力帆ABS培训资料发海

万向与力帆技术研讨会汽车防抱死系统（ABS）Sunday,October10,2023第1页主要培训内容ABS(Anti-lockBrakeSystem)工作原理ABS电子控制单元（ECU）工作原理轮速传感器工作原理

ABS系统各部件安装及注意事项

ABS车辆实车匹配调试与验收

ABS故障诊断、分析与排除

ABS使用与维护第2页ABS工作原理介绍

ABS防抱系统配备介绍ABS系统是在每个车轮上安装轮速传感器，测量轮速。每个车轮由电磁控制阀，在车轮制动时，单片机对轮速传感器信号进行采集，随时掌握车轮及车辆运动状态，一旦发觉车轮有抱死或放松趋势，单片机则发出控制命令以控制电磁阀增压或减压，这样使车轮处于最佳滑滚磨擦状态，从而能得到最大路面附着力，进而能得到最短制动距离和制动稳定性。ABS系统工作配备（图见图1）主要由4个轮速传感器、1个ABS压力调整器（含4路电磁阀）和ABS电子控制单元组成。第3页ABS工作原理介绍

第4页ABS系统长处

增加了汽车制动时稳定性汽车在制动时，假如前轮先抱死，驾驶员将无法控制汽车行驶方向，这是非常危险；倘若后轮先抱死，则会出现侧滑、甩尾，甚至使汽车整个调头等严重事故。ABS系统能够避免车轮制动时被完全抱死，提升了汽车行驶稳定性。资料表白，装有ABS系统车辆，可使因车轮侧滑引发事故百分比下降8％左右。

能缩短制动距离这是由于在同样紧急制动情况下，ABS系统能够将滑移率控制在20％左右，从而可取得最大纵向制动力。需要说明是，当汽车在积雪路面上制动时，若车轮抱死，则车轮前楔状积雪可制止汽车前进。在此条件下，装有ABS系统汽车，其制动距离也许更长。改善了轮胎磨损情况车轮抱死会加剧轮胎磨损，并且轮胎胎面磨耗不均匀，使轮胎磨损消花费增加。经测定，汽车在紧急制动时，车轮抱死所造成轮胎累加磨损费，已超出一套防抱死制动系统造价。因此，装用ABS系统具有一定经济效益。使用方便，工作可靠制动时只要把脚踏在制动踏板上，ABS系统就会根据情况自动进入工作状态，如遇雨雪路滑，驾驶员也没有必要用一连串点刹车方式进行制动，ABS系统会使制动状态保持在最佳点。第5页

ABS电子控制单元（ECU）第6页

ABS电子控制单元由软件和硬件两个部分组成。软件方面：采取C语言编写一套适应多种道路防抱控制算法，控制器算法经历了可靠性和多种制开工况检查，成果表白此软件具有很高可靠性与安全性。

硬件方面：采取国内外成熟元器件，尤其是CPU采取西门子专用于车辆上单片机（C164-CI），完全能够满足防抱制动系统多种控制需求。自行研制控制器在体积和质量上已接近国外同类产品水平。

ABS电子控制单元组成第7页ABS电子控制单元主要功能主要功能有：采集功能模块：采集各轮轮速参数计算模块：计算车速、加减速度、滑移率路面识别模块：辨别路面高u、低u等驱动控制模块：控制电磁阀开关，调整制动压力故障诊断模块：故障报警、恢复常规制动通讯功能模块：用于CAN总线和串口通讯第8页第9页第10页控制过程中车辆具有方向稳定性（各轮不抱死）自适应辩识路面工况，并实行有效防抱控制制动距离比无ABS制动距离一般要短防抱过程无显著抱死或制动放松控制软件算法可靠，无失效发生ECU技术指标第11页ABS基本控制原理测量车轮速度；估算车速和减速度；计算车轮滑移率；估算地面附着系数及变化；通过压力调整器调整车轮上制动压力来控制车轮滑移率，使之总是处于最佳值，使车辆始终处于临界抱死间隙滚动状态。第12页ABS基本控制原理图（高u路面）第13页ABS基本控制原理图（低u路面）第14页抱负ABS循环控制过程第15页轮速传感器技术第16页传感器类型磁电式霍尔式第17页磁电式传感器原理磁电式原理：当齿圈转速发生变化时，感应电动势频率也变化。ABS电控单元通过检测感应电动势频率来检测车轮转速。长处：电磁式轮速传感器构造简单、成本低；缺陷：一是其输出信号幅值随转速变化而变化。若车速过慢，其输出信号低于1V，电控单元就无法检测；二是响应频率不高。当转速过高时，传感器频率响应跟不上；三是抗电磁波干扰能力差。目前，国内外ABS系统控制速度范围一般为15～160km/h，此后要求控制速度范围扩大到8～260km/h以至更大，显然电磁感应式轮速传感器很难适应。第18页磁电式传感器构造如下列图所示，它由永磁体2、极轴5和感应线圈4等组成,极轴头部构造有凿式和柱式两种。磁电式传感器组成第19页霍尔式传感器原理霍尔式:原理：齿轮转动时，使得穿过霍尔元件磁力线密度发生变化，因而引发霍尔电压变化，霍尔元件将输出一种毫伏(mV)级准正弦波电压。此信号还需由电子电路转换成标准脉冲电压（方波）。长处：1、是输出信号电压幅值不受转速影响。2、是频率响应高。其响应频率高达20kHz，相称于车速为1000km/h时所检测信号频率；3、是抗电磁波干扰能力强。因此，霍尔传感器不但广泛应用于ABS轮速检测，也广泛应用于其控制系统转速检测。第20页霍尔式传感器组成霍尔轮速传感器也是由传感头和齿圈组成。传感头由永磁体，霍尔元件和电子电路等组成，永磁体磁力线穿过霍尔元件通向齿轮。第21页自制霍尔式传感器第22页传感器在车轮安装位置第23页传感器安装与注意事项传感器安装：检查前后桥传感器安装位置孔径是否正确，并检查传感器与齿圈距离是否在有效范围内（0.8-1.3mm）；注意事项：传感器头部（感应部分）应对准齿圈，应确保传感器头部在齿圈有效切割范围内；第24页第25页传感器对ABS控制效果影响传感器信号好坏直接影响到ABS控制，若安装不到位或碰撞，就会造成传感器采集轮速信号时好时坏或完全没有或有尖波干扰，造成ECU误以为车轮已趋向抱死，立即采取减压调整，造成车辆跑偏或走蛇形。由于传感器信号不好就会造成压力调整器过早调整，增压阀过早关闭，引发制动踏板很硬，有时还会感觉踩不下，也会造成制动距离很长或没有制动现象。目前有80%故障与传感器有关，因此在安装传感器时要格外认真，确保精确安装到位。第26页ABS制动油管布置四通道ABS管路有两种布置形式:X型(对角)或H型(前后)两种布置形式，图（a）是X型，图（b）是H型。第27页压力调整器安装HCU安装及注意事项在安装压力调整器时ABS支架与压力调整器之间必须加橡胶缓冲垫片（减小电机共振响声），由于ABS工作时要将压力调整器内部制动液排出时电机要转动，从而电机响声与车身引发共振，引发更大噪声；压力调整器与油管连接时应结对准后用力应柔和，由于压力调整器是采取铝合金材料，过度用力也许会造成接口螺纹和密封端面损坏。第28页ABS线束安装

ABS线束安装应除按贵厂线束安装要求美观整洁扎牢外，对于接后轮传感器线应留有10-15cm余量；ABS线束接插头与控制器连接时应注意要一边往上压，一边往里推；第29页ABS线束图第30页ABS管路排气办法在装配线上排气办法：1、由于增减压阀节流阀孔径（约0.4mm）限制，在装配线上排气时间应比不装配ABS车辆排气时间要长，因此应多排几次；2、采取真空排气加液办法进行排气和加制动液，既能彻底排气又能节省制动液，减少挥霍；在实车调试过程中排气办法：由于HCU内部构造限制，HCU内部气体尚有也许某些残留气体，通过ABS数次工作后排到制动管路中，因此在ABS工作几次后应再进行数次排气。排气次序：右后轮—左后轮—右前轮—左前轮第31页管路排气及对ABS控制效果影响

管路中有气体就会经常造成制动踏板偏软，从而造成刹车距离偏长现象；若某一管路有气体，就会造成该路制动压力在增压时压力不足，在减压时泄压过快，造成车辆跑偏现象或走蛇形；第32页其他注意事项装配前应检查制动油管内部及管头部位是否洁净（无灰尘铁屑），若有小铁屑，就有也许堵塞增减电磁阀节流孔，从而造成制动踏板很硬，踩不下；检查制动液是否洁净或受潮，制动液若受潮时间长了，应有也许造成制动油管有气体，影响ABS制动效果；ABS支架与压力调整器之间必须装配缓冲橡胶垫（减小电机共振响声）；第33页ABS车辆实车匹配调试与验收第34页ABS车辆调试与验收

实车匹配调试办法：1、先将ABS线束拔下（即ABS不工作），用常规办法调试好制动系统（无行驶或点刹或急刹跑偏现象）；2、接上ABS线束，进行路试，分别以40km/h、60km/h、80km/h速度各进行2次急刹路试（不能用点刹），无跑偏或制动效果符合国家法规要求，即视为合格。注意事项：1、在试车期间要系好安全带，注意安全；2、检查各制动管路接口是否有漏油现象，若有漏油应先处理好，方可调试，不然会影响制动效果；3、要做好试验调试纪录，方便后来性能分析和故障排除；第35页ABS车辆验收ABS车辆验收办法：第36页ABS故障诊断、分析与排除第37页故障诊断仪使用

1、通讯线路连接2、按F2进入诊断系统3、进行故障检查、清除；4、检查传感器轮速信号；第38页故障闪码使用与识别故障闪码使用1、将钥匙开关置于点火位置；2、看到ABS故障灯亮后等1秒，连续踩5次制动开关（要在3秒钟内完成）后，判断故障灯闪次数及间隔；3、每次把所有故障都闪出来，各故障间有2秒间隔4、对照故障闪码表，判断详细故障内容。故障闪码规则：X--Y：1、数字X表达第一次闪次数，中间间隔0.5秒；2、--表达停顿1秒3、数字Y表达第二次闪次数，中间间隔0.5秒例如：3—2含义：闪+灭0.5秒+闪+灭0.5秒+闪+灭1秒+闪+灭0.5秒+闪第39页故障闪码对照表--静态故障闪码故障批示发生故障部件1-1无端障2-52-7增压阀ST故障减压阀ST故障左前压力调整阀3-53-7增压阀ST故障减压阀ST故障右前压力调整阀4-54-7增压阀ST故障减压阀ST故障左后压力调整阀5-55-7增压阀ST故障减压阀ST故障右后压力调整阀第40页故障闪码对照表--静态故障闪码故障批示发生故障部件1-3EEPROM错误ECU1-4代码不匹配,未进行ECU检查EEPROM1-51-6电源电压过高电源电压过低电源1-71-8ECU电源电压过高ECU电源电压过低1-9ECU参照电压故障1-A电机ST诊断故障电机1-B制动灯开关故障制动开关1-CABS警告灯故障警告灯第41页故障闪码对照表--静态故障闪码故障批示发生故障部件8-1传感器短路或断路左前轮速传感器9-1传感器短路或断路右前轮速传感器A-1传感器短路或断路左后轮速传感器B-1传感器短路或断路右后轮速传感器第42页故障闪码对照表--动态故障

闪码故障批示发生故障部件1-F速度信号不一致8-28-38-4无传感器信号速度信号不稳定ABS速度信号不稳定右前轮速传感器9-29-39-4无传感器信号速度信号不稳定ABS速度信号不稳定左前轮速传感器A-2A-3A-4无传感器信号速度信号不稳定ABS速度信号不稳定右后轮速传感器B-2B-3B-4无传感器信号速度信号不稳定ABS速度信号不稳定左后轮速传感器第43页常见故障现象分析和处理

向某一侧跑偏或走蛇形：故障现象：在急刹制动过程中车辆向某一侧严重跑偏或走蛇形左右摆动；详细原因：1、原车就存在有行驶或制动严重跑偏现象或摆动现象；2、传感器安装位置不好，造成采集轮速信号不好（忽有忽无或有尖波）；3、某几路制动管路中有气体；处理办法：1、先排除原车制动性能方面故障（拔下ABS线束头，进行迅速轻点刹、急刹检查是否存在跑偏现象）；2、检查是ABS故障灯是否报警，若报警，用故障诊断仪检查其报警内容，若没有报警，用故障诊断仪检查4个轮轮速是否正常，更换传感器或调整传感器安装位置；3、对四路管路再次进行数次排气；详细处理工作流程如下：第44页处理向一侧跑偏或走蛇形故障工作流程图第45页因传感器安装位置不当造成现象第46页制动踏板软、制动力不足或刹车距离偏长故障现象：在急刹时感到制动踏板软、制动力不足或刹车距离偏长详细原因：1、制动管路中也许有气体没有排洁净，造成制动踏板软、制动力不足从而造成制动距离偏长；2、制动总泵不好；处理办法：1、对四路管路再进行数次排气;2、对慢速踩制动踏板感觉到无显著制动效果，应考虑更换制动总泵(此种故障现象很少遇到)；第47页制动踏板偏硬或踩不下故障现象：在急刹时感到制动踏板很硬，或有很强顶脚感，有时会感觉到踩不下现象；详细原因：1、轮速信号不正常，造成增压线圈通电时间较长，增压阀提早关断并且时间较长，从而引发制动踏板偏硬；2、有几路增压线圈长期处于通电状态，增压阀长期被关断，造成制动踏板踩不下（此种情况出现后ABS会报警，ECU报ST故障）；处理办法：1、检查各轮传感器轮速信号是正常；2、检查ABS是否报警，是否出现ST故障报警；第48页电机响声大故障现象：在ABS工作期间，会听到较响电机转动声音；详细原因：1、ABS电机动作时与车身共振，放大了电机响声；2、HCU与制动分泵流量不匹配，造成电机负载太大；3、ECU控制程序不够完善；处理办法：1、在ABS安装支架上增加橡胶缓冲垫，电机声音会显著减小；2、完善ECU控制程序；第49页带ABS时有时不能通过制动性能检测线故障现象：

过检测线时有时不能通过检测，某几项指标达不到要求；详细原因：

1、制动管路有气体没有排洁净；2、制动管路系统有漏油；处理办法：

1、在装配线上数次进行排气；2、引进一套真空排气加液装置；3、检查和排除制动管路中漏油问题第50页ABS使用与维护ABS正确使用ABS工作过程事实上是抱死－松开－抱死－松开循环工作过程，使车辆始终处于临界抱死间隙滚动状态，替代了能常所说“点刹”，因此：1、在紧急情况下使用ABS制动时要毫不踌躇，用力直接把刹车踩究竟（制动踏板会有抖动和顶脚现象），绝不能放松。“强烈踩下您制动踏板吧，剩下就交给我了！---ABS”2、由于ABS紧急制动时车轮不抱死，前轮仍有导向作用，司机能够边刹车边打方向进行紧急避险。但不是说有了ABS，制动时就能够毫无顾虑猛打方向盘，超出物理极限范围仍会失去转向能力，打方向盘速度与路面附着系数有关，附着系数越差，打方向盘速度应起小。

第51页ABS使用与维护ABS使用中注意事项1、

不要以为有了ABS就能够随心所欲地驾驶。ABS也不是绝对保险，在车速过高和转弯过急情况下，若车辆制动得过急过猛，则汽车仍然会产生侧滑。因此，虽然你汽车装有ABS，你也仍然需要谨慎驾驶。2、

不要采取点刹制动。未装有ABS车辆在湿滑路面及车速较高情况下实行制动时，需要采取颤动点刹措施达成安全停车目标。而装上ABS后，由于ABS能自动调整制动力，因此在实行紧急制动时，可一脚将踏板踩究竟而不松开，不要担心车轮抱死打滑，不然将大大延长制动距离。3、

不要被ABS抖动吓住。ABS在起作用时，会听到它发出噪音，该噪音是由液压控制系统中电磁阀和液压泵工作时产生。你不要以为制动系统出了毛病而惊慌失措，更不可将脚从制动踏板上移开，这时你仍然要将制动踏板踩死而不去管它。4、

不可忽视