工业机器人机械装调与电气控制 习题及答案 ch02 工业机器人机械本体的拆装与检测

单元2工业机器人机械本体的拆装与检测

简答题

1.指出HB03-760-C10型机器人中同步带的张紧装置的构成零件。

1121314151816100W电机(无刹车)17112293内六角圆柱头螺钉M3×644内六角圆柱头螺钉M4×1265内六角圆柱头螺钉M4×1676171811121314152617181911线缆保护圈21111100W电机21122314252627内六角圆柱头螺钉M3×88内六角圆柱头螺钉M4×1029内六角圆柱头螺钉M4×3014内六角圆柱头螺钉M3×66内六角圆柱头螺钉M3×106内六角圆柱头螺钉M3×129内六角圆柱头螺钉M3×164内六角圆柱头螺钉M3×258内六角圆柱头螺钉M4×102内六角圆柱头螺钉M4×164

2.指出HB03-760-CH2.B3-760-C10型机器人中同步带轮轴向固定方式。

HB3-760-C10型机器人底座部分由机器人的一轴和二轴结构件组成，为了方便拆装，将二轴的结构件(转座)划分到底座部分，机器人转座有一个关节，提供了一个自由度。其动力组件和二轴相同，采用直驱方式传动。按照关节类型分，一轴为R型关节。3.思考电机安装板的作用。

电机安装板是电机的一种安装配件,电机是产生驱动转矩,作为用电器或各种机械的动力源,电机工作时,需要使用安装板固定。现有的石油化工设备的电机安装板仅起到支撑安装作用,无法对电机作业时起到减振作用,容易产生辐射噪声。4.分别指出HB03-760-C10型机器人所使用的谐波减速器所属类型(按照输入轴形式分类)。

1.按柔轮和波发⽣器作⽤原理分类：①电磁耦合式。电磁耦合式的柔轮变形⼒是通过波发⽣器与均匀装置在柔轮圆周上的线圈之间产⽣电磁耦合⽽产⽣的。

②机械联系式。机械联系式是通过机械⼒使柔轮产⽣移动的。5.思考R型关节和B型关节的区分。

R.关节是一种翻转（Roll）关节，它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式。这种R关节旋转角度大，可达到360°以上。B.关节是一种折曲（Bend）关节（简称B关节），关节轴线与前后两个连接件的轴线相垂直。这种B关节因为受到结构上的干涉，旋转角度小，大大限制了方向角。自由度手腕可以由B关节和R关节组成许多种形式，使手部具有俯仰、偏转和翻转运动，即RPY运动。6.思考谐波减速器如何安装。

1）将电动机固定到安装法兰上，注意⾥⾯加上O型圈；2）将波发⽣器安装到电动机输出轴上（装之前柔性轴承⾯上涂上润滑脂），⽤螺钉加垫⽚锁紧在电机输出轴端上；3）整组装⼊减速器，并在装之前将柔轮内注⼊定量润滑脂；4）将电机转速设定100r/min左右，启动电机，声⾳正常后，通常按照以对⾓线顺序依次拧紧螺栓。

7.HB03-760-C10型机器人在装配过程中有哪些地方需要配合?

必须按照设计、工艺要求及本规定和有关标准进行装配。装配环境必须清洁。高精度产品的装配环境温度、湿度、防尘量、照明防震等必须符合有关规定。所有零部件（包括外购、外协件）必须具有检验合格证方能进行装配。零件在装配前必须清理和清洗干净，不得有毛刺、飞边、氧化皮、锈蚀、切屑、砂粒、灰尘和油污等，并应符合相应清洁度要求。装配过程中零件不得磕碰、划伤和锈蚀。油漆未干的零件不得进行装配。相对运动的零件，装配时接触面间应加润滑油（脂）。各零、部件装配后相对位置应准确。装配时原则上不允许踩机操作，特殊部位必须上机操作时应采取特殊措施，应用防护罩盖住被踩部位，操作者须穿平底步鞋以防止破坏漆膜，电瓶及非金属等强度较低部位严禁踩踏

8.谐波减速器为何使用脂润滑(相比其他润滑方式)?

谐波减速机润滑要求：极压抗磨性；谐波减速机需频繁启停且经常往复运动，易产生磨损，导致精度降低，所以要求润滑脂必须具有优异的极压抗磨性能。9.同步带轮的轴向定位还可以用哪些方式实现?

1、键连接带轮的键连接是通过实现轴与轴面及零件间的轴向固定来传递运动和扭矩。有的类型连接可以实现轴向的固定以及传递轴向力，而有的类型只能实现轴向动联接。使用键连接轴和轴上零件并进行周向固定以传递转矩，键连接还可分为松键连接、紧键连接和花键连接的几种。2、涨紧联接套带轮的键和键槽之间的间隙对于使用的影响还有要求传动装置有比较高的准确的定位，在有一定要求时会用到同步带轮和轴之间的涨紧连接套。安装胀套的轴和孔的加工不像过盈配合那样要求高准度的制造公差，这样连接方式的时候应该根据同步带传递的扭矩来进行选择涨紧套的规格以及需要准确的计算出涨紧连接表面所承受的压力。在安装胀套时不需要加热、冷固或加压设备，只要将螺栓按要求的力矩拧紧即可。还能方便的调整，可以将轮毂在轴上灵活地调整到所需的位置，胀套还可以用来焊节性差的零件。3、锥套紧固锥套紧固的结构是比较独特的，她的安装和拆卸相对来说十分的方便。在轮毂的内孔加工成和衬套的锥度一致的椎体