工业机器人技术及应用 课件 项目8 工业机器人的应用

项目8工业机器人的应用《工业机器人技术及应用》项目8工业机器人的应用——8.1工业机器人典型应用的介绍《工业机器人技术及应用》《工业机器人技术及应用》码垛应用《工业机器人技术及应用》桥式码垛机《工业机器人技术及应用》

桥式码垛机桥式码垛机占用空间大，码垛速度慢，垛型不规整。机械式码垛机（高位码垛机）机械式码垛机占用空间大，通用性差，机构复杂，耗电量高。优点是价格相对机器人码垛价格比较低。《工业机器人技术及应用》机器人码垛生产线整体示意图《工业机器人技术及应用》机器人码垛示意图《工业机器人技术及应用》机器人码垛示意图《工业机器人技术及应用》机械手爪

作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机械手（也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。可根据不同的产品，设计不同类型的机械手爪，使得码垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成本低等优势，并能很好地完成码垛工作。常用的码垛机器人手抓主要包括：夹抓式机械手爪：主要用于高速码袋；夹板式机械手爪：主要适用于箱盒码垛；真空吸取式机械手爪：主要适用于可吸取的码放物；混合抓取式机械手爪：适用于几个工位的协作抓放。《工业机器人技术及应用》抓取式机械手爪说明：该类机械手手爪主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。《工业机器人技术及应用》夹板式机械手爪单板型机械手爪双板型机械手爪说明：该类手爪主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放，可用于各种行业。可以一次码一箱（盒）或多箱（盒）。《工业机器人技术及应用》真空吸取式机械手爪说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。《工业机器人技术及应用》组合式机械手爪吸盘抓钩真空吸取式+抓取式组合机械手爪

说明：组合式手爪是前三种手爪的灵活组合，同时满足多个工位码放。《工业机器人技术及应用》机器人码垛生产线其他组件包装封口倒袋机整形机金属检测机重量检测剔除输送机缓冲输送机待码输送机机器人码垛叉车运输喷码计数器《工业机器人技术及应用》机器人码垛生产线其他组件《工业机器人技术及应用》机器人码垛生产线其他组件生产线对接——金属检测机：用于检测食品、医药、化装品、纺织等生产过程中混入的金属异物。《工业机器人技术及应用》机器人码垛生产线其他组件生产线对接——重量复检机：重量复检机，通过重量检测，亦可判断出成品的数量、漏装和错装，以及对合格品、欠重品、超重品进行分别统计，以达到产品质量控制的目的。具有上、下限报警，自动累计，全部面板设定等功能。具有精度，灵敏度高，处理能力强等特点。生产线对接：自动剔除机

用于完成包装袋在出现含金属异常物以及包装袋在称重复检超出重量误差时，包装袋在输送序列被移出去的过程。

自动剔除机也可集成到金属检测机或者重量复检机内。自动剔除机剔除机重量复检机集成的剔除机《工业机器人技术及应用》机器人码垛生产线其他组件生产线对接：倒袋机倒袋机，是将输送机送来的料袋按预定的编组程序对料袋进行输送、倒袋和转位，流转到下道工序。《工业机器人技术及应用》机器人码垛生产线其他组件生产线对接——待码输送机:与机械手爪配套，方便抓取。待码输送机《工业机器人技术及应用》机器人码垛生产线其他组件生产线对接——其他传送带:便于物料输送过程中的转弯，以及与下一工序的对接。《工业机器人技术及应用》机器人码垛生产线其他组件《工业机器人技术及应用》传送带《工业机器人技术及应用》生产线对接：网带式输送机《工业机器人技术及应用》生产线对接：皮带式输送机《工业机器人技术及应用》机器人码垛辅助设备—托盘托盘库主要由进料输送机、待码输送机、空托盘库、空托盘输送机、码垛输送机、满托盘输送机、终端自由棍子输送机。《工业机器人技术及应用》机器人码垛辅助设备—自动托盘库

用于渗透性/非渗透性喷印表面物喷打。速度每分钟6.2米-100米,单行FD打印头,可选配两个喷头。可自动喷印编号，日期，条行码等信息。喷印字高8-87mm可调，字型模式7×5点阵。ADS5加仑墨水系统或瓶装墨水系统。《工业机器人技术及应用》机器人码垛辅助设备—喷码机1．码垛机器人的码垛能力比传统码垛机，人工码垛都要高的多；2．结构非常简单，故障率低，易于保养及维修；3．主要构成零配件少，维持费用很低；4．电源消耗低，电源消耗量大约机械式码垛机的五分之一。5．码垛机械手臂可以设置在狭窄的空间，场地使用效率高，应用灵活。《工业机器人技术及应用》码垛机器人主要优点6．全部操作可在控制柜屏幕上手触式完成，操作非常简单。7．码垛机械手臂的应用非常灵活，一台机器手臂可以同时处理最多6条生产线的不同产品。产品更新时，只须输入新数据，重新计算后即可进行运行，无须硬件、设备上的改造与设置。8.垛型及码垛层数可任意设置，垛型整齐，方便储存及运输。《工业机器人技术及应用》码垛机器人主要优点项目8工业机器人的应用——任务8.2工业机器人搬运应用《工业机器人技术及应用》任务8.2工业机器人搬运应用1.任务分析2.任务准备3.任务实施4.任务拓展《工业机器人技术及应用》1.任务分析工业机器人搬运任务是指机器人握持工件将其从加工位置移到另一个加工位置。机器人广泛应用于冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。并且它还可以安装不同的夹具、末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作。《工业机器人技术及应用》2.任务准备配置DSQC652板卡和输入输出信号NameTypeofUnitConnectedtoIndustrialNetworkDeviceNetAddressd652DSQC652DeviceNet10NameTypeofSignalAssignedtoDeviceDevicemapping信号注释Di_1Digitalinputd6521到位信号1Do_05Digitaloutputd6521夹具俗语有言：不打无准备之仗，方能立于不败之地《工业机器人技术及应用》2.任务准备：配置DSQC652板卡和输入输出信号不打无准备之仗，方能立于不败之地《工业机器人技术及应用》2.任务准备—工件到位信号准备的演示光电传感器的到位信号《工业机器人技术及应用》2.任务准备—工件到位信号准备的演示工件到位信号：使用方法一：IFDi_1=1THEN;使用方法二：WaitDIDI_11;《工业机器人技术及应用》2.任务准备—搬运的程序数据的准备MoveJOffs(ppick,0,0,80),v500,fine,ToolFrame\WObj:=wobj0;!利用Movej移动到拾取点正上方Z轴正方向80mm处《工业机器人技术及应用》3.任务实施—总结搬运程序编写注意点1.MoveLpick,v100,fine,ToolFrame\WObj:=wobj0;!利用MoveL移动到拾取点；转弯半径的数据用fine；速度平稳；夹取面积充分。2.MoveJOffs(pick,0,0,60),v500,fine,ToolFrame\WObj:=wobj0;!熟练使用偏移OFFS指令，利用MoveJ移动到拾取点pick正上方Z轴60mm处。合理减少示教点3.搬运的路径规划原则：安全、平稳、高效。2将输送带2上的工件搬运到工位2的放置点2上。机器人依次进行循环搬运。

图8-22pick拾取点1图8-23pick拾取点21、作思考是人类最大的乐趣。——布莱希特2、今天心里知道的事，明天头脑就明白了。——JamesStepens3、你可以从别人那里汲取某些思想，但必须用你自己的方式加以思考，在你的模子里铸成你思想的砂型。图8-24place放置点1图8-25place放置点2《工业机器人技术及应用》4.任务拓展任务描述：机器人在拾取点1将输送带1上的工件搬运到工位1的放置点1上，然后机器人在拾取点2将输送带2上的工件搬运到工位2的放置点2上。机器人依次进行循环搬运。效果如图8-22、图8-23、图8-24和图8-25所示。

2将输送带2上的工件搬运到工位2的放置点2上。机器人依次进行循环搬运。

图8-22

pick拾取点1图8-23

pick拾取点2

图8-24

place放置点1图8-25

place放置点2

“举一隅不以三隅反，则不复也。”——《论语》项目8工业机器人的应用——任务8.3工业机器人码垛应用《工业机器人技术及应用》任务8.3工业机器人码垛应用1.任务分析2.任务准备3.任务实施4.任务拓展《工业机器人技术及应用》1.任务分析码垛是物流自动化技术领域的一门新兴技术，码垛要求将袋装、箱体等对象按照一定模式和次序码放在托盘上，以实现物料的搬运、存储、装卸、运输等物流活动。目前码垛作业中袋装或箱体的码放方式主要有以下几种，如图8-26所示。

图8-26

箱体常见码放方式《工业机器人技术及应用》2.任务准备1.测量码放工件的X轴和Z轴距离。2.码放方法一

：（1）运用WHILE语句当满足条件时进入循环，进入循环后，当条件不满足时，跳出循环。

图8-27示范的码放方式

while语句的一般表达式：

TEST指令的一般表达式：（2）TEST指令Test数据可以是数值也可以是表达式，根据该数值执行相应的事件CASE。Test指令用于在选择分支较多时使用。

《工业机器人技术及应用》2.任务准备—程序数据的准备Name名称数据类型范围存储类型P_HOME工作原点jointtarget全局常量ncount码垛数量num全局变量stack_pos1放置点的变量赋值Robtarget全局变量plaseleft左边放置点Robtarget全局变量pickleft左边的拾取点Robtarget全局变量表8-4创建码垛示教点《工业机器人技术及应用》3.任务实施—TEST指令编写码垛程序PROCrCount()!子程序2，属于TEST计算程序TESTncountCASE1:stack_pos1:=plaseleft;!第一点为示教点CASE2:stack_pos1:=Offs(plaseleft,60,0,0);!第二点为示教点向x轴偏移60mm。CASE3:stack_pos1:=Offs(plaseleft,120,0,0);!第三点为示教点向x轴偏移120mm。CASE4:stack_pos1:=Offs(plaseleft,0,90,0);!第四点为示教点向Y轴偏移90mm。stack_pos1:=Offs(plaseleft,60,90,0);!第五点为示教点向Y轴偏移90mm。stack_pos1:=Offs(plaseleft,120,90,0);!第六点为示教点向Y轴偏移90mm。ENDTESTENDPROCMoveJOffs(ppick,0,0,80),v500,fine,ToolFrame\WObj:=wobj0;!利用Movej移动到拾取点正上方Z轴正方向80mm处《工业机器人技术及应用》3.任务实施—TEST指令编写码垛程序注意点：1.MoveLstack_pos1,v100,fine,ToolFrame\WObj:=wobj1;!利用MoveL移动到放置点stack_pos1（放置点的变量赋值）2.注意进行赋值运算时，示教点的数据类型TESTncountCASE1:stack_pos1:=plaseleft;

!第一点为示教点2将输送带2上的工件搬运到工位2的放置点2上。机器人依次进行循环搬运。

图8-22pick拾取点1图8-23pick拾取点21、作思考是人类最大的乐趣。——布莱希特2、今天心里知道的事，明天头脑就明白了。——JamesStepens3、你可以从别人那里汲取某些思想，但必须用你自己的方式加以思考，在你的模子里铸成你思想的砂型。图8-24place放置点1图8-25place放置点2《工业机器人技术及应用》任务要求：如果X\Y\Z轴方向需要码放很多工件，可以用FOR指令结合乘法运算编写码垛程序。关键程序参考范例如下：

FORzFROM0TO1DO!层循环FORyFROM0TO1DO!列循环FORxFROM0TO2DO!行循环关键程序参考范例如下：MoveLoffs(Pplace,x*60,y*90,z*30),v150,fine,tool1;!注意，与X\Y\Z轴码放个数相乘的数值以实际工件的长宽高为准。

2将输送带2上的工件搬运到工位2的放置点2上。机器人依次进行循环搬运。

“创新是一种不断重新思考的勇气。"

——史蒂夫·乔布斯（SteveJobs）方块高度Z=30mm3.任务实施—FOR指令编写码垛程序2将输送带2上的工件搬运到工位2的放置点2上。机器人依次进行循环搬运。

图8-22pick拾取点1图8-23pick