用控制术柔制系的应PLC控制技术在柔性制造系统中以应用在搬运单元，物料分配单元，加工操作手单元，提取单元，安装单元，监控系统的设计，自动仓储单元，成品分装输送单元，磨削和钻孔加工等，在过程制和过程监视方面都有应用。本篇文章以成品分装输送单元为主分析我们组对此方面的理解。控制术成分输单的用研4.1产品概：4.1.1产品用分装输送是根据分装要求的要求不同，尽可能快速，准确的将成品从运输线上选出来分类，然分别集中处理。通常分人工分装，自动分装系统。成品自动分装输送系统具有差错率小，效率高劳动力成本低等优势，适用于多种品种，大批量货物的分装。无论是在医药，食品还是在机械产加工中逐渐被广泛的采用。随着机电系统的发展，车间更加机械化，分装系统有很大的发展前景4.1.2产品组模a.工件检验模块：工件检验是用来检测该系统是否有工件工件放在输送带的起始位置时先到传感器的检测，此时传感器光线被遮挡后返回，输出信号品运输。8b.传送带模块：传送带实现对工件的分拣主有传送带、气缸和滑槽三部分组成传送带主要有传送带、直流电等导模块的作用是将被识别处颜色和材质的工,按照需要气1和2分伸出将物件打入应滑槽。c.滑槽模块：有两个气缸，分别把不同白色和黑色的物品分到滑槽，然后传感器判断出物品已经进入滑槽，运输停止，传送带等待下一个物品的到来。4.2主要组与能成品分装输送单元主要由变器，交流电机，编码器，旋转气缸，直线气缸，磁性传感器，光电传感器，成品输送槽，工业导轨，开关电源，可编程控制器，按钮I/O转端子，电气网孔，多种类型电磁阀组成，主要完成对成品的分装输送功能。变频器：控制交流电机，带动皮带输送成品。编码器：对传送带上的成品进行位置检测。电磁阀：用于控制各个气缸的伸出、缩回以及旋转动作。直线气缸：可完成成品的分拣任务。旋转气缸：可完成成品的分拣任务。光电传感器：完成对成品的检测，便于分拣机构分类输送。4.3主要技术指控制电源：直流24V/4.5A控器:西门子电磁阀4V110-064V120-064V130C-06调速阀：出气节流式磁性开关D-C73LD-A73LZ73L气缸：MSQB20RMDU25-50DM4.4使用方a.气源由调压过滤器的左侧气口连Ø6气管，另一端接静音气泵间用，注意及时将过滤器内的水分排出）b.如使用外部时可通过转接板与/O接连接，详见I/O配表意：必须将系统原配的主机连接线拔出）编制程序（样例程序详见配套光盘）接通电源前，先检查各模块接线。下载程序。运行方式：系统接通电源后，操作按钮控制板，上电、复位、调试。4.5成分输单中到主技4.5.1检测传技传感器的基本功能是检测信号和进行信号转换感器的输出量通常是电信,它便于传输转换、处理和显示等。电信号有多种形如电压、电流、电容和电阻等传器一般由敏元件换元件和信号调理转换电路3部组,有时还需要外辅助电源提供转换能,如图1一1所示。9敏感元件指传感器中能直接感受或响应被测量,并且出与被测量成一定关系的某一物理量的元件换件是指传感器中能够将敏感元件感受或相应的被测,转换成适合传输或测量的电信号的部分。有时候敏感元件和转换元件的功能是由一个元(敏感元件)实现的。信号调理与转换电将敏感元件或转换元件输出的电路参数转换、调理成一定形式的电量输出。由于传感器的输出号一般都很微,因此需要进行信号的调理与转换、放大、运算与调制之后才能进行显示和参与控。辅助电源为无源传感器的转换电路提供电能。传感器及信号检测装置是检测与传感器技术的主要研究对象柔制造系统中传感器将各种内部和外部的信号通过相应的检测装置反馈给控制及信息处理装置所,检测与传是柔性制造系统中实现自动控制的关键环节性造系统要求感器能快速、准确的获取信息同也要求传感器能适应外界环境的变化。目前传器的发展还较缓慢,检与传感技术还不能完全与柔制造系统的发展相适应,使得性制造系统的一些设和控制不能达到人们满意的效果,大力发展检测与传感技术对柔性制造系统的发展具有十分要的意义。4.5.2伺服动术执行元件及驱动装置是伺服驱动技术的研究对象。执行元件一般有气动、液动、电动等多种类型,柔制造系统中采用的执行元件类型也多种多样一般以电动式的执行元件比较多,其驱动装主要是指电动机的驱动电源电路行件一方面通过机械接口与机械传动和执行结构相,用以现预期的动作,另一方面通过电接口与微型机相,以接受微型机的控制指令。伺服驱动技术对控制的精度、动态性能和稳态的精度都有重要的影响。4.5.3气动术础详6.气动术础4.6气动技基4.6.1气技术简：气动技术基础是驱动各种机械和设,实现生产过程机械化和自动化的一门技术压传动具有防火、防爆、防电磁干扰、抗震动、抗冲击、无辐射、无污染、结构简单、工作可靠等特点目前气动技术与液压、机械、电气和电子技术一,相互补充已发展成为实现生产过程自动化的重要手段,在机械、冶金、轻纺食品化工、交通运输、航天航空、国防建设等各个行业及部门己得广泛应用。4.6.2气传动优点气传的点空气随处可取,取之不尽。空气通过管道传,易于集中供和远距离输送。无润滑,用后空气直接排入大,对环境无污染。10压缩空气可以存储在储气罐中。压缩空气对温度的变化不敏感,证运行稳定。压缩空气没有爆炸及着火的危险。结构简,制造容易适标准化系列化和通用化。气动工具和执行元件超载时停止不,无其他危害。气传的点压缩空气需要有良好的处,不有灰尘、油污和湿气。由于空气的可压缩性,执行机构不易获得均匀的运动速度。只有在一定的推力下,采用气动技术才比较经济。排气噪声较大,但可以通过噪声吸收材料或使用消声器进行改善。气动统组1)气源装置气源装置是以压缩空气为工作介向气动系统提供压缩空气。其主体是空气压缩机此还包括压缩空气净化装置和传输管道。空气由多种气体混合而成,其主要成分是气和氧气,其次是氢气和少量的氧化碳及其它气体。空气可以分为干空气和湿空气两种形态以否含水蒸气作为区分标志。2)气动执行元件气动元件是指利用压缩空气工作的元件。气动元件按照功能不同分为气动执行元件、气动控制元件、气动检测元件、真空元件及其其它气动辅助元件。气动执行元件是种能量装换装置,它将压缩空气的力能转换为机械,动执行机构实现直线往复运动、摆动、旋转运动或冲击动作气动执行元件分为气缸和气马达两类缸是用于提供直线往复运动或摆动,输出的是力和直线速度或摆动角位;动马达是用于提供连续回转运动,输出的是转矩和转速成品分装输送单元主要采用普通气缸通气缸是指缸体内只有一个活塞和一个活塞杆的气,分为单作用气缸和双作用气缸两种形式方向上都受气压控制的气缸称为双作用气,只有一个方向上受气压控制的气缸称为单作用气缸。双作用气缸的工作原:双作用气缸的符号如图4一l所。双作用气缸的内部被活塞分成两个,有活塞杆的那一部分腔称为有杆腔无塞杆的腔称为无杆腔压空气从无杆腔输入,气体从有杆腔排,在汽缸的两腔形成压力差,从而推动活塞运,使活塞杆伸;当空气从有杆腔进从无杆腔排出,压力差使活塞杆缩回有腔和无杆腔交替进气和排气,活塞便可以实现直线往复运动。3)气动控制元件11在气压传动系统中,气控制元是控制和调节压缩空气的压力、流量和方向的重要控制,利用他们可组成各种气动控制回,保证气动执行元件按设计的程序正常的进行工作控元按功能和用途可分为流量控制阀、方向控制阀和压力控制阀3大类1.方向控制阀方向控制阀是气压传动系统中通过改变压缩空气的流动方向和气流的通断,来控制执行元件启动、停止及运动方向的气动元件。根据方向控制阀的功能、控制方式、阀内气流的方向及密封式等方控制阀可分为很多种类。比如人力控制阀、机械换向阀、气压控制换向阀、电磁控制换阀等。2.流量控制阀在气压传动系统中,有时需要控气缸的运动速度有需要控制换向阀的切换时间和气动信号的传递速度这都需要调节压缩空气的流量来实现通过改变阀的流通截面积来实现流量控制的称为流量控制阀,它包括节流阀向节流阀和排气节流阀流阀是将空气的流通截面缩小以增加气体的流通阻力,从而低气体压力和流量。单向节流阀是单向阀和节流阀并联而成的组合控制阀单节流阀常用于气缸的调速和延时回路中气流阀与节流阀一,也是靠调节流通面积来调节气体流量的与流阀不之处是安装在系统的排气口,不能够控制执行元件的运动速,而且因其常带消音器,具有减少排气噪声的作所以常称其为排气消声节流阀。3.压力控制阀在气动系统中,一由压缩机先空气压缩存储储气罐内然后过管路输送给各个气动装置使用而气罐的空气压力往往比实际需要的压力同时其压力波动值也较大因此需要将其压力减到所需压力并减压后的压力稳定在所需压力值上控制阀就是用来控制气动系统中压缩空气的压力以足各种压力需求或节能。压力控制阀有减压阀、安全溢流阀)和顺序阀3种减压阀是将供气气源压力减少到每台装置所需要的压并保证减压后压力值稳定序阀是依靠气路中力的作用来控制执行元件按顺序动作的一种压力控制,顺序阀一般很少单独使用,往往与单向阀合在一起构成单向顺序阀全在系统中起安全保护作,系统压力超过规定值,安全阀打,将系统中的一部分气体排入大,系统压力超过允许,而保证系统不因压力过高而发生事故。基本程12基本流程图流程解：械手提取物品将物品放在传送带上，传感器检到物品的信号后，传送带开始运行，然后根据光纤传感器对工件的颜色的检测结果，工件运行至相应的汽缸处，气缸伸出工件分拣到相应的分装盒中，然后气缸收回，传送带停止运行，等待下一次机械手拿来的物品。此类推，重复进行。气动路理气动原理控制系统是本工作单元的执行机构，该执行机构的逻辑控制功能是由PLC控制的。13电气原理图4.8.1电气理解：本气动系统下面是控制电磁阀（单电控二位五弹簧位）的变换和2B1是两个传感器气缸伸出后一旦碰到该传感器，气缸便收回。1Y1和2Y1为制直线气缸的电磁阀3B1为装在旋转气缸上的极工作位置的磁性传感器为控制旋转气缸的电磁阀。工作理滤气开关打开当检测物品应该入槽时压缩空气通过单电控二位五弹簧复位电磁阀1Y1进入气缸1，磁圈得电，空气经过调速后进入气缸1有杆腔，使活塞杆向前运动，将物件分装入滑槽1内若检测到物品应该进到槽2时则压缩空气通过单电控二位五通簧复位电磁阀2Y1进入气缸2，电磁圈得电，空气过调速后进入气缸2的有杆腔，然后活塞杆前动，将物件分装滑槽2中执行分装任务。PLC制循主部14循环主体循环体析该控制图描述了选择手动还是自动的方式，控制了传感器的和气缸的运行，将物品进行分拣。系统采用交变电压，根据物体重量等的不同改变电压。PLC气，控三融PLC，气动和电控的优势很明显它有模拟量和开关量输入和输出，逻辑运算，定时，计数，顺控制，人机交互，记录和显示工能等，都复合模块式气动自动化生产的要求，而且运行平稳，准，快速，大大缩小劳动成本，效率更高，是现代制造和加工自动化的典型代表。15结语本篇文章感谢参考文献中的文章和书籍提供的资料，结合他们的资料和小组同学所学知识及两实习，写了PLC控技术在柔性