《智能网联汽车（自动驾驶）远程功能技术规范》

1T/CIVEEXXXX—XXXX智能网联汽车（自动驾驶）远程功能技术规范本文件规定了智能网联汽车（自动驾驶）远程功能进行远程测试时的一般要求、测试场景、功能技术要求。本文件适用于广州市远程测试的智能网联汽车。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB38900-2020机动车安全技术检验项目和方法GB7258-2017机动车运行安全技术条件3术语和定义GB/T40429-2021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1智能网联汽车Intelligent&ConnectedVehicle智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X(人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。智能网联汽车通常也被称为智能汽车、自动驾驶汽车等。3.2远程测试RemoteTest远程测试是指高度自动驾驶及以上级别的测试车辆同时设置远程驾驶员座位，远程驾驶员可在远程驾驶员座位监控、操控测试车辆的智能网联汽车道路测试行为。3.3远程控制模式RemoteControlMode远程控制模式是指在远程测试时，远程驾驶员通过远程发送指令的方式对测试车辆进行干预的人工操作模式。3.4远程指令RemoteCommand远程指令是指远程驾驶员通过软件功能指令或设备操作控制等方式发送，实现对智能网联汽车的远程控制的指令。3.5远程发送指令RemoteSendCommand远程发送指令是指远程驾驶员在非驾驶位通过软件功能指令或设备操作控制等方式发送远程指令。2T/CIVEEXXXX—XXXX3.6远程测试车辆VehicleUnderRemoteTest远程测试车辆是指进行开放道路远程测试的智能网联汽车，测试车辆通过安装远程控制设备，保证在自动驾驶模式下，可由远程驾驶员通过远程控制设备快速、安全地将测试车辆进行远程脱困，使之进入最低风险状态。远程测试车辆包括乘用车、商用车，不包括摩托车和低速汽车。3.7远程驾驶员RemoteDriver远程驾驶员是指不在可以手动直接操作车辆制动、加速、转向和换挡等操纵装置的驾驶座位上，仍可以实时操纵车辆的驾驶员。远程驾驶员可以是车内的用户、车辆在其视野范围内的用户或车辆在其视野范围外的用户。3.8尾随伴行车辆FollowingAccompanyingVehicle尾随伴行车辆是指远程测试时，在远程测试车辆后尾随伴行的车辆，用于实地监控测试车辆运行状3.9协助测试车辆脱困HelpTESTVehicleOutOfTrouble协助测试车辆脱困是指测试车辆自动驾驶功能正常的情况下，受交通环境限制长时间处于停止状态，远程驾驶员综合判断车辆所处困境，通过远程发送指令，快速使测试车辆恢复至正常行驶状态。3.10智能网联汽车自动驾驶Intelligent&ConnectedVehicleAutonomousDriving智能网联汽车自动驾驶包括有条件自动驾驶、高度自动驾驶和完全自动驾驶。有条件自动驾驶是指在系统的设计运行条件下完成所有动态驾驶任务，根据系统动态驾驶任务接管请求，驾驶人应提供适当的干预；高度自动驾驶是指在系统的设计运行条件下完成所有动态驾驶任务，在特定环境下系统会向驾驶人提出动态驾驶任务接管请求，驾驶人/乘客可以不响应系统请求；完全自动驾驶是指系统可以完成驾驶人能够完成的所有道路环境下的动态驾驶任务，不需要驾驶人/乘客介入。3.11测试场景TestScenario测试场景是指车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态和时间等要素的集合，场景测试时需确保安全，给定测试场景，可以方便测试车辆远程功能的能力。3.12测试主体TestSubject测试主体是指因进行智能网联汽车相关试验，需要临时上路行驶，提出道路测试申请、组织测试并承担相关责任的在中国境内注册的独立法人单位或联合体。3.13车内制动功能In-carBrakeFunction车内制动功能是指由智能网联汽车的车内人员（乘客）通过触发制动装置对车辆实施制动的特殊安全保护操作，制动装置被触发后，智能网联汽车实现有效减速并成功停车的功能。车内制动功能的触发方式可包括副制动装置触发、物理制动按键触发或其他车内制动装置触发等方式。3T/CIVEEXXXX—XXXX4一般要求4.1测试目的测试目的主要包括：a)验证测试主体开展智能网联汽车开放道路远程测试的远程功能完备性是否满足要求；b)为测试主体申请智能网联汽车开放道路远程测试提供依据。4.2测试要求智能网联汽车（自动驾驶）远程测试的远程功能的所有测试都应在测试车辆远程测试设备功能正常的情况下完成，并满足以下通过条件：a)测试车辆按照规定进行每个功能性测试项目及相应场景的测试，均满足要求；b)测试车辆在一次测试申请中通过所有规定的测试项目；c)测试过程中，测试主体未对测试车辆软硬件进行任何变更；d)除避险工况外，远程测试车辆未违反交通规则和法律规范，且不会影响其他车辆、人员安全。5测试场景智能网联汽车（自动驾驶）远程测试的远程功能测试项目应进行的测试场景包括（但不限于）本章节的内容。5.1单向2车道及以上路侧虚线道路远程脱困场景单向2车道及以上道路，路侧为虚线，前方障碍物长时间静止不动或不正常移动，远程驾驶员远程发送指令控制远程测试车辆进行绕行。测试场景示意图见图1。图1单向2车道及以上路侧虚线道路远程脱困场景示意图4T/CIVEEXXXX—XXXX5.1.2场景要求单向2车道及以上路侧虚线道路远程脱困场景的具体要求见表1。表1单向2车道及以上路侧虚线道路远程脱困场景要求单向2车道及以上道路，路侧为虚线，前方障碍物长时间静止不—绕行路径有障碍物通过软件功能指令实绕行路径有障碍物，随后障碍物消失通过软件功能指令实5.2单向2车道及以上路侧实线道路远程脱困场景5.2.1场景概述单向2车道及以上道路，路侧为实线，前方障碍物静止不动，远程驾驶员远程发送指令控制远程测试车辆越实线主动绕行。测试场景示意图见图2。图2单向2车道及以上路侧实线道路远程脱困场景示意图5.2.2场景要求5T/CIVEEXXXX—XXXX单向2车道及以上路侧实线道路远程脱困场景的具体要求见表2。表2单向2车道及以上路侧实线道路远程脱困场景要求单向2车道及以上道路，路侧为实线，前方障碍—绕行路径有障碍物通过软件功能指令实现远程绕行路径有障碍物，随后障碍物消失通过软件功能指令实现远程5.3双向2车道分割线虚线道路远程脱困场景5.3.1场景概述双向2车道道路，当前路段道路分隔线为虚线，前方障碍物长时间静止不动或不正常移动，远程驾驶员远程发送指令控制远程测试车辆借道绕行。测试场景示意图见图3。图3双向2车道分割线虚线道路远程脱困场景示意图5.3.2场景要求双向2车道分割线虚线道路远程脱困场景的具体要求见表3。6T/CIVEEXXXX—XXXX表3双向2车道分割线虚线道路远程脱困场景要求双向2车道道路分隔线为虚长时间静止不动或不正常移动绕行路径无障碍物—绕行路径有障碍物并长时间远程指令无法执行，无法通过发送远程指令使远通过软件功能指令实现远程绕行路径有障通过软件功能指令实现远程5.4双向2车道分割线实线道路远程脱困场景5.4.1场景概述双向2车道道路，当前路段道路分隔线为实线，前方障碍物静止不动，远程驾驶员远程发送指令控制远程测试车辆越实线借道主动绕行。测试场景示意图见图4。图4双向2车道分割线实线道路远程脱困场景示意图5.4.2场景要求双向2车道分割线实线道路远程脱困场景的具体要求见表4。表4双向2车道分割线实线道路远程脱困场景要求7T/CIVEEXXXX—XXXX当前路段道路分隔线为实线，前方障碍物静止不动—绕行路径有障碍物通过软件功能指令实现远程绕行路径有障碍物，随后障碍物消失通过软件功能指令实现远程5.5双向2车道道路绕行避让前车远程脱困场景5.5.1场景概述双向2车道道路，前方车辆借道超车或逆行靠近，对向车道有障碍物无法绕行，远程驾驶员远程发送指令控制远程测试车辆绕行，让行来车。测试场景示意图见图5。图5双向2车道道路绕行避让前车远程脱困场景示意图5.5.2场景要求双向2车道道路绕行避让前车远程脱困场景的具体要求见表5。表5双向2车道道路绕行避让前车远程脱困场景要求前方车辆借道超车或逆行靠近，对向车道有障碍绕行路径有障碍物并长消通过远程发送指令使远程测试车辆绕行安全脱通过软件功能指令实现远程通过软件功能指令实现远程5.6双向2车道道路倒车避让前车远程脱困场景5.6.1场景概述8T/CIVEEXXXX—XXXX双向2车道道路，前方车辆借道超车或逆行靠近，对向车道有障碍物无法绕行，远程驾驶员远程发送指令控制远程测试车辆倒车，让行来车。测试场景示意图见图6。图6双向2车道道路倒车避让前车远程脱困场景示意图5.6.2场景要求双向2车道道路倒车避让前车远程脱困场景的具体要求见表6。表6双向2车道道路倒车避让前车远程脱困场景要求单向2车道及以上道路，路侧为实线，前方障碍远程指令成功使远程测试车辆自主倒车至障碍通过软件功能指令实现远程5.7安全倒车远程脱困场景5.7.1场景概述远程驾驶员远程发送指令控制远程测试车辆安全倒车。测试场景示意图见图7。图7安全倒车远程脱困场景示意图9T/CIVEEXXXX—XXXX5.7.2场景要求安全倒车远程脱困场景的具体要求见表7。表7安全倒车远程脱困场景要求倒车路径无障碍物，远程指远程指令成功使远程测试车辆自主倒车至障碍5.8安全停车远程脱困场景5.8.1场景概述远程驾驶员远程发送指令控制远程测试车辆安全停车。测试场景示意图见图8。图8安全停车远程脱困场景示意图5.8.2场景要求安全停车远程脱困场景的具体要求见表8。表8安全停车远程脱困场景要求——6功能技术要求智能网联汽车（自动驾驶）远程测试的远程功能测试项目应进行的测试内容包括（但不限于）本章节的内容。6.1远程测试控制功能远程测试控制功能测试时应进行包括（但不限于）如章节5的场景测试。6.1.2测试方法远程测试控制功能的测试方法包括（但不限于）如下内容：a)观测测试主体是否拥有远程控制设备；b)按章节5的测试场景，在远程测试车辆自动驾驶模式正常的情况下，远程发送指令控制远程测试车辆，观测远程测试车辆的远程测试控制功能是否符合要求；T/CIVEEXXXX—XXXXc)观测远程驾驶员通过远程控制设备发送的远程指令是否符合远程控制要求。6.1.3测试要求远程测试控制功能的测试要求包括（但不限于）如下内容：a)测试主体应拥有远程控制设备；b)在远程测试车辆自动驾驶功能正常的情况下，发生紧急情况或失控状况时（如章节5的场景远程驾驶员应可通过远程控制设备远程发送指令，远程控制远程测试车辆安全脱离困境；c)远程驾驶员通过远程控制设备发送的远程指令应使远程测试车辆在保证安全的前提下快速脱困或停车，若不能保证安全脱困时应取消远程指令。6.2远程监控设备安装功能6.2.1测试场景远程监控设备安装功能无特殊限定的测试场景。6.2.2测试方法远程监控设备安装功能的测试方法包括（但不限于）如下内容：a)观测远程测试车辆是否已按要求安装车辆卫星定位装置及监控设备；b)观测远程测试车辆是否已按要求安装可看清车辆远程驾驶员操作状态和远程测试车辆状况屏幕的录像监控设备，或已按要求安装可自动储存并记录远程驾驶员操作指令的软、硬件设备。6.2.3测试要求远程监控设备安装功能的测试要求包括（但不限于）如下内容：a)储存并记录远程驾驶员操作指令的软、硬件设备。6.3实时在线远程监控功能6.3.1测试场景实时在线远程监控功能测试时应进行包括（但不限于）如章节5的场景测试。6.3.2测试方法实时在线远程监控功能的测试方法包括（但不限于）如下内容：a)在各场景测试时，观测远程驾驶员是否可通过远程控制设备实时监控远程测试车辆状况及周边环境；b)在各场景测试时，观测远程测试车辆是否拥有监控设备的录像功能，测试主体是否可通过本地存储或远程画面传输等方式实现监督管理。6.3.3测试要求实时在线远程监控功能的测试要求包括（但不限于）如下内容：a)远程驾驶员应可通过远程控制设备实时监控远程测试车辆状况及周边环境；b)远程测试车辆应拥有监控设备的录像功能，测试主体应可通过本地存储或远程画面传输等方式实现监督管理。6.4数据记录分析及重现功能6.4.1测试场景数据记录分析及重现功能无特殊限定的测试场景。6.4.2测试方法数据记录分析及重现功能的测试方法包括（但不限于）如下内容：a)观测测试主体是否能对远程测试车辆的相关事件进行记录、分析和重现；b)观测远程测试车辆自动记录和存储的车内外视频及数据信息是否覆盖远程测试全过程；T/CIVEEXXXX—XXXXc)观测记录、存储、分析和重现的数据信息是否正确、一致，覆盖信息是否符合要求。6.4.3测试要求数据记录分析及重现功能的测试要求包括（但不限于）如下内容：a)测试主体应具备对远程测试车辆的相关事件进行记录、分析和重现的能力；b)测试主体应能够自动记录和存储在车辆事故或者失控状况发生前90秒以及发生后30秒的车内外视频及数据信息；c)记录、存储、分析和重现的数据信息应正确、一致，覆盖信息应包括如下内容：1)远程驾驶员的操作视频；2)车辆外部360度感知情况；3)车辆内部情况视频；4)车辆设备运行情况；5)车辆控制模式；6)车辆位置；7)车辆标识（车架号或临时行驶车号牌信息等8)车辆速度、加速度、行驶方向等运动状态；9)环境感知与响应状态；10)车辆灯光（至少包括车辆转向灯11)信号实时状态；12)车辆接收的远程指令（如有13)车辆故障情况（如有）等。6.5数据实时回传功能6.5.1测试场景数据实时回传功能测试时应进行包括（但不限于）如章节5的场景测试。6.5.2测试方法数据实时回传功能的测试方法包括（但不限于）在各场景测试时，观测实时回传的数据信息。6.5.3测试要求数据实时回传功能的测试要求包括（但不限于）如下内容：a)测试主体应能够实时回传数据信息；b)自动回传的数据信息应正确、一致，覆盖信息应包括如下内容：1)车辆标识（车架号或临时行驶车号牌信息等）；2)车辆控制模式；3)车辆位置；4)车辆速度、加速度、行驶方向等运动状态；5)环境感知与响应状态；6)车辆灯光（至少包括车辆转向灯）、信号实时状态；7)车辆外部360度感知情况；8)车辆接收的远程指令（如有）；9)车辆故障情况（如有）等。6.6远程控制日志存储上传功能6.6.1测试场景远程控制日志存储上传功能测试时应进行包括（但不限于）如章节5的场景测试。6.6.2测试方法T/CIVEEXXXX—XXXX远程控制日志存储上传功能的测试方法包括（但不限于）在进行各场景测试时，每台远程测试车辆在启动远程控制模式测试时，观测其存储并上传的相关日志数据记录是否符合要求。6.6.3测试要求远程控制日志存储上传功能的测试要求包括（但不限于）每台远程测试车辆在启动远程控制模式测试时，应存储并上传当时远程控制模式开启、关闭的时间和地点的相关数据记录。6.7视频质量功能6.7.1测试场景视频质量功能无特殊限定的测试场景。6.7.2测试方法视频质量功能的测试方法包括（但不限于）观测测试主体回传及存储的监控录像是否符合要求。6.7.3测试要求视频质量功能的测试要求包括（但不限于）测试主体回传及存储的监控录像应完整，不应出现删减、控制画面覆盖不全、发生紧急状况时的信息丟失等情况。6.8安全防范功能6.8.1测试场景安全防范功能无特殊限定的测试场景。6.8.2测试方法安全防范功能的测试方法包括（但不限于）观测测试主体的防范计算机病毒和网络攻击、网络侵入等危害网络安全行为的技术措施是否符合要求，测试主体的远程控制设备是否具有安全防范功能。6.8.3测试要求安全防范功能的测试要求包括（但不限于）测试主体应具有防范计算机病毒和网络攻击、网络侵入等危害网络安全行为的技术措施，如远程控制设备具有登录、权限控制或发送指令加密传输等功能。6.9应急状态告警功能6.9.1测试场景应急状态告警功能无特殊限定的测试场景。6.9.2测试方法应急状态告警功能的测试方法包括（但不限于）远程测试车辆在远程测试时，观测远程测试车辆对车内及周围的人、车的告警是否符合要求。6.9.3测试要求应急状态告警功能的测试要求包括（但不限于）远程测试车辆在远程测试时，车辆应具有视觉或声音的方式告警，让车内及周围的人、车实时了解该车辆当前所处的控制状态，如自动驾驶状态、远程控制状态等。应急状态告警可采用车身粘贴明显标识、变道要有转向灯提示、双闪灯告警或电子显示屏示等形式。6.10对讲沟通功能对讲沟通功能无特殊限定的测试场景。6.10.2测试方法T/CIVEEXXXX—XXXX对讲沟通功能的测试方法包括（但不限于）观测远程测试车辆设置的沟通方式是否符合要求。6.10.3测试要求对讲沟通功能的测试要求包括（但不限于）远程测试车辆应安装对讲设备，或车内留有法律规定的与车主或远程驾驶员沟通的方式。6.11接管提醒功能接管提醒功能测试时应进行包括（但不限于）如章节5的场景测试。6.11.2测试方法接管提醒功能的测试方法包括（但不限于）如下内容：a)观测远程测试车辆的提醒装置安装情况是否符合要求；b)当有