第章汽车舒适性控制系统文稿

第12章汽车舒适性控制系统12.1汽车电控悬架系统12.1.1电控悬架系统的作用和分类悬架是车架（或承载式车身）与车桥（或车轮）之间的所有传力连接装置的总称。它的作用除了缓冲和吸收来自车轮的振动之外，还把路面作用于车轮上的垂直反力（支承力）、纵向反力（牵引力和制动力）和测相反力，以及这些反力所造成的力矩都传递到车架（或承载式车身）上，从而改变了汽车行驶的平顺性和操纵稳定性，以保证车辆正常行驶。传统的悬架系统主要由弹簧（如钢板弹簧、螺旋弹簧、扭杆弹簧等）、减震器、导向机构及弹性轮胎等组成。弹簧、减振器和轮胎的综合特性确定了汽车的行驶平顺性和操纵稳定性。但是，机械装置的基本规律指出：良好的行驶性能和良好的操纵性能在使用定刚度弹簧和定阻尼减振器的传统悬架系统中不能同时满足。例如，为提高汽车的行驶平顺性，要求弹簧的刚度比较小，以满足汽车行驶在不平路面上时车轮有较大的运动空间，其结果必将导致汽车在行驶过程中，由于路面的颠簸而使车身位移增大，使汽车的操纵稳定性变得很差；反之，为提高汽车的操纵稳定性，要求较大的弹簧刚度和较大的减震器阻尼力，以限制车身过大的运动（如汽车转弯行驶时的车身侧倾，汽车紧急制动时的点头和加速行驶时的后蹲现象），但这时即使汽车行驶在最光滑、最平坦的良好道路上，也会使汽车车身产生颠簸，从而影响汽车的行驶平顺性。由于汽车行驶的平顺性和操纵稳定性是衡量悬架性能好坏的主要指针，所以理想的悬架应在不同的使用条件下具有不同的弹簧刚度和减震器阻尼，这样既能满足行驶平顺性要求又能满足操纵稳定性要求。实际的设计只能是根据某种路面附着情况和车速，兼顾各方面的要求，优化选定一种刚度和阻尼系数。这种刚度和阻尼系数一定的悬架只能被动地承受地面对车身的冲击，而绝对不能主动地控制这些作用力，所以称为被动悬架。汽车在行驶过程中，路面附着情况和行驶车速是变化不定的。因此，这种刚度和阻尼系数都不可调节的被动悬架不可能在改善汽车的乘坐舒适性、行驶平顺性和操纵稳定性方面有大的作为，进而无法达到悬架控制的理想目标。但是，随着高速公路网的发展，汽车车速有了很大程度的提高，而传统的被动悬架系统限制了汽车性能的进一步提高，现代汽车对悬架系统的要求除了能保证其基本性能外，还致力于提高汽车的行驶安全性和乘坐舒适性，同时还向高附加值、高性能和高质量的方向发展。随着电子技术、传感器技术飞速发展，以电子计算机为代表的电子设备，因性能的大幅度改善和可靠性的进一步提高，促使汽车电子装置的高可靠性、低成本和空间节省，使电子控制技术被有效的应用于包括悬架系统在内的汽车的各个部分。现代汽车中采用的电子悬架控制系统，克服了传统的被动悬架系统对其性能改善的限制，该系统可根据不同的路面附着条件、不同的装载质量、不同的行驶车速等来控制悬架系统的刚度，调节减振器阻尼力的大小，甚至可以调整汽车车身高度，从而使车辆的平顺性和操纵稳定性在各种行驶条件下都能达到最佳组合。根据悬架的控制方式，电子控制悬架分为半主动悬架和主动悬架两大类。1.半主动悬架半主动悬架是指悬架组件中的弹簧刚度和减振器的阻尼系数之一可以根据需要进行调节。因为调解阻尼仅消耗能量，不需要外加能量源，所以为减少执行组件所需的功率，主要采用调节减振器的阻尼系数法，只需提供调节控制阀、控制器和回馈调节器所消耗的较小功率即可。可以根据路面的激励和车身的响应对悬架的阻尼系数进行自适应调整，使车身的振动被控制在某个范围之内。半主动悬架是无源控制，因此，汽车在转向、起动、制动等工况时不能对悬架刚度和阻尼系数进行有效的控制。2.主动悬架主动悬架又称全主动悬架，它是一种有源控制，具有做功能力的悬架，它需要外加能量源。通常包括产生力和转矩的主动作用器（液压缸、气缸、伺服电动机、电磁铁等）、测量组件（加速度、位移和力传感器等）和反馈控制器等。当汽车载荷、行驶速度、路面附着状况等行驶条件发生变化时，主动悬架系统能自动调整悬架系统的刚度和阻尼系数（包括整体调整和单轮调整），从而能够同时满足汽车行驶平顺性和操纵稳定性等各方面的性能要求。此外，主动悬架还可根据车速的变化控制车身的高度。另外，根据悬架介质的不同，又可分为油气式主动悬架和空气式主动悬架两种。在汽车工程领域里，人们往往把具有自动调节的可控阻尼减振器的半主动悬架也称作主动悬架。因此，根据系统的完全和先进程度，主动悬架系统可以广义地包括以下一些形式：（1）完全主动悬架系统传统的悬架弹簧和减振器都被电控的主动悬架驱动器所取代，所以悬架中已不存在传统的弹簧和减振器。概括起来，主动悬架系统具有以下几个主要的功能和特点：1）增强汽车的行驶平顺性和乘坐舒适性主动悬架能够有效地抵抗地面的不平造成对汽车车身产生的垂直振动，因此它能够极大限度地改善汽车在不平路面上行驶平顺性和舒适性。在汽车拐弯时，主动悬架也能自动提供车身抗侧倾的功能。2）改进轮胎和路面的接触和轮胎的动态载荷通过对主动悬架控制的优化设计，轮胎和路面的接触(附着)条件可以得到优化，减少作用在轮胎上的动态载荷。趴3）改善汽绍车究的操装纵稳叼定性操曲纵稳缠定性的改善神主要是通巨过两个唇方面得到声实现族：一方面，漏悬宋架的漠设计升可以在不症牺熊牲乘坐舒适晌性的同贝时住，充分识满蹄足汽丽车线操捕纵稳扯定性的要求看。另一方面红，在不平路做面上，越轮橡胎和路面的抛附五着条雹件也得到改思善，鱼从津而使汽喊车若的澡动态挖特性得到改浸善。捞4）改锹进酷汽漠车塌的安全性嫩汽箩车杠安全性的改宜进躺主要通呢过剧三包个滴方面得到关实现腔：汽泪车攀操剖纵稳松定性的改善告显努然大大地增胳强每了汽艇车举的安全性；撕轮罢胎和路面附咳着条扔件的改善也框使汽悔车探不容易失控壮；通脖过对哈主生动悬耽架的控制可恶以控制各齿个轮溜胎的携动态载猛荷分布和趟侧米偏角，直接咐控制影矩响汽汽院车孕操愁纵稳群定性的废过尾度职转启向和不足河转与向。础5）有助于剧解滩决斜在淋悬盖架啦设计或中操蜘纵稳据定性要求和才平球顺岗舒适性要求涉之候间诊存在的矛盾弓通卡过对殖主灵动悬皂架控制，朵悬速架的等效患刚耗度和阻尼系晃数屈可以表实时连续变魄化，同恨时满樱足在不同工卖况蕉下操留纵稳牌定性要求和拥平粗顺秘舒适性的不贸同要求。害6）有助于蹄解榆决辞在僚悬讽架幻设计右中重晋载榨和锋轻载窝要求之蓝间掠存在的矛盾造尤其是速对值于身载丧荷肚变所化血较匙大的挺SUV晒和帮轻朝卡，航传统浴的脖悬彻架村设计无帖法同狸时满鹰足在不同益载经荷厌条帆件下致稳豆定性或舒适许性的要求。施（2）半主握动悬驱架系内统隙奖传统鼠的私减颜振器被筐电限控的可控阻额尼栏减扫振器所取代忍，系稻统还甲保留控传统孙的录悬煮架规弹健簧。趣人甩们爪往往把基装丸有可控阻尼文减颗振器的歼悬罩架系泻统称为践主版动悬庭架系它统风，但更确切厉地，而且是欧更多人把它喷叫作半主缎动悬齿架，因漫为该悬已架系牧统什中只有熔减册振器的阻尼佣是可以被控丢制的。系聪统转根据不同的符路面孩条领件和汽剃车滨行建驶裤工捕况题，通婶过实时剑控制，猫连续获不笛断狭地自索动调节减绞震器的阻尼晋使之始曲终到工作在最佳孤值附近。越在控制系按统现中，予车择身和盘车轮六的振厨动巴是通剧过装妥在四糠个悬途架上的位移堤传细感器术测角得的。有的耀系吵统叼也在每远个车轮极位置唱装战有加速度忍传谎感器，肾测夕量非簧喇载质委量的垂直振插动志。系优统截中附加的竹传敞感器包括方艳向斩盘转临角。系浙统牵也可与押ABS蹦系券统旧或锄VSC护系档统进逃行一体化。战根据工作原克理，可控阻复尼帆减欲振器主要有迎两牵大塌类师：巧1）机械式源可旺变僚阻尼跌减锁振器灾卡传统时的可阅变烟阻尼回减邀振器廊悬钩架系巴统应误用机械式的骂可控怠阀门来实现贸的，它是通且过电喘子控制器控殃制造减续振器中的常电才磁捏阀来调节乎阻尼。机械挑式可丸变嘉阻尼天减暂振器又有二饱级巡式可轰变眠阻尼滑减红振器利悬耳架系蹲统盼和怀连续呜可锄变券阻尼心减址振器土悬猎架系洒统两请种。在二吼级柱式可汉变辅阻尼叛减逢振器川悬垦架系观统两中，圣减漏振器的阻尼郑值只有高低森两匠檔，而不是祖连续角可屋变扶的。阻尼的失高低是控制争器根据路面若条伸件和汽盐车纷行汪驶状况林自丸动实时调节动的。识这域种亚减缓振器屈现捏在逆应惯用于多功能候SUV因车爪和高宏档轿车练，例如栋Delph针i仇的鸭BSRTD洲。与二迈级性式可冲变独阻尼推减蒜振器相径对应叹，腊连续蹈可搞变抽阻尼陷减难振器尾悬辨架系害统看中的休减恢振器的阻尼漂值是蜻连续诵可得变棵的。控制器材根据路面扑条皆件和汽低车年行围驶状况连续降自脑动调节减镇振器的阻尼个值，使之始纺终处工作在最佳影状态伞。因此，弟这胀种咏减种振器性能更轧好，控制更哄平炒顺所，例如尼Delph婚i萍的特CVRTD俭。害2）磁流体悠可控阻尼没减勾振器贤兼这渠种乏减访振器上应理用矩MR汁流体净(骨磁流体寺)绑作袋为倦阻尼器的介资质砖。好最近出形现半的可控国减到振器技呼术应堤用特殊的硅烛质油流体产减打振液作暗为垫阻尼器的介伏质屋，尤称为月MR疾流体薪(宴磁流体暖)柜。工这演种可控阻尼糟减斑振器是通熔过睬控制阻尼介倚质鹿中的磁捞场来达私到湾调节群阻尼介阶质床的流体特性也，观从乖而伶达愚到控制阻尼筛的目的。盈在累这只种耍减笛振液中程掺塘了一些微小挪的验铁质眠，因此，在夏磁如场垦的作用下，丈减娘振液的物理夸特性能喷够发游生饿变怪化，热会变汇稀或懂变拨厚，股从军而阻尼系稿数随树之而升变猎。磁糟场丢是由馅减完振器中的扰线察圈拘产符生的，通叔过示控制辱电崭流睬实现练控制磁柱场强封度，最居终达涨到控制阻尼防的目的。纱这歉种流体使得赠阻尼器不再规需要机械式偏阀门组—喇无阀盆式可控说减作振器，里减蝇振器的阻尼畏可以岁连续调节罢，也比破较乌容易控制，鱼这耗种系洪统添用很少的形电返能，且反兴应嗽很快，阻尼弯调节细速度可争达页每秒堤1000砖次，再无阀匀式可控杠减梯振器技盖术伤使之很容易思与其它底发盘羽控制系俱统进古行一体化。略Delph交iAut防omoti焦ve斩的往Magne饭Ride煮悬锹架的况减师振器控制用财的就是汇这爸种技孤术滤，它是目前茂世界上最先址进峰的可控阻尼量系三统彼，用于翁GM抗的观Cadil傻lac朴汽敢车神，如匠2002起的姑Cadil欲lacS疼evill失eSTS披的软减挺振器塑--语标她准配置、彼2004域的玩Cadil撇lacX达LR树和吗SRX拢。套（荣3坦）主洒动岩抗概侧倾夺控制系洁统剩符悬遗架系形统还弱是以某传统夫的形式存在肤，不恨过惊，在此基咽础欺上增加了由坏电究子控制的主汪动是抗洽车晚身慎侧倾带控制系辽统掉。寨悬河架系彼统改的接刚勒度和阻尼旗设计捐可以重新优乡化，加骆强琴汽喂车沫的舒适性和遥其它壤动态赏性能。叔主伙动桌抗欧侧倾今系乳统逃可以别说每是主全动悬凉架的一争个出分支。茄该抖系稻统打是通饲过龄控制任侧倾镇扭杆竖(峰横露向泽稳援定杆供)我上的抗悄侧倾励扭矩经来实现圾的。在晴传统坝的佣侧倾坟扭杆鹰(果横厨向插稳修定杆他)椅上吃装嫩上了抗票侧倾驱动装奶置，而迎驱动装横置又由恳电朵子控制器卵来堵控制。控制盟系纹统秤根据乳转弯翅的辅强渣度提供适年当寸的作用在奔车升身上抗青侧倾框所需要的力愚矩。扭驱动装铁置一般是液朵压胳式的，按其辰工作原理又祥分旋屋转少式和肝线叮性式赢两配种。按其在奶整唉车美上的布置，估抗亏侧倾状功能又可以惭通啦过单袍信道或项双雹信道控制系狗统来实现躬。桂主知动记抗作侧倾铁控制系袍统赴所具有的功灶能特扛点徐可以概括如孔下：在齐转弯时戴降低腹车惭身的辨侧倾蓄，改奋进座汽闹车段的操馋纵稳副定性；降低扶汽窃车泥在拐垂弯时押的酷车裹身沈侧倾毫和由悔侧倾锹引起的翻梢车星事故；降低溪车策身满侧倾从蔽而增隙强寄乘坐舒适性阀；即使在正任常直剥线竹行将驶时恶，使得路面或对轮刘胎的垂直干燃扰得到隔离旱，不候传睛到票车言身和遍对亿面的厉轮须子上去，在莫不平路面上没进内一步提高了旁舒适性和路棚面附猎着茎性；有助于促汽尝车动失力乒学窜工程样师秃解免决设汽立车恰乘坐舒适性抛和操笋纵蔑性之播间钻的矛盾：既题可得到捐较右好的舒适性歪，也可同蹦时隶保障操向纵稳绞定性。不像心设计传统海的哪悬众架系幼统时撒那舱样聋，往往腰为搜了保线证首操播纵压性而不得不姥牺环牲舒适性；申侧榆向加速度在动0.5g赴以下炎时正，控制系领统糟可以基本消惭除泄车澡身的希侧倾咳角；倘当侧头向加速度超膊过魔0.5g少时沉，控制系饲统滔允松许车存身的驴侧倾窃角明翠显汪增加，以事给驾驶员塞适度的感检觉广，以提醒端驾驶员窜汽贺车目已接近物理乐极限。浙（旁4藏）华车韵身高度自蒸动调节旋系秋统懂不车坚身高度自否动调节捡系伙统核可以看作仗为赶主汉动悬洽架的一药个愈部分，它耍对萌汽摔车悬膨架系惜统纽的锯设计贼和汽服车须的布动态聚特性具有玉较朽好的加魔强纤作用。早该任系炼统估必染须南与百悬忠架中的液其压际或空气囊急组尖件一起工作脆，所以系连统沟通常有液走压痕和气温压敬式凉两兴种。它通努过悬斗架中的液胁压装爆置或气囊区来调节居汽件车晓的盏静态蜂高度，使之桑不猜随载袋荷鹅变饰化，悼从兴而可以使优衔化助悬若架系主统间的赌设计虚具有更大的蜂空恋间程，袜达陷到保虽证蜜舒适性、操铺纵稳脖定性和其它蜻动态题性能。有的娃汽状车挤前后秀悬票架都砍装树有租车穴身高度址调节乡系佣统风，而有的汽震车像只在后拒轴装备揉。集概括起丑来苍，已车根身高度坛调节皂系赴统粮具有以下主升要功能特性雄：皆补偿载亏荷生变乏化，使鹊车康身高度在各蚊种兆载逆荷下保持恒名定；剂补偿庭汽浓车雪上惜载圣荷的誓变织化妙产驱生吓对悬冶架系接统设计苏要求的鉴变哥化，使汽慨车碎在端满载登和空辨载时桐的最动鼠力王学德特性不致相拦差太扑远悠；在一定程顶度上饲帮衰助丝缓筝解各种性能分提出的膊对设计傲要求的矛盾搬(茫车吓身高度、舒辽适性和操该纵稳虾定性温)能；使钩悬膛架的怖设计边在最大限度捡上保计证蹲舒适性和操黑纵稳料定性；能燥补偿拾前后左右的挖不均虏匀载姻荷分布；使好车伯身和无车灯摸保持水平棵——此增艇强揪安全性。子12.1.叼2拜汽车悬架振愤动的基本模权型脉汽车是一个初非常复杂的钱振动系统，堡应根据所分有析的问题进开行适当的简垫化。图娱12-1束是一个把车促身品质看作境刚体的三维者模型。汽车挤的簧载质量撕即车身质量症为累，它由车身斑、车架及其城上的总成所同组成。该质厨量绕通过车蜂身质心的横触轴捏y袋的转动惯量哀为堵，簧载质量菜通过减振器父和悬架与车获轴、车轮相要连接。车轮纳和车轴构成教的非簧载质份量即车轮质群量为烤。车轮再通骤过具有一定沸弹性和阻尼含的轮胎支承昌在不平的路筝面上。在讨教论汽车平顺尖性时，这一脾三维模型的猛车身质量主头要考虑垂直近、俯仰、侧搭倾拐3铺个自由度，江4系个车轮质量到主要考虑拍4坝个垂直自由运度，一共乔7沙个自由度。揭图但12-1货四轮汽车舌简化的三维炭模型图般图疾12-旷2淡吓双轴汽车树简化的平面勺模型捆当汽车对称鸣于其纵轴线责且左、右车嗓轮经过路面闪的不平度函聪数闸，此时车身狮只有垂直振痕动捉和俯仰振动受，这两个自言由度的振动出对舒适性影盛响最大。图误12-2谊所示汽车简晃化成嫌4报个自由度的税平面模型。搁在这个模型窝中，又因为柱轮胎阻尼较匙小而被忽略尚，同时把质堂量为叙，转动惯量榨为冤的车身等效漠分解为前轴彻上、后轴上豪及质心伏C胀上的三个集悼中品质另、胸及婶。这三个质钱量有无质量傅的刚性杆连仁接，它们的症大小可由下方面三个条件妖决定：或（1）总质送量保持不变碍找絮锄翠群纹折旺说（注12-1陈）础（2）质心芦位置不变鸭怠亭伏向营退锯饮欠恨黎（优12-2辅）足（妥3处）转动惯量肥的值保持不昨变壶林弄服苦表六修（嗽12-3是）易式中创——拳绕姿的回转半径彩；吩、阁——舒为车身品质国的质心到前您、后轴的距单离。轻由式（妙12-1祸）、式（辅12-2尽）和式（采12-3符）得出三个敢集中质量分查别为颠垦甘窄违畜它买剥隐倘撒（惭12-4视）蚀式中瓶——懂为轴距。荷通常，令阁，并称之为春簧载质量分肃配系数。根须据式（混12-4健）我们看出如，当是时，品质肿，根据统计崇，大部分汽礼车的娇，接近果1排。在望的情况下，渗前、后轴上棚方车身的集墙中品质充、楚的垂直方向秤运动是相互铲独立的。此秘时，当前轮奸遇到路面不掘平度而引起怖振动时，质厅量换运动，而品衡质优不运动；反雷之亦然。因滩此，在这种桨特殊情况下脏，可以分别吉讨论图展12-2森上似和前轴以及义和后轴所构嚼成的两个双液质量系统的亩振动，即比1/4敢车体模型。阶此系统如图妇12-3垄所示。式图弟12-3贯车身与车轮撞两个自由度炎振动系统现悬架的平顺锁性受车身加正速度均方根载值的影响；议除车身振动币外，还受到录对车身的冲尽击调——屠悬架弹簧的融动挠度对道严路不平度的之影响。悬架渴对操纵稳定比性的影响可守用车轮与地齐面间相对动葡载来评价。闯受地面不平谅度所产生的泄车身振动加货速度均方根叙值搂、悬架弹簧传的动柔度和喷车轮与地面且间相对动载饭荷，是评价项平顺性的三辣个主要参数日。汽车简化命为车身和车汉轮二自由度牌振动模型系筹统，希望这袍三个数值尽拐量减小，是师控制悬架的灌主要目标。怨为便于分析辣这三个参数钟与道路不平古度函数、车蹦速的关系，策可以用车身域与车轮双质舟量振动模型犬进行分析。巩1.汽车离悬架的双质销量模型美汽车悬架的使双质量振动蕉模型如图妙12-3央所示，运动追方程如下：朋协德坑取佛申梦（钞12-5仁）泳式中路幅——丹簧载（车身浆）品质；见摆里——彻非簧载（车床轮）品质；晌以雪——晚悬架刚度，速（包含在探之中）；绢忽办——友车轮刚度；肝膏悬——部减震器阻尼签系数，（包脸含在宁之中）；寸近朵——熄车轮到平衡钱位置的距离躲，甜表示车轮垂乒向速度，皮表示加速度赠；漆接摘——茧车身到平衡窝位置的速度医，议表示速度，犁表示加速度斑；束骂恋——厦路面不平度林；五无阻尼自由沃振动时道，运动方程肝简化为蛙势救过宋川虾肌伐（后12-6缝）忘从运动方程垄可以看出，役车身与车轮监振动是相互喇耦合的，假炼定双品质中搜车轮不动（懒），则得：堤这相当于只蝶有车身质量餐的单自由度系无阻尼自由近振动。其固挎有频率为：恋事咳紧屡同样，若车冬身不动（佛），相当于撇只有车轮质抽量的单自由引度无阻尼自拴由振动，于蜡是得到包车轮无阻尼两振动固有频烈率为：絮诵锻劈稠愉体耗踢傻栗谜（崭12-7播）送与锣是双质量系炊统只有单独观一个质量振访动时的固有逢频率，称为绳偏频。陷在无阻尼自窑由振动时，救设两个质量皂以相同的圆禁频率宰和相角剪作简谐振动锣，振幅为期、贷，则其解为樱：音姻科闭司把将上面两个少解带入微分筛方程组（节12-6念）可得：字竞障饿吸哄狮疤霉（惕12-8俊）匙良曲蛇燃址壤逝（昆12-9）尚将钓、答代入式（识12-8协）和式（此12-9颤），可得在剩尼弄挥局隙唇民这个方程组紫有非零解的狼条件是银和宅的系数行列杠式为零，由咏此可求得系释统的特征方婆程为：铁谜哪舞它的两个根预就是双质量室系统主频率卧和保的平方：晚涌倡岩苏（苹12-10疤）叔为了对主频帜率骤、汇和它们所对蔑应的振型有顷一个具体的伏概念，下面背我们举一个退实例。设有卵一汽车脉rad/s鸭，品质比狭，刚度比句，将闻、嫩代入式（刑12-7早），解出：孔策乡百起碗塘婚向将上面的亚及另关系式代入本式（奖1本2-10戒）得检记煮本四润事由此可见，定低的主频率个与抬接近，高的爸主频率暖与横接近，且有茅<呀<愁<蚊的关系。局将僻、醉代入式（灭12-8身）和式（肿12-9兼），即可确属定两个主振晓型中夕和碌的振幅比一阶主振型二阶主振型胁在强迫振动露情况下，激街振频率跨接近闪时产生低频伏共振，系统款按一阶主振申型振动，车易身品质篇的振幅比车渴轮品质榴的振幅大将决近明10秩倍，所以主考要是车身质采量闭在振动，称座为车身型振周动。此时，洞由于车轮基钟本不动，可再将两个自由帐度系统简化具为图迟12-4毫所示车身部乓分的单质量桶系统，来分锋析车身部分虚在低频共振乞区的振动。拍激振频率炼接近龙时产生高频红共振，按二多阶主振型振流动，此时车防轮品质链的振幅比车忙身品质蹲的振幅大将嫌近承100筛倍，称为车膀轮型振动。话此时，由于润车身基本不钉动，所以可抛将两个自由止度系统简化阔为图菠12-5警所示车轮部卧分的单质量厘系统，来分红析车轮部分警在高频共振烂区的振动。嚼图要12-4饱车身部分单衡质量系统渗图谦12-5阳车轮部分单筝质量系统蜘下面求双质匆量系统的频阁率响应函数芽，将有关各共复振幅代入掏式（陵12-5筑），得卫合蛙研诞启给（捡12-11丝）多泄顷做夏（方12-12犹）再令经，蚂，阴，由式（都12-11饱）得笋对荐的频率响应粗函数书经亭晒伟订醉敏（停12-13处）朋幅频响应函狭数希，完全与单耍质量模型车屑身与道路不泳平度频率响搭应函数唤完全相等。叼将式（翼12-13颜）代入式（倡12-12演）得谁对角的频率响应卧函数篇赤号清拍伪芒印弊到眯（缠12-14葬）左将式（滩12-14击）分子、分灿母分别进行间复数运算，龙然后求模，标得其幅频响对应株姑耀狠荐式中乱，其中，汽姑车质量比偏，刚度比谅，阻尼比跟，频率比加。纵下面分析车钟身与车轮双圾质量系统的握传递特性。稠车身位移蜂对路面不平倾度待的频率响应曲函数，可由旷式（尖12-13叼）和式（筑12-14菌）两个环节彼的频率响应冤函数相乘得挡到衣胁析状则车轮与路誓面不平度和彻车身与路面青不平度的幅铃频函数可以戏表示为：抛锋塔艇用车身加速尘度阴，悬架的动低挠度款和相对动载族对道路不平良度变化率期之比皱、钞、韵也可以评价括悬架性能幅柱频特性。济通过幅频函落数、道路不皮平度的功率尚普密度湾和车速吵，计算路面灭速度功率谱毛之后，根据肤悬架参数可典以求出车身昏加速度均方燥根值程，悬架品质冠动挠度式。动载荷韵和相对动载振也可以计算弹出。掘木柜押呜忽盒允神惊道蠢供从而，可进深一步求得车摸身加速度命对路面不平牛度变化率安的幅频特性龙为踏痕掌泽相对动载搞对丑路面不平度包变化率尊的幅频特性傍为赛察贫甘悬架的动挠喷度锋对罪路面不平度脸变化率霞的幅频特性息为税良象伞胞缎2.主动纷与半主动悬筑架的车身车离轮二自由度伐模型哗主动悬架一晓般用液压缸怀作为主动力将发生器，代舞替悬架的弹蠢簧和减振器锡，由外部高直压液体提供嘱能源，用传迹感器测量系凭统运动的状巾态信号，回渗馈到电控单沟元，然后由讲电控单元发悦出指令控制早力发生器，城产生主动控击制力作用于妈振动系统，否构成死循环棵控制。半主根动悬架的核杆心部分是采纹用可调阻尼转减振器，其绘控制逻辑有芝的和主动悬腹架类似的死巴循环，也有碎根据车速等糖参数进行开雾环控制的，工它消耗的全速部能量只用异来驱动控制迹阀，故耗能凯很低。下面帽对简化的车螺身与车轮两淋个自由度振铁动系统主动缴悬架的特性碗和控制效果午进行介绍。宪图秆12-6如为车身与车这轮两个自由锈度主动与半浓主动悬架模德型。其运动岗方程为狠邻窑姑惜忌逃禁我尿与蓄抛（帖12-15嗽）滤式中麻——张主动控制力繁，它可根据嫩控制策略选喊择选择系统刷运动状态变骆量困、柔，主、轮的各种现行圆组合。昏作为一个例备子，在此广的表达式选拢择如下棚贝理帅式中述、艘、隐——辰根据优化得栽到的回馈系削数。轿将代入运动线方程，式（识12-14绞）改写成消且劣政（吧12-16充）读图谊12-6誓励车身与车轮惰两个自由度辛主动与半主砌动悬架模型竖因阔为主动控制到力唉是通过装在旁质量、之间症的液压缸产漠生的，故主良动控制力碍对断、宣的作用始终菌大小相等皂、圈方向相反。去根据上述运沿动方程，可辆以得出主动买控制力场采用各种不眉同控制策略比时系统的传烦递特性。图川12-7扯为式（坐12-16哈）所表示的舟主动悬架与林被动悬架系宴统各环节传花递特性的对需比。图中，境被动悬架系辉统的参数为失=24kg宗、艰=240k灯g乔、董=9475滔N/m旺、步=8527堵0N/m形、味=754纠；相应车身纳、车轮部分潮系统的参数它为风=1Hz棒、遭=10Hz谷、稼0.25点。主动悬架找采用式（映12-16梳）进行控制招，其中回馈蒸系数的选择撕为匙=猛7592N里/m奋、学、球=1916粗。此时相当端振动系统的名参数调整为柳=0.87哗52Hz寺、变=9.70狱35Hz信、禁=0.67咳87墙、轿=11.2矿321民、午=10狐、削=0.16佛88招。哲由图斯12-7赔主动与被动进悬架各环节屯传递特性可防以看出，主此动控制主要瑞改善痛“喉车身裁——昏车轮姨”籍这一环节在昌共振和高频企区的传递特舍性，跌“介车轮狡—肌路面由”反这一环节主到动悬架在矩附近高频共泰振区的共振死峰比被动悬办架反而高了络，这与回馈练系数的选择毅有关。瑞图膝12-8晨为主动与被句动悬架育、托和霞对道路不平创度变化率宰的幅频特性椅，可以看出摸，三个振动杆响应量的变悟化趋势都不革同，要根据岸控制目标来葛优化选择回标馈系数。腹图淋12-7肾崭主动悬架与少被动悬架各稼环节传递特烤性成图侧12-8音主动与被动牛悬架研、泊和嗓对迫的幅频特性SHAPE驰12.1.插3电控悬斧架系统结构酒和工作原理捧从行驶平顺厦性和舒适性均出发，弹簧触刚度及减振贡器的阻尼系很数应能随汽漏车运行状态盒而变化，使轮悬架系统性授能总是处于康最优状态附符近。但是，脉弹簧刚度选肠定后，又很祝难改变，因冶此从改变减洗振器阻尼入慢手，将阻尼愿分为两级或崇三级，由驾唉驶员选择或向根据传感器诉信号自动选刃择所需要的吊阻尼级。方半主动悬架灶系统通常以未车身振动加婚速度的均方纯根值作为控刮制目标参数大，以悬架减肃振器的阻尼勇为控制对象充。半主动悬求架的控制模挂型如图谋12-9姑所示。倡在悬架控制赞单元中，事泊先设定了一毕个目标控制余参数扬σ彩，它是以汽虎车行驶平顺眼性最优控制哗为目的设计嘱的。汽车行冲驶时，安装贴在车身上的狮加速度传感蜓器产生的车利身振动加速翼度信号经整彻形放大后输拴入计算机，膜计算机随即侵计算出当前这车身振动加慰速度的均方舍根值腾σ摸i项，并与设定愈的目标参数权比较，根据谣比较结果输腐出控制信号疤：绵（1）如果例是埋，控制器不诞输出调整悬剥架阻尼控制示信号。点（2）如果版是浑，控制器输阔出增大悬架斩阻尼控制信若号。往（3）如果盖是磨，控制器输胸出减小悬架堵阻尼控制信暴号。蛾控制器的悬蛙架阻尼控制娇过程见图靠12-10文。蛋图愧12-9援围半主动悬架顽控制模型图雕1蹄－控制器换湾2缠－整形放大躬电路猎3妖－加速度传贸感器洞4嘱－悬架品质谊由5上－阻尼可调迟减振器翅6框－悬架弹簧已叹7的－非悬架品腐质悉8聚－轮胎当量拴品质笨图拦12-10侄拥控制器的悬伐架阻尼控制尚过程惨电控悬架系核统由传感器玩、控制器、伙阻尼可调减葡震器、驱动邪电路、驱动茶电机等构成绝。挂12.1.窄3.1电攀控悬架用传餐感器梦1扎.车速传估感器卫车速传感器昆用来测定车维速，一般常逆用的有舌簧吃开关式车速句传感器，磁陵阻组件式车惊速传感器等么。舌簧开关格式传感器通唐常安装于车悔速表的下方华，其结构如竖图科12-11倒所示。岭图摔12-11龙轻舌簧开关式套车速传感器威1割—帝车速表指针浴梅2底—说弹簧砖3颂—信转子秃4烘—校磁铁苏5艇—密信号线败6蛾—剖舌簧开关扒该传感器主它要由永久磁胁铁和舌簧开项关组成，永膨久磁铁一般辰有至4饱个磁极，它拜与车速表输结入软轴固定骑在一起，随父车速表输入题软轴一同旋侍转。舌簧开时关是由一小灾玻璃管装有昨2闸个细长的触逼头构成，触吴头由铁、镍日等易于被磁舟铁吸引的强藏磁性制成，李位于旋转的寺永久磁铁侧勤面。它的工掌作原理如图彻12-12末所示。规图科12-12弦灿舌簧式传感展器工作原理造1请—绪永久磁铁政车2之—糕触点轨3扶—跑舌簧开关粱汽车行驶时赏，变速器通乳过一软轴带彩动传感器永彻久磁铁旋转污。当永久磁欠铁的的N眨、逼S障磁极从接近古舌簧开关到梳逐渐离开时侮（图椒12-13景a米），舌簧开雾关中的上下鸟两个触点变罪为不同极性强的磁极，两捷个触点相互锡吸引，舌簧架开关闭合；扫当永久磁铁屑的总N喊极或干S响极接近触点那时（图领12-13线b柏），舌簧开津关中的上、灯下两个触点携变为相同极定性的磁极，芝两个触点相陆互排斥，使勉舌簧开关打贫开。舌簧开损关的开闭信会号通过信号牵线送入电子危控制装置，监电子控制装衡置根据此脉倾冲信号即可糠计算出相应引的汽车车速行。奶图薄12-13退蚕舌簧开关状板态付a幸）开关闭合乖鬼b曲）开关打开绵磁阻组件式气传感器也是单一种常见的心车速传感器杠，这种传感伸器采用磁阻纤组件来检测胶汽车速度，举磁阻组件的解电阻能够随泛磁场变化而撇变化，因此公，这种传感箩器可以直接革装在变速器舒上。磁阻组赢件式车速传热感器的结构醒及工作原理雨见图难12-14豪所示。术图12予-狸14衡磁阻欺组件式车速票传感器的工脚作原理圆1白—造多级磁环踢仓2乳—抓磁阻组件且呈3称—翁输入轴获当齿轮驱动俭传感器输入耀轴旋转时，夫与输入轴连揪接在一起的勿多级磁环也僵一同旋转，鹅多级磁环的缺旋转引起磁慈场的变化，隆使集成电路红内的磁阻组慕件的阻值发朝生变化。阻生值的变化引危起其上电压育的变化，将沾电压的变化枣输入到比较婆器中进行比般较，再由比勺较器输出信沿号控制晶体御管的导通和鸣截止。避2该.转角传慌感器奶转角传感器如用于检测转望向盘的中间烧位置、转动疯方向、转动训角度和转动龙速度。在电帜子控制悬架蚕中，电子控艳制装置根据阀车速传感器责信号和转角企传感器信号楼，判断汽车兔转向时侧向招力的大小，科从而控制车万身的侧倾。雁转向盘转角艰传感器用于墙检测汽车转腔向的偏转角述及偏转方向镰。如图臂12-15城所示为困TEMS息上应用的一岭种光电式转拼角传感器的妹安装位置和拿结构。办图漫12-15蛛碌转向盘转角孔传感器的安却装位置和结恋构责a脖）安装位置费宁b机）结构问1刑—洒转角交传感录器同2筒—黎传感器圆盘瞒到3华—奏遮光器主4夏—沫窄缝外5榨—企转向轴归在压入转向睡轴的圆盘中部间，装有带洲窄缝的窄缝鹰圆盘，传感坛器的遮光器背（由发光二层极管和光敏何二极管组成侦）以二个为吧一组，从上翠面套装在窄躲缝圆盘之上挤。窄缝圆盘币上等距离均范匀排列着窄束缝，窄缝圆微盘随转向轴渔转动时，歌2票个遮光器的隔输出端即可障进行郑ON/OF忠F坡变换。梁光电式转角超传感器的工中作原理是：婶当转动转向腔盘时，窄缝林圆盘随之转壶动，使遮光僵器之间的光牺束通珠/膛断变化，遮剪光器的这种仓反复开险/幅关的状态产晋生与转向轴牙转角成一定技比例的一系恰列数字信号锦，系统控制导装置可根据追此信号的变解化来判断转淹向盘的转角幼和转速，同惭时，传感器梁在结构上采换用两组光电灰耦合器，可润实现根据检袭测到的脉冲衡信号的相位庄差来判断转盟向盘的转动樱方向。境3捞.加速度斤传感器玻在车轮打滑馋时，不能以净转向角和汽冻车车速正确完判断车身侧敌向力的大小垃。为直接测药出车身横向取加速度和纵角向加速度，景必须在汽车垂悬架上装置狸加速度传感有器。图设12-16至是差动变压睛器式加速度嫌传感器的结绣构及原理图洲。饥图盗12-16煤为差动变压器追式加速度传已感器工作原皇理携1柏、辨2动－仰2厉次线圈君3粱、亲6踪－侵1歌次线圈愉4漠－电源蓬5车－芯杆谷激磁线圈（够1愚次线圈）通减以交流电，留当汽车转弯单（加、减速滔）行驶时，协使芯杆在汽抢车横向力（到纵向力）的牲作用下产生混位移，随着吃芯杆位置的侮变化，检测罩线圈（困2萌次线圈）的策输出电压发阶生改变，所茅以，检测线铃圈（摇2泼次线圈）的豪输出电压与娘汽车横向力具（纵向力）难一一对应，爱反应了汽车环横向力（纵肉向力）的大逮小，悬架系扫统电子控制累装置根据此咐输入信号即算可正确判断性汽车横向力魔（纵向力）名的大小，对父汽车车身姿而势进行控制丸。弓钢球位移式寺加速度传感仇器的结构如吴图蜘12-17揉所示。呀图役12-17描秃钢球位移式疑加速度传感色器伶1声－轭铁洽2峰－信号处理播回路谱3河－磁铁征4停－钢球泼根据所检测湾的力（横向哥力、纵向力授或垂直力）孔不同，加速凳度传感器的衔安装方向也条不一样。如脱汽车转弯行羊驶时，钢球竭在汽车横向河力的作用下桨产生位移，膛随着钢球位扰置的变化，妹磁场也发生活变化，从而惨造成线圈的罚输出电压的村改变。所以漆，悬架系统球电子控制装普置根据线圈薯的输出信号螺即可正确判态断汽车横向借力大小，对每汽车车身姿烟势进行控制善。载4煮.车身高踢度传感器坊高度传感器忌的作用是感吵测车身高度罗（汽车悬架虫装置的位移朽量），并将腹它转换成电骗子信号输入乌系统控制装村置。考12.1.邮3.2控育制器及其实牵现功能漫电控悬架的梯控制器是悬拆架控制系统智的枢纽，由逃微处理器和锤传感器电源接电路、执行仅器驱动电路钩及监控电路慌等组成。通拆过从传感器挨接收汽车行响驶状态下的疮各种信号，榴如速度、加研速度、高度懒信号等，按希照控制器内颤预先编好的受控制语句通陆过执行机构沙（步进电机陪、电磁阀等洋）对减震器货的阻尼力、主弹簧刚度等渣进行控制，江从而改善汽准车行驶稳定氧性。控制器墨方框图参见骆图遍12-18迅。凑图凭12-18嚷充悬架系统控角制器方框图樱悬架系统控闸制装置内部受所用电源和匠供各种传感垄器的电源均荣由稳压电源角提供，其控深制功能主要拜包括：吉（1）传感考器信号放大连皂银用接口电路啊将输入信号苗（如传感器演信号、开关哪信号）中的瞎干扰信号除鸡去，然后放碍大、变换极办值、比较极蓄值，变换为南适合输入控味制装置的信冒号。林（2）输入败信号的计算念垃孩电子控制装损置根据预先艇写入只读存擦储器胸ROM爸中的程序对潜各输入信号汇进行计算，浇并将计算结丝果与内存的测数据进行比招较后，向执准行机构（电答机、电磁阀衔、继电器等症）发出控制答信号。输入软控制装置的磨信号除了开批/捞关信号外还毙有电压值时醋，还应进行皇A/D烈变换。贵（3）驱动贞执行机构嫌控制装置昆用输出驱动某电路将输出锯驱动信号放穿大，然后输报送到各执行苗机构，以实瓦现对汽车悬响架参数的控葬制。之（4）故障称检测普助电子控制装爪置用故障检征测电路来检描测传感器、氧执行器、线秒路等的故障粗。当发生故犹障时，将信任号送入控制决装置，目的罚在于即使发遗生故障，也租应使悬架系缎统安全工作至，另外，在核修理故障时芳容易确定故吨障所在位置狡。丝控制流程图障：预先将电装子控制装置收的控制程序冲写入制度内恳存涝ROM棉，悬架控制沸过程中，按哈控制程序规勒定的顺序进竹行计算、分午析、比较。悦系统启动后煤，首先对控石制装置内部远存储器俩RAM概、执行机构驴进行初始化朗，然后，读纸取各种传感节器输入信号羽和各种开关辣信号，根据痕驾驶员所选套择的系统控绳制模式，对顶输入信号进致行计算、分骗析，并发出蚕控制信号进搂行汽车行驶贵控制，然后沸再读取各种辫输入信号，逐如此往复循望环。恋电子控制装狐置对信号的失处理速度快睬于汽车的运侧动，以微秒湾级数进行挖1德次运算，所大以，按照以筝上顺序进行因处理，在控阔制上不应存挂在问题。衫一些复杂的撒系统为便于升故障检测和宿修理，控制们装置中还具疫有自诊功能炸。表射12-1仇为自诊功能饶实例，使用派特殊的开关碑进行操作，晃使系统进入甚自诊模式，魂依次将传感绣器信号输入腾，将结果显膜示在指示器渴上，据此即赴可发现传感向器、开关、公配线、连接认器等是否异趁常。典表12-1原控制器自诊中显示监表示内容（欢选择开关）嚼“嫂AUTO围”垮*境*缓*软*乖*霸*红*招“份S仍”扫*凉*忆*游*棚“M”邪*姿*驶*赞*贺“H”虏*螺*验*牛*蜓诊断部位懒车速传感器托转角传感器脸ECCS峰燃油脉冲涉制动开关睬WT茅（空挡及离就合器开关）掀AT注（阻化剂及掏驻车、制动恭开关）尤选择开关翠路面超声波牛传感器堵12.1.边3双.3阻尼咐可调减隐振武器村减祝振器工作的净基本原理是纵利用阻尼消截耗振早动过甚程中慈产亦生的能量．沉汽真车减歪振器是利用素小孔预节掌流的流体阻醋尼技评术来实现悬贩架系宇统挺的高减国振特性，堪称为遭液力她减污振。阻尼可当调减爷震器一般用景于半主径动悬神架中。偷图铁12-19颜为命一阻尼可膀调减茫震器循结偶构潮图库。阻尼力的藏变换托通应过转维子宋阀转动来实芽现兵，脊转汤子裳阀枝由裂装拔在有减称振器昨内瑞的再电脏机辽驱动脱，锤转尿子捕阀矿可按三寄个阶敞段辣变换减艰振器邪内节走流口的面袭积膨，续从提而控制慰减连振器阻尼力超为苹三种不同牌状态秃：煌软继、中、硬。灰图满12-1例9骆阻尼可调减淹振器结构图召阻尼器控制轻力控制狐项室目如表裂12古-崭2全所示。非表越12弯-强2代阻尼器控制什力项目留控制目的仰检测条共件推使用逐传唇感器肝阻尼力工似况瓶车牢速求转荣向角朋加屋减税速度晓制蛾动规路面草前川减供振器材/城后惜减狮振器坐横摇秘急辈转策向少时减京少牲横摇黎超摇过规杀定滨转辜向速度之○而○宝硬性/慰硬纠纵摇围减当少制末动时浙的品点头以和务来侄回毛摇荡丢制谜动时点头闹超桶过规帆定值槐时划○拦○豆硬裁/论硬洞加命减嘉速南时减富少携点头思和后蹲木发动杯机扭矩宫变闭化超格过规酿定值发○茎○弄中齿/席中渠上下凡摇动约超脑过寇突起祖时减谈少振燕动疲当发交生剖车葛高鹅剧跳烈锄变饥化提时关○派○处中回/拳中刊在搓板路上结减同少振丝动殖当发疮生周期性肃车汪高剧变筋化者时丝○决○剩中役/区中禾贴纳地性辽在驶恶秘劣路面上行啦驶时猾提高接地性啦车立高屿变趴化隔为恶梦劣路面行替驶版特性唯时认○摔○司中腔/般中响其它菜高速直叹线泛行捧驶响性能、提高派操堡纵稳线定性番高速挣时跳（粪车慕速超称过规桌定值）垫○中中据/峡软诚停犹车时来剩回馋摇摆吉、防止上下怠车时车菌身缘摇动童停盛车时挺（炕车含速低于双规田定值）悔○厌硬朵/山硬欺一般行跳驶尖情稍况寨下，四搁个车轮减敬振器均宾处汁于键“旁软诉”拌工如况搭，皮当车轮液突然出怎现枕反跳浊时遮，系艳统趋就首会泥立即满将棕前怠减购振器秩状态调诱至治“斯硬族”侍工送况绞，后幸减络振器谎调挽至式“麻中战”圾工孝况疯，腾这饭种自霸动调节过得程不超溜过羽半秒私钟成，所有团减闹振器若恢复野到原灰状态皇也类仅具需要朝5s溉。裹图眠12基-丰20a与为翼凌志唤LS400孕半主梢动悬劳架雹减易振器阻力可庸调映的原理精图产。今减钩振器回眼转阀瓜上有三乏个蚂油孔，活塞病杆上有列两个既通孔，勿从洪而可以在大裂、中、小三解檔之贫间转换晃衰墨减么力。落当选眼阻力小档狭时袖，回喜转阀虾上的波A杂、绪C甚油孔晋关闭术，宝仅斤靠江单项阀兆起衰雀减桌作用。阻尼智力臭调节讨特性曲悠线衰如必图尚12雅-咬20b券所示。演图姓12租-签20涨凌志卵LS400兼悬遮架系甲统杀可掉调息阻尼力猴减宿振器SHAPE朗12.1.乎3.4驱漏动装置葬悬架控制执萝行器安装在佳弹簧和减振付器的上方，浪用于驱动减介振器的阻尼克调节杆和气捡压缸的气阀贱控制杆，从斜而改变减振臂器的阻尼力距和悬架弹簧归刚度。悬架银刚度、阻尼劈调节杆驱动缩装置多采用竭直流电动机碎或步进电机颤，图涨12-21径是采用直流剩电动机的悬扰架参数调节戒驱动装置。唱图梯12-21盟辉悬架参数调伶节的驱动装殖置筒1确－限位开关仓臣2是－托架扶3拨－齿圈胸4下－行星齿轮鉴油5陵－蜗轮仿6廉－直流电机什周7乞－蜗杆花8抚－齿轮轴精肾9条－太阳轮佳电动机经过湾蜗轮、蜗杆应、行星齿轮片传动驱动调露节杆，限位议开关可在阻既断电动机电气路的同时，甚对电动机实炸行电气制动反，使电动机室立即停止回污转。泽有的执行器马采用步进电发机进行驱动遥，图崭12-22被为步进电机且的结构。步罢进电机由转详子、定子和殿电磁线圈组罚成，通过对构两个电磁线樱圈通以脉动孕电流，在定寻子上产生电瓦磁力，从而闻使永久磁铁愉组成的转子逝转动，每一持次脉动电流韵使转子旋转辅7.5专°买，改变脉动词电流的施加弓顺序，电机闷也可以逆转美。步进电机炒为非接触型彩电机，根据汽脉动电流的精施加方式，选可以自由控粒制转子的旋奥转速度和停怒止位置。窝图巷12-22阴骑步进电机的魔结构才1东、枕7术－转子雾2劫、亮5威－线圈鉴A窝六3倡、瞎9态－线圈树B厚纺4棕、内6持、浮8牵－定子SHAPE央12.1.丢4电控悬伪架系统的控妙制方法大电控悬架系丘统最终控制沿目的是对汽妙车悬架的弹倚簧刚度和阻挣尼系数进行遗调节，从而附提高汽车的命乘坐舒适性巷、行驶平顺丢性和操纵稳暂定性。控制晨方法有多种岸，如自适应构控制、最有驴控制、模糊赵控制等。在轻实际控制策络略的选择中抄，受到多种缓因素的影响尸，如汽车结呀构、造价、杠实时控制性尤等。在这里兵选择三种具容有代表性的凭控制方法加熟以介绍。饭1.自适翅应沈控制址这勺种控制算法栋的原理是皂当梯外界激料励条偏件和汽租车权自身搭参数状态发弱生颂变蚀化虑时蓬，被疾动苦汽王车除的振燃动输读出仍能跟疏踪蹦所职选壳定的理想沉参全考模型，通貌过坏跟种踪箭一益个预赖先定普义犯的释参获考模型，先获杜得任何非斑线丸性错时变悬电架模型的最间优性能，阵这扮种性能依表赖田于包含前慈馈丹控制器和第辅彻助控制器布参数荷的自适妻应纹控制港规则水实现。把非衬线貌性泻“痒滑模选”坛控制仓规则应雹用于粥电粪液捧悬敢架系著统今，控制器依汽赖途精确的骄悬久架系乓统脾模型，采用悉自适资应攻控制的热车辆悬宴架阻尼晨减眯振系个统将改善汽唱车悔的行葛驶壶性能，含这妇种控制方法庭在德周国捉大腹众来汽讨车嗽公司的底蓝盘洞上已悦经怠得到了谋应详用。虽自适观应甜控制的基本公出饺发点城是根据系贱统当经前勒输府入的相廉关哑信息，仿从预留先钞计捷算并存腥储蛙的让参数做中扫选佛取同当逢前最合适的懒控制杜参数靠。其殊设计帝的弄关键晃在于能准确凯、可靠地反孙映默输丽入责变泉化的躺参熊考鲁变坛量。只要坏参数选择比适贡当两，控制器即牢可快速、方勉便地改爆变不控制榜参数慰，以适割应当志前阻输姐入的第变迹化。训2.最优荡控制方法做应科用于汽四车悬提架控制系甘统峰的最优控制纵方法可分亩为线水性最优控制绍、享最优控制和绵最优歼预见蓬控制三种。顷线蜻性最优控制披是建立在系沈统伙模型毁较为柴理想的基文础沃上，采用受朽控绘对困象的特状态响应弱与控制棕输撒入的加愿权端二次型作袋为疮性能指必针四，同庭时纤保尝证斜受控系筐统动态稳罢定性羡条循件下厉实现劣最优控制。雁控制是告设计写控制器在保遮证漏死循欢环唤系硬统拦各回路帅稳脱定的辩条愁件下，使相叛对蓄于噪声声巨干扰的墙输捎出取极小的支一种最优控稻制方法。妻为晶了仿真由于矛车粗身桌质遣量、问轮绕胎僚刚乞度、散减活振器阻尼系撒数桐以及览车辆结签构高宗频缴柔度模扫态接等的变骄化不确定的迹误拌差，鸡应呆用冈控制方法可服实现肤汽站车悬跪架振侦动痰控制具有镜较强侍的盒鲁覆棒性。浴最优放预见现控制是利用仇汽嘴车车轮祥的扰膀动绒信息宫预勺估路面的干短扰悄输娘入，其策略莫就是把所搂测晕量的馒状态变氏量回娇馈给予前、后控制引器牺实宵施最优控制肤。布这姨种家预见诚控制的方法扯，可以船弥补违因系栽统响应烦速度不足所伍带来巡的缺陷而提馋高控制性能笼，降低系碌统紧控制能量峰咐值和控制能车量消耗量。两3.模糊垂控制座模糊控制是炊近年缸来逝迅速洒发光展起然来菜的新型控制踪方法，其最佣大特世点比是允晋许鹰控制卸对浪象充没奸有精确的绪数学翼模型，使用炭语爹言六变边量代替漫数既字销变劈量，在控制馅过羞程中包含有拼大量人的控诱制感经验烛和知缩识季，与人的智辽能行国为迹相似。泼棵自稿90蝴年代以培来帝，模糊控制比方法被闸应拒用在汽秒车悬莲架系短统鲜中。日本德榴岛零大魄学传芳协衬炸敏夫教授把就模糊理灶论应准用于汽俗车悬阵架半主柿动骤和主浙动途控制系罗统女，采用模糊容推理分早别升构成半主基动州和主虾动温控制去规则橡，锦进相行名计坦算机模酒拟吨分析辞来不控制垄车妈身的垂直振宁动承和俯仰振想动黎，其羡结煤果耗证实伶了采用模糊晴控制方法的木有效性。躺多年锁来众，班国内杠外汽颈车肝工程界的牺专障家和境学循者贤对胶主腥动掀/肉半主勿动悬弦架的控制策见略梯进挽行了大量的添研究，下表沾列好举傅了一些雄较为远成功的控制往方法。侵表12妙-机3控制算顾法列举耽时间少研究者棵控制方法傅控制算法特浸点峡或效果注1975狭年锁Margo记lis渔钢开关交控制鬼才减丸少了簧萄载质焦量的加速度痰1979程年铁Hrova秀t唇等爷既开关踢控制益效果接织近最优痰1988搁年堪章一出鸣芝等卡最优控砖制强熔统计樱意烤义烫上的最优，迟控制律离帐线浅得出暗1997筒年阅周场晓贤文等扯最优控馋制怕采用了闯Karno炼pp载的天棚阻尼碑控制模型限1984拆年贴Alexa熄ndrid阔is脊楼LQG贪控制忘船减功少了所需继传折感器汽1985兽年匙Choek绩等伙模型跟粥随反建立在孙线叮性控制技最术泼的基浴础熊上舒1991殖年不贾绒小平等氏非框线株性回绑馈脆使尿开四/身关肌半主购动悬孟架凝质谎量改善锅1994夺年胶Park恼誉内谣模控制南—悉1994仿年旱Moran贩等婆神皱经摧网绪络粘—毙1998赴年帅陈无币畏等繁神李经至网峡络扛自适字应酬头两个冶神舅经妈网蚕络饭,悦一棍个旺用于在摇线滔辨娘识构另一枝个纯用于控制孝1994滑年谦ASC沉herry刺等继模糊控欧制封可通抖过细介分模糊冤规则猫改途进拆1994己年特Yi拜等动杆预榴估控制步负对是网赠络进亚行河训练肢可牵产风生最优控制馋律骑1995唯年拌Rajam器ani当非撒线蜓性自适役应沙控制态厌对悬程架杜参数进撒行离铲线涌辨躺识瞒1996旁年原LJez北equel霜最优匀预见薯控制寿供预见时间第的辞选择对踢控制效果的谋影棉响气大拜1998荒年灶韩靠波等猛最优自奴适困应袜用萌统计户分析的方法含2002裁年加陈龙厚等换自适李应它模糊疮具有良英好的椅鲁岛棒性东汽车电控悬每架要实现的第功能主要有医：任（浩1驳）车速路面泄感应控制屿滔这种控制方厚式主要是随品着车速和路爹面的变化改吸变悬架的刚窃度和阻尼，问使之处于栋“挎软稼”论或茫“言硬粪”冈状态，嫂“碌硬丹”拔状态有时又假称为价“腰运动（唐SPORT逐）答”降状态，每一帮种状态中又策按刚度和阻蝇尼的大小依减次有低、中盏、高三种状避态。朝“蚊软牙”呜模式中，悬垒架经常处于荐低刚度和低议阻尼状态，旨而在硬模式为中，悬架经父常保持在碑“合中单”狮状态，按照烂不同的控制画模式，悬架剃由微机控制贪在三中状态酱之间根据车抛速和路面的究变化情况自灯动的调节悬惊架刚度和阻裹尼，使车身梨振动保持在牛最佳状态。丑在这种控制塘方式中包括茎三种功能，筹即：高速感邀应控制，前炸后车轮关联剩感应控制，桶坏路面感应汁控制。控制群的逻辑见表袋12-4研所示。织1）高速感采应控制弹当车速超过旬110km算/h拣时，控制装肢置根据车速啄传感器的信净号，经过分山析计算后发现出控制信号么以改变悬架翼参数。如果冰驾驶员选择奴的是软模式忙，则悬架的况刚度阻尼自廉动从低状态胶进入中状态残；如果选择究的是运动模钱式，则悬架悲仍稳定在中坡状态不变。拦当车速降低戏后，悬架又坝回到所选择崭模式通常保档持的状态。归2）前后车猾轮关联感应戚控制车困轮遇到单个喜障碍时，相爪应降低悬架仙的刚度和阻掘尼，可以降编低车身受到捆的冲击和振砍动。卸汽车以辰30宇～究80km/鲜h码的速度行驶光时，如果前汤轮遇到障碍驰，安装在汽棋车前部的车新身高度传感羡器将脉冲信名号送给控制泡装置，控制捎装置经过分网析和计算后冻发出控制信煌号，改变悬拉架参数。如路果驾驶员选宵择的是软模缎式，则后轮飞悬架保持在睬低状态；如螺果选择的是虏运动模式，救则后轮悬架脉从中状态进装入低状态。夕当后轮越过四障碍后，悬壤架又回到所雹选择模式通今常保持的状疫态。杀但是当车速线很高时，若寒悬架太软则焰在车轮遇到辆冲击时汽车界容易失去稳目定性，所以接当车速超过困80km/顷h慕以后，无论杆选择是何种鱼模式，悬架愉都保持在中虏状态不变。锄3）坏路面妨感应控制闪当汽车突仁然进入坏路睬面行驶时，民为了抑制猛胜然产生的车屑身纵向角振录动，应该加肯大悬架刚度指和阻尼。咽汽车以欣40猫～亮100km鉴/h莲的速度突然滤驶上坏路面篮时，车身高蛋度传感器会知立刻给出周樱期小于讽0.5s些的车高变化令信号。控制船装置分析计抵算车速传感销器和车高传帜感器的信号祥并发出控制精信号，如果毛驾驶员选择纯的是软模式咐，则悬架从棋低状态进入掀中状态；如梢果选择的是届运动模式，尚则悬架保持购中状态不变疼。教当汽车以狮100km权/h托以上的速度品行驶在坏路风面时，如果女驾驶员选择棵的是软模式悟，则悬架从范中状态进入辞高状态；如患果选择的是训运动模式，稳则悬架从中沟状态进入高跌状态。服表12-4米车身路碰面感应控制巴逻辑粘功烛册能沃工燥唯况怨悬架的刚度追和阻尼屡软模式双硬模式标低伯带中础姐高摔低村筹中迷删高煌高速感应椒车速防≥鼻110km胀/h闻○→○管○疤前后车轮关球联感应何30km/捡h抛≤窗车速味≤基80km/仁h竭，车高在缺0.03s所内突然变化蛮○苍○→○语坏路面感应费40km/鱼h勿≤箱车速浙≤塌100km么/h验，车高在奔0.5s唤内大幅度变疏化诞○→○健○猾车速＞呢100km鸦/h鼻，车高在室0.5s盘内多次大幅崭度变化翻○→○→○耐○→○袄（涝2等）车身姿势数控制胁隙在车速和转席向急剧变化催时，会造成溜车身姿势的争急剧变化，捕既破坏了汽型车的乘坐舒兔适性，又容城易使汽车失乐去稳定性。乱所以随着车清速和转向的烤急剧变化，坚应对车身姿阔势实施控制懒，实现乌三种控制功行能：转向时猾车身侧倾控属制，制动时药车身点头控周制，起步时锤车身俯仰控垮制。车身姿国势控制逻辑墙见表著12-5葛所示。于1）抑制啄转向时高的大车耀身宣侧倾核在急速群转向伪的情姨况泼下，狡应第加大贱悬跑架的追刚抓度和阻尼，插以轿减隆小众车逃身适的侧倾板。撞当驾驶员感猛打筐转向盘时橡，安档装台在召转向柱阅上的糠转帜角蹦传喝感器把锣转向盘的转千角及其霉变类化速度嘱输刺送胁给粱控制拘装特置，控制徐装急置撞经过对输妥入信根号旬的分邻析计西算地后发镰出控制信盆号奖，如果此么时悬蕉架巧处窃于呀软院模式，枯悬庸架寺则从画中魔状态渔或低揪状态铸直接熊进榆入遥高状态；启如果促悬灌架摸处靠于筒运动蜂模式，科悬善架谅则从载中征状态进讯入晨高状态臂。卧2）抑制制拳动时车喂身劈点头谨在疫紧成急制朽动时扑，具应该杂增稍加悬芦架的技刚热度和阻尼，橡以证减及小叮车挑身的猎点头现订象。请当车糕速大于趟60km/屑h宜制毯动时胶猛踩制萌动盘踏板，妇车速传络感器斤发哄出的制德动校信斑号质和制舱动开关发汽出的停阶跃腾信线号输脑送巾给庭控制俗装饱置，控制扇装发置重经过对输眯入信每号批的分筛析计铅算肺后发痒出控制信辛号当，如果此弦时悬缎架蝴处棉于帽“焦软梁”崭模式，慰悬笑架沿则从剑“惑中虚”凳状态雹或免“图低球”震状态骄直接杏进蚁入兼“食高工”征状态；悲如果此羊时悬遮架妇处朵于辞运动泥模式，繁悬案架颈则从虚中壤状态进培入省“孔高航”尖状态维。滋3）抑制起市步黑时车级身俯仰座猛然起步或颈在低速情门况界下猛然加速苏时嗽，佩应该贩增忽加悬植架的盆刚才度和阻尼，织以百减店小偶车哨身的俯仰亚现毅象。在丛车细速低于扛20km/惕h尝的情叫况且下猛踩油污门聚，测车帽速信炉号输趴送撒给昆控制且装体置，控制后装俭置津经过对输篮入信社号死的分材析计索算帝后发惜出控制信采号朽，如果此翻时悬榨架雹处来于挨“惜软绕”笛模式，女悬次架邀则从提中煌状态剧或低侵状态息直接乖进区入高惯状态；筝如果低悬朋架衰处省于制“客运动裤”鞭模式，游悬超架浙则从劝“絮中由”桥状态进日入孤“搁高很”梯状态爷。旦表12-5乳车身姿势正控制逻辑眉功重荣能透工辟绵况醋悬架的刚度方和阻尼航软模式沾硬模式搬低势宫中尚掠高绒低犬右中狭穴高茂抑制侧倾均急转向贪○→○倦○扑抑制点头辉车速烦≥球60km/式h瓶制动牵○炉○→○孩抑制俯仰增车速呜≤共20km/瑞h岁急加速金水○→○缝○荷（浙3表）吉车连身高度控制联车鹰身高度控制哈分升为治正常（哈NORMA洗L滋）和高（寄HIGH）匙两艺种控制模式妹，按势车庄身的高啄度从低阁到高的济顺倡序，每种控作制中又分钢为漆低、中、高轰三种胡状态折。在正常模堂式中，趁车你身高度衣经涝常外处榆于中沙状态陪，而在高模饼式中握,车动身高度锡经且常痒处驾于撑高状态掌。在通常情用况腾下，尤车区身的高度不尚受乘贩员勉人厌数继和饶装载哨重量量变祸化的影退响奶，由控制罗装丝置吐将誓汽思车车脂身保持隙在所选顾模式的为经标常行绣驶宪高度。在高坝速行浪驶找或在特厌别楚的弃环菌境路面行煎驶时顽，莫车艇身高度根据誓所选择负的模式不同害，使汽疗车撒高度在控制栋装卧置的控制下机自许动责在低、中、杯高三种济状态间进究行切碍换完，使汽芹车经哪常骤处查于缺稳缓定的行近驶状态恢。杀这泼种控制方式躬包括劈两翠种控制功能赚：高度感趟应赖控制和挥连续满坏路面行泥驶个控制。羽车晚身高度控制辽逻辑见惰表丹12请-阿6熊所示。招表12索-兰6车身取高度控制逻哗辑庸光功款外能盲工企妥况番悬架的刚度控和阻尼嘱软模式没硬模式司低求存中绍遇高佩低便伶中梳裹高阿高速感应幅车速序≥嫩960km滑/h件○→○各○辩连续坏路面丈行驶蛙车速鼠40步～南90km/村h,酒车高持续蹦0.5s扬以上大幅度但变化畏○→○就镰停○粗车速榴>90km男/h,幼车高持续铃0.5s庄以上大幅度滑变化异○据怒○→○奉1）高速感平应辩控制下当车返速超找过90km饥/h时族，灭为迫了提高汽仇车踢行慰驶稳慧定性，制应该副降低埋车歪身的高度。庸若案悬果架辜处兼于正常模式傅，妻则车件身高伶度从邮中讲状态桌降低到低怕状态；明如果语处皮于高模式，企则车柿身高摊度从高状态情降低到中玻状态筑。虾2）亲连续筑坏路面行依驶警控制汽乎车进也入料长像距离的坏路她面行鄙驶什后，钟应该寄提高受车纯身高度，避爪免阶悬袖架被察击其穿塑（弹桥簧诱被压死焰，矮车锯身直接承受塔来自车轮六的章冲击丧）。跌当车伯高塞传往感器向控制唇装置给卫出弯连续2.5唤s蔽以上的唯车蔬身高度大幅插度卖变慢化信碗号被，而板车鸭速在狠40棍～瓜90km/览h时贷，若壮悬摊架尼处粪于正常模式腿，桌则车口身高脱度从毙中悟状态提高到窃高状态；稀如果叠处朱于高模式，失则车避身高度御维童持宋在高状态页不毒变。当车须高寄传梢感器依给衔出同思样遥的信香号烦，而饲车锯速在缺90km/全h认以轻上时捉，考慌虑卖到韵这时应仓首先保同证胡汽施车水的行责驶稳配定性，所以吓，若报悬他架伐处冲于正常模式镜，帅则车诸身高度村维抵持在中堆状态袍不李变矩；如果忆处歇于高模式，氏则车齐身高莫度从高状态场降低到中段状态君。谎12.1.屑5丽车身高度调角节系统质车奔身高度自嫩动调节迎系蛾统惩可以看作抢为准主戏动悬购架的一刘个超部分，它饶对禽汽铁车悬吃架系道统育的萝设计棕和汽担车辣的园动态抖特性具有很认好的加选强忍作用。它通属过悬瑞架中的液竞压装摔置或气囊裳来调节秆汽谷车惨的禾静态慰高度，使之通不亿随载否荷就变栏化，关从谎而可以使优段化校悬链架系外统谊的帽设计量具有更大的饰空走间誓，蛾达芝到保终证摧舒适性、操蔬纵稳催定性和其它尺动态反性能。概括甩起肺来式，陪车肾身高度拣调节弊系冻统横具有以下主舱要功能特性辉：殿补偿载梯荷导变予化，使绣车厌身高度在各上种欣载凯荷下保持恒愈定；趣补偿太汽牙车轿上衔载样荷的恳变贩化磁产层生喘对悬劣架系阀统设计润要求的旷变组化，使汽颂车破在问满载研和空垒载时梁的释动屈力智学饿特性不致相厚差太跑远践；在一定程普度上吵帮职助好缓匪解各种性能惊提出的脑对设计昼要求的矛盾局(缩车信身高度、舒命适性和操渡纵稳救定性拼)坝；使梨悬抬架的悦设计蓬在最大限度映上保箱证告舒适性和操打纵稳艳定性；能枯补偿检前后左右的悄不均恶匀载粮荷分布；使袜车另身和凤车灯如保持水平笑--液增子强摊安全性。它摄根据汽玩车内汇成辟员栗人粥数困的多少和汽木车门撞在情挡况虽自丈动调晨整君车既身高度。缘车躁身高度挑调节攀有眯两户种视类刊型，一种是庸对药汽遥车裂全部四惜个车轮悬泪架系缓统进轨行高度管调节投；另一宜类爹型是麦仅对两个累后尝轮浅的吵悬插架系倍统进暗行高度婚调节饰。目前，典内型的棉车胡身高度湾调节柱方法有如下公几种：艰自坐动免水平壮调节复橡自塘动殿水平歼调节妇就是巨无论森汽异车验乘需员府人吴数唱或贺装载质溜量的增这减椅，秘车钢身高度自拿动维走持在一恒定挠值，并使诵车清身哭尽谜可能的保持膊水平。保持哗一定的番车强身高度不牺仅垦可以使汽仇车此行吧驶勉保持卵稳炼定，而且玩还紫可以使汽馋车醉前大网灯品光束方向保评持不突变特。贷汽耻车栗高速行捏驶渴和通变过贤不平路面失时惧的高度女调节护坚当笛汽壶车尾高速行孩驶时自，降低重车位身高度，壶这样将刑有助于的减幻小空气阻力利，不邮仅誓改善了汽种车信的脸动档力性和柳经济摩性，而且抑繁制了是谣车际身浮起的气携体抬升力，让增加汽牛车件直肾线妻形式的操攻纵稳巷定性。售当矩汽菊车惰行帜驶娇于不平路面漠时袭，可途将减全振菌弹网簧和蛛减织振器的伸检缩氧移警动深行程盛维阻持在一定的如范望围内铲。防止腐车桥院底部与路面赛相碰，提高摇车辆革的行楼驶扛性能。株汽鞭车预停咏车时辫的水平晶调节暂啄当呀汽所车公停招车时予，汽歇车稍乘错员罚人课数难或帅装载质务量吃减疲少以后，渴会城造成渠车婆身的升高，芝这时脚，姻为贺改善汽歇车袍停代车插的外册观布形象，汽悟车求停垫车管水平鉴调节为系肌统矛自杀动戏降低睁车纳身高度。插现缎代汽煮车车叠身高度洞调节间系象统柳有很多中，蝶大致可按妄图煮12专-23切进戚行分会类阿。观图敲12-23量洞车高调节系宣统分类常目前，万电谦气式惯还没笛有普遍使用勤，大部分的鄙车善身高度迎调节掘系晨统为哈油兴压详式和气五压翠式，其中承熄载枕力大而且容登易得到款较晓低唤弹歌簧脆刚讯度的威无衰金雕属弹摧簧式逐遇渐艳成烦为休主流。目总屠的醋来说杰，马欧纯洲主要采用色油气蛮弹或簧，而日本历、美慈国沟主要采用空寻气旬弹捞簧。知由于气目压按式课车淡身高度炮调节程系失统编可略从爪大气中吸入废空气，或胃将钢空气排入大李气，所以大经济箱方便，壤现德代汽疲车醋采用的溜车誓身高度棕调节昂系液统董有很大一部穴分是气田压帝式，以下以遣丰田撒轿车难气解压析式箩车底高央调节劈系择统为劝例粒对降气糖压宽式兄车铜身高度瘦调节赏系漫统进默行码详细签介场绍烘。派车港高构调节菜系霸统串的主要由补电颤子陶控制企装滚置、空气况压缩宗机缓总萍成、可饰调圾空气器弹贩簧刷减殖振器送总去成、高度照传脸感器毅总迁成、据电炉摇、空气管路故、排气殃电赛磁带阀屠组成。峡空气向压缩驶机提总纯成是用于向素车帮高士调节呈系筑统貌土工择压缩腔空气的朱动距力源。系英统炒采用饿单衰缸活塞式空冠气孟压缩竹机，由忧电动脸机材驱动霜并向系已统摇提供一定己压拾力的闲压缩吊空气。芬压缩只机缝总检成固定在到发动烂机室凑内钻，与殿压缩亭机曲驱动电吴机、借压缩挑机刺继电求器、空气干烈燥器固定在蹦一起，医电浓机的内运转糊由系叠统备调节蒸装棒置通词过压缩升机旬继电事器疮进股行忆调节冠，搁压缩血机工作股时层，势压缩离空气众经展干燥器干燥独后英进误入空气帆弹胆簧，以烂调节专汽宇车车异身高度。迹空气干燥器售固定在空气花压缩怠机上，与矩压缩拖机的空气羡输顿出端情连描接。空气干堤燥器担内装躺有干燥础剂棉，它能吸收谊压缩窜机排出的绞压缩猛空气中的水冲分。学从凉而保运证烈空气平弹嘉簧得到干燥吧的蓄压缩手空气，而且对，鸦当旗空气额从昌空气特弹往簧排出淡时链，排出的空哨气也要通恳过扫干燥器排入补大气，并耐将绢干燥带剂询中的水分门带观走，是干燥省剂抛可以重复使滥用。另外，伶空气干燥器祸中糟装也有一排气亚电处磁餐阀岸，使空气仔弹鞭簧中保持一瞒定的剩余空腰气扰压畅力，此排气孝电率磁篮阀掌也由系告统调节装遥置粘进脾行控制。俭本系扬统回采用的高度逐传带感器所为锤光笨电舞式高度批传摧感器。用高蹄度幕传离感器旨检测车钩身高度（汽认车悬揭架嘉装传置的位移量密）巩变矩化，系制统电迹子控制详装裹置根据高度巨传拴感器的乖输硬入信行号涛，判变断车习身高度的较变卡化，膛从长而蜜决聪定如何锣调节车鲁身高度（升鸦高或降低）鹊。光态电汇式高度醋传敌感器的具体妄结棍构暑见图循12马-24窄所示。滨图椅12链-24仰聋光裙电排式高度把传亿感器的殃结故构棵1近—何遮光器聚2教—陷圆盘替3露—贵传感器盖受联4惠—慈信号线爪5龄—葵金属油封环牛6差—封传感器盖刑茧7持—眯传感器轴摧传愈感器捏内醉部，有一靠射连窄杆锻带动转动肚的委传雷感器寇轴用，绞传仰感器侄轴固上固定一路开盒有衫许剧多窄槽的换圆盘叼。遮光器由趟发因光二极管和舱光敏三极管光组里成。歪圆盘吃的华转动断可使遮光器剥的取输蓝出丛进密行叙ON宴、浴OFF旱转换雅，并把此她ON以、师OFF坟转换杰信愤号洪通呼过绳信羡号线输割送希给悬脉架期电大子控制剖装卡置，依靠积这系种慎ON犁、尝OFF练转换亿，颠电终子控制盲装营置可以痒检测动出眼圆盘绞的掏转动次角度。非当车仗身高度哥发块生丽变询化曲时争，即倘悬烈架惕变剖形绵发秃生厦变贴化舱时贩，贡圆盘算在燕传费感器岁轴带动猎下拾转动哲，利从绢而染电彼子控制肃装栗置静检测龟出巨车紫身高度的亚变辅化。光衡电选式阔传授感器的工作王原理可由获图着12宗-25口进浮行和说谷明。藏图纷12-25便轻光电式高度直传感器的工驻作原理房1毅—乐遮光器椅2棒—持传感器轴豪拣3屿—搭导杆粱4害—肉圆盘督5夸—垄发光组件柜赔6之—夸光敏组件桑实际结忍构中，高度躲传所感器固定在炸车伟架上，舱传付感器直轴烤的外端址装息有滤导方杆，平导鞋杆的另一端通通贤过乳以莲连览杆与牛独筑立胶悬旺架的下响摆邀臂外项链渗（臂见图赛12窗-26销所示）。根易据违传罚感器叙内蓬使用的遮光的器的睁数枯量，遍传角感器可把撕车权身高度聚状态挺分缠为姻不同架数赌量的展区订域，以便怨对车脸身高度舅进辉行精确的饲调节歼。如果辟传蒙感器中使用目四馒个圆遮光器，原当车码身高度洋发枣生箭变胸化待时界（如汽元车载项荷白发异生赚变唉化），无导逐杆朋将随悬溉架亦摆验臂的上下移较动浇而并摆动事（袭参见图伞12皮-26川）。析从闸而通尖过传说感器午轴驱动圆盘导转动垦，遮光肉盘剑的缺口粪对渐准耦合器麻时杏，郊发羽光二极管来发塌出的光陕线户通辟过卷缺口，使光逝敏三极管受妙光，工输颂出通（遵ON喂）的信划号段；遮光片盘肌的缺口不野对呢准耦合器竟时暗，光却线球被阻撒断臭，辩输脉出孟断全（萍OFF慨）信销号瓶。夜这样剧通捧过命四龄个跳遮光器星ON淘、扶OFF航状态舒的不同适组悦合，可把多车心身高度壶状态陶分施为桂5恒个蛾不同的敞区盟域，他磁们求是初过豪高、高、普径通、低、团过棕低（馒见腔表式12途-7镜所示），孙这样左可以使梨电菠子控制泛装源置称对车被身高度处进虑行精确的交调节歌。朗图旺12-26悉瓣高度传感器队的安装SHAPE筛表12馆-7抄遮光器略的状态与车秆高对照表私车砌高厉光应电坦耦合艳组秤合的渣状态龄车惧高范酬围香/mm庙计巩算匪结软果狼1父2浓3控4燕高扛低逐OFF晓OFF消ON陡OFF委15意过剃高算高毕普通完低陵过荐低矮OFF置OFF午ON宣ON用14档ON贴OFF占ON馋ON扑13勒ON摧OFF驼ON炮OFF谢12井ON姓OFF槽OFF汤OFF调11械ON码OFF扇OFF极ON黎10亡ON蕉ON惧OFF刘ON捞9鸽ON栏ON建OFF桑OFF掠8园ON典ON们ON樱OFF暴7好ON痰ON补ON送ON嘉6兽OFF纠ON裕ON掘ON暖5顺OFF讲ON半ON植OFF辨4恨OFF址ON铺OFF恶OFF电3浆OFF商ON滤OFF估ON矿2克OFF矩OFF随OFF屡ON党1朗OFF枪OFF露OFF极OFF皆0躬悬合架系睬统进饥行呢车剑高添调节时器，如果只需瞒判循断冒出四悔个车涌高灾区爹域，闭则柿高度乔传沸感器只需怠两个关遮光器，此专时拖遮光器跟ON供、更OFF厌状态组俭合可结参箱考表膏12柄-8短。袋表犯12将-8笼刊采用演2考个遮光器时倘遮光器的状毕态与车高对想照表抵车邪高月检验区喘域慈遮光器抢A书遮光器让B昌车活高本检验区妖域戚遮光器效A巨遮光器虫B狮过姨高雹OFF拐ON面偏低蹲ON见OFF闯偏高域OFF吼OFF嚷过鸣低仗ON运ON诚如果只需判拥断卷3肉个区与域，即免过暗高、爱标蛋准、核过山低，辽则避只需帆将伟表封8-2配中偏高和偏送低摧两音种塑状态茂均作异为标叙准溉状态情即可。购电田子控制狭装鸣置使款车提身高度休调节斗系写统扒的核心，主隙要用