ABB机器人程序编程精讲

------------- 精选文档-----------------ABB[a]-J-7ABB 机器人程序编程精讲7.1任务目标掌握带参数例行程序的使用方法。掌握中断程序的使用方法。利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。7.2任务描述掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附7.2-1）使用自定义功能，自己实现 Offs功能和Abs功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。（附7.2-2）掌握中断程序的使用（1） 使用di信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量 reg1 进行+1的操作，当reg1>10时，将reg1重置为1。（2） 使用ITimer 指令进行定时间隔为 1s的中断触发，每次触发使系统用户变量 reg2进行+1的操作，当reg2>10 时，将reg2重置为1。（附7.2-3）利用学过的运动指令和 I/O控制指令，模拟弧焊程序。（附7.2-4）在模拟弧焊程序的基础上，再添加 1-2个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。 （附7.2-5）改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。 （附7.2-6）7.3知识储备 带参数的例行程序用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接 16个参数或从子例行程序交接16个参数。可编辑------------- 精选文档-----------------可编辑------------- 精选文档----------------- 中断程序在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针 PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针 PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（ TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。7.4任务实施 中断程序TRAP现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序：1）在正常情况下， di1的信号为0.2）如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。操作步骤：1. 新建例行程序，设定名称，类型选择“陷阱”，然后单击“确定”。2. 在中断程序中，添加如图中所示的指令。可编辑------------- 精选文档-----------------3. 在 例 行 程 序“rInitAll() ” 中，选中“rHome”，在“添 加指 令 ” 列 表 中 选“IDelete”（取消指定的中断）。4. 选择“intno1 ”（如果没有 的话，就新建一个），然 后单击“确定”。5. 选择“CONNECT”指令（连接一个中断符号到中断程序）。可编辑------------- 精选文档-----------------6. 双击“<VAR>”进行设定。7. 选中“intno1 ”，然后单击“确定”。8. 双击“<ID>”进行设定。可编辑------------- 精选文档-----------------9. 选择要关联的中断程序“tMonitorDI1 ”，然后单击“确定”。10. 选择指令“ISignalDI”（使用一个数字输入信号触发中断）。11. 选择“di1”，然后单击“确 定”。可编辑------------- 精选文档-----------------12. 双击此指令（*提示：ISignalDI 中的Single 参数启用，则此中断只会响应di1一次；若要重复响应，则将其去掉）。13. 单击“可选变量”。14. 单击“\Single”进入设定画面。可编辑------------- 精选文档-----------------15. 选中“\Single”，然后单击“不使用”。16. 单击“关闭”。17. 单击“确定”。可编辑