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第五章工业机器人电气系统的装配与调试工业机器人技术应用系列职业教育“十三五”规划教材工业机器人工业装调与电气控制05所需工具和相关材料的准备PARTFIVE1、装配过程所需相关工具在装配过程中，使用的相关工具包括：大号十字螺丝刀、中号十字螺丝刀、小号一字螺丝刀、剥线钳、斜口钳、万用表、内六角扳手等。2、装配材料清单装配材料清单见表，本清单是实际装配过程中的主要元器件及部分辅材的清单，还有部分可能未列在表中，要求学习者根据连线图补全。5.1所需数据和相关材料的准备5.1.2气控制线路安装与调试第一步根据电气控制柜电气布置图进行元件布置，按照实际的元件安装位置进行布置。电气控制柜主要电气元件功能见表。第二步根据强电回路控制接线图接线。第三步根据DC24V及PE接线图，对DC24V和PE接线端子进行配线和接线。第四步根据KEBA控制器及示教器接线图对控制器及示教器进行接线。第五步对驱动器进行配线，驱动器电源为AC220V,各轴动力线及抱闸接线图。驱动器各接口功能定义见表。第五步对驱动器进行配线，驱动器电源为AC220V,各轴动力线及抱闸接线图。驱动器各接口功能定义见表。第六步将驱动器线路连接至柜体重载连接器，各轴动力线及抱闸线对应针脚。第七步伺服驱动器侧电机编码器接线，其中一至三、四至六轴分别共用一个20针的接头。1、电气元件的安装（机器人为6关节）本体分别由6个伺服电机驱动各轴的运转，伺服电机编码器采用绝对值式光电编码器。5.2机器人本体电器元件的安装及线缆分布2、机器人底座航插的针脚定义机器人本体底座处安装有两个航插分别为伺服电机动力线及刹车线航插、电机编码器线航插。3、伺服电机接插件的连接及针脚定义伺服电机动力线和编码器线缆在机器人内部采用4Pin（不带刹车）、6P（带刹车）和9P（编码器线）的塑料接插件进行连接，稳定可靠，同时方便机器人的拆装，接插件类型及针脚。从底座动力线及刹车线航插引入的动力电缆，在机器人内部需要分别连接到各轴伺服电机上，动力线分为U、v、w三相和PE接地线，刹车线为DC24V电源驱动。力线缆肉剖连接1、编码器线6轴伺服电机均使用17位绝对值式编码器，此编码器在系统断电后需要外部提供DC3.6V的供电电源。线缆由机器人底座部分的编码器航插经过9P接插件连接至电机自带编码器线缆。2、连接电缆及编码器电池单元连接连接电缆有编码器电缆和动力线电缆共两根，电机绝对值式编码器外

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