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文档简介

序制作过程：本人没有在ppt的美观上下功夫，所以可能会比较朴素，大家就见谅哈！但内容都是我自己根据自己的经历加经验一个字一个字敲出来的。如有雷同，实属个人经验相似！！！整个ppt过程基本上就是我个人的一个思维逻辑，比较随意，也应该比较符合人们的认知，所以应该比较好接受。这里，我就不会每个部分都介绍的那么详细了。因为。。。我不是你的老师，仅仅你的师兄！！！直立车制控制任务各任务之间的关系由于车模同时受到三种控制的影响，从车模平衡控制的角度来看，其它两个控制就成为它的干扰。所以，直立就显得格外的重要。而且我们还要想方设法减少这种干扰。。。直立控制的物理过程电机PID控制算法框图PID算法数学描述其他控制算法：fuzzy控制，神经网络控制，遗传算法等Pid算法的改造：积分限幅，微分先行等等Pid算法的反馈-传感器工作过程：把物理量转换成电信号陀螺仪：角速度（积分后就是角度）加速度计：加速度（就是物理量a）我们关心或者说我们需要的物理量是什么？角度陀螺仪和加速度传感器加速度测角度的原理mgmgsinɑɑ既然都可以测角度为什么还要用两个传感器？陀螺仪的误差分析：由于是加速度积分得出，而某一时刻测得角速度又不是没误差的（原因：温飘，采集误差等），因此，就必然存在积分误差。加速度的误差分析：原因就在这里，快点我！误差陀螺仪误差及特点虽然有误差，但是积分后的量是比较圆滑的，有利于车子的直立控制。加速度计误差及特点同样虽然有误差，但是从一段较长的时间上来看，加速度是比较稳定的。多传感器数据融合滤波方法总结：互补滤波，卡尔曼滤波，清华滤波滤波调试第一步：传感器数据融合用到的工具：一个转串口模块，一个虚拟的示波器软件第二步：按照官方的视频以及文档一步一步来我自己走过的弯路陀螺仪和加速度计对电源的要求比较高，纹波最好不要超过60mv(包括静态的电源和在电机大功率输出时两种情况。)陀螺仪的过冲以及陀螺仪的输出不对称都是可能遇到的问题，这个可以自己上网上搜索下解决办法，通常要不就是硬件电路的改进要不就是软件算法上的调整。两轮车的时序要求是很高的，如果你是按照官方的参考方案来做的话，注意程序段不要超过1ms，在写程序是要留有一定的裕量，可以自己动手测一下每个1ms程序段的用时。（一般都是用的示波器测量）尤其是今年的规则用摄像头作为道路传感器，而摄像头一旦出事话完毕，就不受单片机控制输出，所以在一开始写程序是就要考虑到时序的问题。我自己走过的弯路C语言的因素往往被忽视了，但是一旦你的程序出现了这个问题，你就懂了！解决之道：首先防患于未然：加强自己对c的理解和把握，多看一代码！比如老谭再者就是利用你所使用的IDE的调试功能。比如设置断点，单步运行，查看调用栈，还有就是设置变量等等寄语说的其实都是理论，理论看不明白是正常的，即使你看懂了

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