EPSON机器人第三方相机校准步骤zzx

EPSON机器人同第三方相机校准步骤目的：将第三方相机的视野坐标与 EPSON机器人的坐标进行校准，建立转换关系基本思路：1．相机通过以太网或 RS232同机器人通信，按机器人校正指令的要求获取、 分离相机发送过来的信息2．按照校准步骤，记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标3．使用校准指令，建立机械手和视觉的坐标转换关系4．视觉工作时，将检测到的工件的坐标发给机器人，机器人根据坐标转换关系，转换为机器人坐标后再去做抓取、装配等相应动作准备工作：相机安装固定、焦距、光源调整（一旦相机移动了或焦距调整过，需要重新校准）2.机器人原点位置检查：打开电机，命令行窗口中输入Pulse0,0,0,0看机器人是否运动到原点位置。如果不准，检查机器人的序列号与控制器是否配套，或者需要重新调整原点。3.制作9宫图校准板（注意4-5-6的方向是相反的，即上左->上中->上右->中右->中中->中左->下左->下中->下右）4. 做作机器人工件坐标的校准工具。一般要求末端是尖端，方便对位，可以稳固的装在轴或抓手上）

Z相机安装方式：相机安装方式有以下几种：独立安装（相机坐标与机械手坐标不需要相互转换）固定安装（固定向上、固定向下）移动相机（J2轴移动，J4轴移动，J5J6轴移动）安装方式比较：使用固定安装，相机无法移动，拍摄围小；但是视觉检测的时间一般可以用机器人工作的时间并列运行，节省节拍时间，精度相对较高。使用移动相机，相机跟随机器人移动，可以拍摄的围大；但是视觉进行检测前，机器人必须有一定的静止时间（0.2s~0.5s）；视觉进行检测时，机器人一般需要停止不动，不能进行其他工作；整体节拍时间会更长。因为机器人本身有定位精度，使用移动相机时，视觉检测的精度一般也比使用固定相机的低。校准步骤：每种安装方式均需要不同的校准方式。独立安装：使用9宫格校准板，精确的测量该板固定安装（固定向下）

9个点之间的坐标关系·使用九宫格校准板·机器人末端安装校准治具·示教治具末端的工具坐标 Tooln·按照九宫图的顺序， 机械手末端依次对准

9个位置，机器人管理器中选择对应的

Tooln，并保持点位置（如保持到 P1到P9）·移开机器人，视觉识别九宫图上的素坐标XY依次保存到 P11-P19中。

9个点的像素坐标， 同样按照九宫图顺序，将其像固定安装（固定向上）机械手可以在相机中移动，不需要九宫图校准板·在机械手治具上找一个视觉容易识别的、唯一的特征点，建议圆形、圆孔。或者机械手抓取需要识别的工件，在工件上找特征。·使用机器人管理器的工具向导，根据提示，在相机视野中，示教工具坐标Tooln（将特征点移动到相机中心附近，先用视觉的功能抓取该特征点的中心并记录下来，该点示教为工具坐标的第一个点；旋转U轴，再平移XY，将该特征移回到视觉上一次抓取的位置，示教为工具坐标的第二点）·按照九宫图的顺序，依次将特征点移动到相机视野中的上左中->中左->下左->下中->下右等位置，共移动9次，并在Tooln同时视觉依次抓取 9个特征点的中心像素值，记录为 P11-P19

->上中->上右->中右->中下保存机器人位置到 P1-P9。移动相机校准：移动相机需要按机器人末端安装校准治具，

并在相机工作视野平面上，

找一个视觉容易识别且唯一的特征点。·示教校准治具末端的工具坐标 Tooln·将治具末端对准特征点，在 Tooln下保存该位置为 P0·机器人管理器中，将 Tool切换到Tool0·将相机移动到特征点上方，让特征点按照九宫图顺序，即视野的上左 ->上中->上右->中右->中中->中左->下左->下中->下右位置。Tool0下记录下每个位置的机器人坐标为P1-P9；·同时每走一个位置时，视觉抓取该特征点的中心像素值，依次记录到 P11-P19校准程序：校准指令独立视觉：VxCalib0,VISION_CAMORIENT_STANDALONE,P(11:19),P(1:9)固定向下：VxCalib0,VISION_CAMORIENT_FIXEDDOWN,P(11:19),P(1:9)固定向上：VxCalib0,VISION_CAMORIENT_FIXEDUP,P(11:19),P(1:9)第二轴移动相机：VxCalib0,VISION_CAMORIENT_MOBILEJ2,P(11:19),P(1:9),P0第四轴移动相机：VxCalib0,VISION_CAMORIENT_MOBILEJ4,P(11:19),P(1:9),P0校准结果使用

VxcalInfo

指令来查询校准结果。IfVxCalInfo(0,1)=TrueThenPrint"相机校准成功，结果如下 :"Print" X方向の平均偏差 [mm]:",VxCalInfo(0,2)Print" X方向の最大偏差 [mm]:",VxCalInfo(0,3)Print" X方向一个像素 /毫米(mm):",VxCalInfo(0,4)Print" X方向的倾斜角度 (deg):",VxCalInfo(0,5)Print" Y方向の平均偏差 [mm]:",VxCalInfo(0,6)Print" Y方向の最大偏差 [mm]:",VxCalInfo(0,7)Print" Y方向一个像素 /毫米(mm):",VxCalInfo(0,8)Print" Y方向的倾斜角度 (deg):",VxCalInfo(0,9)ElsePrint"相机校准失败，请重新示教点校准相机！ "EndIf校准保存与读取可以将校准结果保存在后缀名为CAA的文件中，方便下次运行视觉程序时可以直接读取而不用再次运行校准。保存时，会同时保存校准编号0-15存到同一个文件，每次运行校准保存前先用

至文件中。因此，如果需要把多个相机的校准都保Vxcalload“Calibration.caa”加载文件。VxCalLoad"CCD_Calib.caa" '加载校准文件VxCalSave"CCD_Calib.caa"'保存校准文件视觉数据转换固定相机：vx=100'拍摄工件的视觉坐标xvy=100'拍摄工件的视觉坐标yvu=90'拍摄工件的视觉坐标角度uP50=XY(vx,vy,0,vu)Print"转换前的视觉坐标为： ",P50P60=VxTrans(0,P50)Print"转换后的机器人坐标为：Tool1JumpP60

",P60移动相机：移动相机拍照时，需要把机械手的拍照位置（角度也是随着机械手移动而改变的，需要计算相机的当前角度。

Tool0）也计算进去。同时相机的'第二轴移动相机Tool0JumpP40'移动到拍照位置uCamera=PAgl(P40,1)+PAgl(P40,2)'相机角度=第一关节角度+第二关节角度vx=100'拍摄工件的视觉坐标xvy=100'拍摄工件的视觉坐标yvu=90'拍摄工件的视觉坐标角度uP50=XY(vx,vy,0,vu+uCamera)Print"转换前的视觉坐标为： ",P50P60=VxTrans(0,P50,P40)Print"转换后的机器人坐标为： ",P60Tool1JumpP60第四轴移动相机Tool0JumpP40'移动到拍照位置uCamera=CU(Here)'相机角度=U轴角度vx=100'拍摄工件的视觉坐标xvy=100'拍摄工件的视觉坐标yvu=90'拍摄工件的视觉坐标角度uP50=XY(vx,vy,0,vu+uCamera)Print"转换前的视觉坐标为： ",P50P60=VxTrans(0,P50,P40)Print"转换后的机器人坐标为：Tool1JumpP60

",P60注意：有