bwt61cl使用说明书BWT61CL蓝牙带电池传感器

蓝牙带电池传感器说明产品规 号 企业质量体系标准：ISO9001:2016标倾角开关生产标准：GB/T191SJ20873-产品试验检测标准：GB/T191SJ20873- 期版本更新内日发章产品描 .-4-----PC蓝牙连接10---------------产品描蓝牙带电池内置JY61，小巧秀气的外壳既保护了模块还便于携带，在原来功能的基础上增加了蓝牙接口，可用蓝牙连接上位机，实现无线传输，蓝牙带电池并支持5V电源给电池充电，还有由开关控制模块的供电。采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度模块内部集成了姿态解算器，配合动态滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，供电姿态测量精度0.05度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾模块内部自带电压稳定电路，工作电压3.3v～5v，引脚电平兼容3.3V/5V的嵌入式系支持串口,方便用户选择最佳的连接方式采用邮票孔镀金工艺，可嵌入用户的PCB4层PCB性能参1、电压：3.3V-2、电流3、体积：51.3x36mmX5、测量维度：加速度：3维，角速度：3维，角度：36、量程：加速度:±16g，角速度:±2000°/s，角度±180°7、稳定性：加速度：0.01g，角速度0.05°/s8、姿态测量精度：0.05°9、数据输出内容：时间、加速度、角速10、数据输出频率：100HZ11、数据接口：串口TTL通信，波特率默认115200（不可更改）13、支持android系统产品展150MAH锂电池，体积：51.3x36mmX15mm，可查看充电状态和由开引脚说 名名功串行数据输入，TTL串行数据输出，TTL地轴向说XYZ轴。旋转的方向按右手法则定义，即右手大拇指指向轴向，四指弯曲的方向即为绕该轴旋转的方向。硬件连接及使用方备注：通过串口有线连接传感器，只能获取数据，不能够设置传感器。如需设置传感器，需要蓝牙连接。硬件连接：USB-TTL串口模块。把模块和USB-TTL连接好，在插到电脑上。模块和USB-TTL连接方VCCTXRXGNDUSB+5VRXTXGNDTXRXTXRX，RXTX。USB-TTL模块 安装驱动：USB串口模块通常需要安装驱动程序CP210X，安装成功以后，将会再设备管理器里面看到对应的COM号。驱动程序如下：ht 连接上位机软件：MiniIMU.exe软件，在【资料包/上位机】中，点击串口选择菜单，选择刚才设备管理器里面看到COM。在上位机软件上点击型号菜单选择型号为JY61BT在上位机软件上点击波特率菜单选择波特率，115200选择完成后，上位机软件上即可出现数据。点记录按钮可以将数据保存为文保存的文件在上位机程序 下将USB-HID插到电脑USB接口，打开姿态传感器开关，此时USB-HID上的红色灯闪烁，当传感器上的常亮，USB-HID红色灯也常亮的时候，表明蓝牙配对连接成功，打开上如果电脑没有蓝牙时，可以使用USB4.0蓝牙适配器，连接设备第一步打开蓝牙带电池开关，并把蓝牙适配器4.0连接到计算机USB上。第二步电脑端安装千月软件，打开千月软件，按照图示搜索连接设备。 请一 版本的千月软件哦，别的版本是无法激活的。千月增强版安装明 打开上位机发软件，选择千月软件上配置的端，即可看到上位机软件上有数据示连接先安装APP，然后打开蓝牙带电池BWT901CL，把蓝牙打开在APP里面右上角搜索蓝牙，名称为“HC-06”，进行连接配对，为配对完成后就可以用APP查看数据了 当电脑有自带蓝牙，可以直接在电脑蓝牙上搜索设备。这里以 为例打开电脑蓝牙搜索设备，模块设备名称为“HC-06”，设备名称，进行配对输入蓝牙配对秘码“1234”，连接成功后会自动生成 打开电脑蓝牙设置，查看COM号打开上位机，选择好型号，波特率，和生成对应的传出 （如上图所示选COM19），就可以在上位机上显示数据注意：上位机校准及设置方法，只能通过蓝牙连接才可以操作，串口连接是设置不了的。模块正常使用时，只需要进行校准就够了。模块使用前，需要对模块进行校准。模块的校准包括Z轴归0、加计况下可以进行Z0Z轴会自动归0。块数据栏里面可以看到Z轴角度回到0°。加计校准用于去除加速度计的零偏。传感器在出厂时都会有不同程度的零偏误差，需要手动进行校准后，测量才会准确。加计校准方法如下：首先使模块保持水平静止，点击加计校准 秒后模块加速三个轴向的值会在00 1左右，X和Y轴角度在0°左右。校准后XY轴角度就更精确传感器模块内部不 ，数据可以通过上位机来记录保存使用方法：点记录按钮可以将数据保存为文保存的文件在上位机程序 下模块默认安装方向为水平安装，当模块需要垂直放置时，可以用垂直安装设垂直安装方法：垂直安装时，把模块绕X轴旋转90°垂直放置，在上位机配置栏里面休眠：模块暂停工作，进入待机状态。休眠后可以降低功耗。解休眠：模块从待机状态进入工作状态。使用方法：模块默认为工作状态，在上位机配置栏里面点击“休眠”选项，进入休眠状态，再点击“休眠”选项，模块解除休眠。静止阀值：模块静止时，陀螺仪测量的角速度是有微小变化的。静止阀值的作用是当角速度小于阀值时，模块输出角速度为0。使用方法:在上位机配置栏里面点击“静止阀值”选项，即可设置阀值。模块0.122°/s测量带宽：模块只输出测量带宽以内的数据，大于带宽的数据会自动滤除使用方法：在上位机配置栏里面点击“测量带宽”选项，即可设置。默认 10HZ注：静止阀值和测量带宽一般为默认的就可以了，不需要去设置通信协波特率：115200，停止位1，校验位0。指令内功备角度初始加速度计校休眠及解休待机模式和工水平安模块水平放垂直安模块垂直放模块上电以后需先保持静止，模块内部的MCU会在模块静止的时候进行自动校准（消除陀螺零漂）Z轴的角度会重新初始化为0，Z0时，可视为自动出厂默认设置使用串口时，波特率115200，帧率100Hz。配置可通过上位机软件配置，模块至上位机3个数据包，分别为加速度包，角速度包和角度包，3个数据包顺序输出。波特率115200时每隔10ms1帧数据。数据编数据内含0包1标识这个包是加速度2X轴加速度低字3X4Y轴加速度低字5Y轴加速度高字6Z轴加速度低字7Z轴加速度高字8温度低字9温度高字节加速度计算ax=((AxH<<8)|AxL)/32768*16g(g为重力加速度9.8m/s2)az=((AzH<<8)|AzL)/32768*16g(g9.8m/s2)T=((TH<<8)|TL)/340+36.53校验和数据编数据内含0包1标识这个包是角速度2X3X4Y轴加速度低字5Y轴加速度高字6Z轴加速度低字7Z轴加速度高字8温度低字9温度高字节角速度计算T=((TH<<8)|TL)/340+36.53校验和数据编数据内含0包1标识这个包是2345678温度低字9温度高字节角速度计算滚转角（x轴）Roll=((RollH<<8)|RollL)/32768*180(°)偏航角（z轴）Yaw=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°)T=((TH<<8)|TL)/340+36.53校验和：Su=0x55+0x53+RollH+RollL+PitchH+PitchL+awH+awL+TH+TL注：姿态角解算时所使用的坐标系为东北天坐标系，正方向放置模块,如下图所示向为Y轴，向前为X轴，向上为Z轴。欧拉角表示姿态时的坐标系旋转顺序定义滚转角的范围虽然是±180度，但实际上由于坐标旋转顺序是Z-Y-X，在表示姿态的时候，俯仰角(Y909090度，同时让X轴的角度大于180度。详细原理请自行欧拉角及姿态表示的相关信息。X90X轴转动，Y轴的角度也会doublevoidDecodeIMUData(unsignedchar{{casea[0]=(short(chrTemp[3]<<8|chrTemp[2]))/32768.0*16;a[1]=(short(chrTemp[5]<<8|chrTemp[4]))/32768.0*16;a[2]=(short(chrTemp[7]<<8|chrTemp[6]))/32768.0*16;T=(short(chrTemp[9]<<8|chrTemp[8]))/340.0+36.25;casew[0]=(short(chrTemp[3]<<8|chrTemp[2]))/32768.0*2000;w[1]=(short(chrTemp[5]<<8|chrTemp[4]))/32768.0*2000;w[2]=(short(chrTemp[7]<<8|chrTemp[6]))/32768.0*2000;T=(short(chrTemp[9]<<8|chrTemp[8]))/340.0+36.25;caseAngle[0]=(short(chrTemp[3]<<8|chrTemp[2]))/32768.0*180;Angle[1]=(short(chrTemp[5]<<8|chrTemp[4]))/32768.0*180;Angle[2]=(short(chrTemp[7]<<8|chrTemp[6]))/32768.0*180;T=(short(chrTemp[9]<<8|chrTemp[8]))/340.0+36.25;printf("a=%4.3f\t%4.3f\t%4.3f\t\r\n",a[0],a[1],a[2]);printf("w=printf("Angle=%4.2f\t%4.2f\t%4.2f\tT=%4.2f\r\n",Angle[0],Angle[1],Angle[2],T);}}分成两个部分，一个是中断接收，找到数据的头，然后把数据包放入数组中。另一个是数据解析，放在主程序中。unsignedcharsign;])//{if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x55)return; //第0号数据不是帧头，跳过{counter=0;重新赋值，准备下一帧数据的接收}}主程序部分floatexternunsignedcharRe_buf[11],counter;externunsignedcharsign;{{ {{casea[0]=(short(Re_buf[3]<<8|Re_buf[2]))/32768.0*16;a[1]=(short(Re_buf[5]<<8|Re_buf[4]))/32768.0*16;a[2]=(short(Re_buf[7]<<8|Re_buf[6]))/32768.0*16;T=(short(Re_buf[9]<<8|Re_buf[8]))/340.0+36.25;casew[0]=(short(Re_buf[3]<<8|Re_buf[2]))/32768.0*2000;w[1]=(short(Re_buf[5]<<8|Re_buf[4]))/32768.0*2000;w[2]=(short(Re_buf[7]<<8|Re_buf[6]))/32768.0*2000;T=(short(Re_buf[9]<<8|Re_buf[8]))/340.0+36.25;caseangle[0]=(s