人工智能之无人驾驶2

AI人工智能——图形图像识别探秘无人驾驶（下）——无人驾驶的“眼睛”自动驾驶汽车通过各种设备收集信息，回答以下4个问题：1、我在哪？2、我周围是什么？3、接下来会发生什么？4、我该怎么办？有哪些设备帮助自动驾驶汽车收集信息呢？设备目录一、GU三、摄像机四、激光雷达五、毫米波雷达六、超声波雷达七、高清地图一、GPS（全球定位系统）作用：确定车辆实时位置缺陷：定位精度不够——10-20米之间（民用）定位频率不高——10h,100ms定位一次（当汽车行驶速度为72m/s时，100ms可以移动2m）二、IMU（惯性测量单元）作用：GU，IMU再通过串口线与控制器相连接，以此获取更高频率的定位结果。优点：定位精度高——如手机计算步数，导弹发射定位频率高——100h以上黄金搭档：GUGU融合原理图作用：GU相辅相成地实现了无人车的稳定定位。有了100H的稳定定位，无人车在处理路径跟随问题时，就能保持极高频率的定位和控制。每走一小步，便重新进行方向盘转角的计算，进而控制无人车沿着既定的轨道行驶。三、摄像机1、单目摄像机2、双目摄像机3、三目摄像机4、环视摄像机单目摄像机双目摄像机三目摄像机三、摄像机1、单目摄像机2、双目摄像机3、三目摄像机4、环视摄像机环视摄像机四个鱼眼镜头采集图像经过拼接，调整，形成俯视图三、摄像机作用：1、感知能力2、定位能力①车道线②障碍物③交通信号灯④可通行空间⑤交通标志牌和地面标志三、摄像机作用：1、感知能力2、定位能力根据提前建好的地图和实时的感知结果做匹配，获取当前无人车的位置。四、激光雷达1、原理：激光雷达的发射器发射出一束激光，激光光束遇到物体后，经过漫反射，返回至激光接收器，雷达模块根据发送和接收信号的时间间隔乘以光速，再除以2，即可计算出发射器与物体的距离。四、激光雷达2、种类：①安装在无人车四周

②安装在无人车车顶单线：获取障碍物的距离信息其激光线束一般小于8，如：单线激光雷达（测距离）四线激光雷达（测距离和高度）单线激光雷达福田自动驾驶汽车的4个单线激光雷达四、激光雷达2、种类：①安装在无人车四周

②安装在无人车车顶四线：获取障碍物的距离信息、高度信息、速度信息其激光线束一般小于8，如：单线激光雷达（测距离）四线激光雷达（测距离和高度）奥迪A8进气格栅下布置的四线激光雷达。四、激光雷达2、种类：①安装在无人车四周

②安装在无人车车顶激光线束一般不小于16，常见的有16/32/64线激光雷达。感知范围为360°，为了最大化地发挥他们的优势，常被安装在无人车的顶部。16/32/64线激光雷达第五代Waymo无人驾驶车360°的激光数据可视化效果图四、毫米波雷达频率在10GH-200GH的电磁波，由于其波长在毫米量级，因此处于该频率范围的电磁波也被工程师们称为毫米波。百度Apollo20中所使用的毫米波雷达五、毫米波雷达无人车常用的三个种类1、短距离雷达：24GH2、长距离雷达：77GH3、长距离雷达：79GHAudiA8的24GH短距离雷达AudiA8的77GH长距离雷达思考：激光雷达与毫米波雷达如何互补？六、超声波雷达1、种类：第一种是安装在汽车前后保险杠上的，也就是用于测量汽车前后障碍物的倒车雷达第二种是安装在汽车侧面的，用于测量侧方障碍物距离