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文档简介

WordPLC控制伺服电机的三种方式关于（PLC）控制（伺服电机）三种方式：

一、转矩控制二、位置控制三、速度模式一、转矩控制

转矩控制方式是通过外部（模拟）量的输入或直接的地址的赋值来设定（电机）轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。

可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

二、位置控制

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。

由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

3、速度模式

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环（PI）D控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置（信号）或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。

以SINAMICSV90系统为例说明

SINAMICSV90根据不同的应用分为两个版本：

1.脉冲序列版本(集成了脉冲，模拟量，USS/MODBUS)

2.PROFINET通讯版本

SINAMICSV90脉冲版本可以实现内部定位块功能，同时具有脉冲位置控制，速度控制，力矩控制模式。

下图所示为脉冲串指令速度控制模式(P（TI）)下的默认接口定义，符合标准的应用习惯。

同时只允许使用一个脉冲输入通道，其他控制信号也可以自由分配到数字量输入和输出端子上，请参见操作手册。

数字量输入，支持NPN和PNP两种类型。接线图中的24V（电源）如下：

(1)用于SINAMICSV90的24V电源。所有的PTO信号都必须连接至使用同一24V电源的控制器，如SINAMICSV90。

(2)隔离的数字量输入电源，可使用控制器电源。

(3)隔离的数字量输出电源，可使用控制器电源。

SINAMICSV90伺服驱动

电机抱闸信号(仅用于SINAMICSV90200V驱动)。SINAMICSV90200V驱动需要使用外部继电器来连接电机抱闸。

SINAMICSV90脉冲序列版本的系统接线图

SINAMICSV90PROFINET版本的系统接线图

1、SIMOTICSS-1FL6低惯量电机SH20、SH30及SH40使用电缆型连接器。

2、此处所展示的抱闸电缆连接仅适用于V90400V驱动。V90200V驱动需要使用外部继电器来连接电机抱闸电缆。

3、SINAMICSV90PTI驱动必须通过设定值电缆连接继电器，而SINAMICSV90PROFINET驱动通过I/O电缆连接继电器。

4、必须使用I/O电缆来实现SINAMICSV90PROFINET200V驱动的抱

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