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文档简介

人的差异在于业余时间现代控制理论：控制系统的状态空间模型ModernControlTheory第一章控制系统的状态空间模型2015/10/91本章内容提纲◆1.1状态空问棋型◆1.2传递函教和状态空间棋型间的转换◆1.3状态空问模型的性质2015/10/921.1状态空间模型是描述糸统的另外一种款学模型,是现代控恻狸论的基础不仅可以描述条统的輪入輪出之间的养条,而且还可以描述糸统的内部特性2015/10/931.1状态空间模型1.1.1状态空间模型表达式外部描述:高阶微分方程y)()+a1y)(t)+…+anyV()=blm)(t)+blm(n)+…+b,l(t)传递函数:b+b,sG(s)=n,1S十a15+…+l,零初始条件2015/10/91.1状态空间模型1.1.1状态空间模型表达式例:设有如图所示的RLC网络,试求其教学描述。解:可以得到三种形式的教学描()述列写诚回路的傲分方程图RLC网络ddL-+ri+u=2015/10/971.1状态空间模型1.1.1状态空间模型表达式滴去中间叟量i():LC+Rc图R-L-C网络传函表示形式U.(S)外部描述U(s)LCS+RCS2015/10/981.1状态空间模型1.1.1状态空间模型表达式一阶微分方程表示形式:duL一+Ri+ll=u图R-L-C网络dr(uc(t),u(t)di(t)rLLdiR12015/10/991.1状态空间模型1.1.1状态空间模型表达式u(t)向量矩阵表示形式:di(t)RLdur(t)1di(t)诚方租描述了电路的状态变量dtLdur(t)C0则/乙1()<和输入量之词的丢条,称为该电路的状态方程,这是一个矩阵微分方程。如景将电农上的电压作为电路的輪出量,则u(t)诚方程是联亲输出量和状态叟量的方程,称为诚电路的輪出方程或观测方程。这是一个矩眸代教方程。2015/10/91051、天下之事常成于困约，而败于奢靡。——陆游

52、生命不等于是呼吸，生命是活动。——卢梭

53、伟大的事业，需要决心，能力，组织和责任感。——易卜生

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