《工业机器人技术基础》课件 2.2.1 工业机器人的液压驱动系统_第1页
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2.2.1工业机器人的液压驱动系统目录02.液压伺服驱动系统03.课程总结01.液压驱动系统组成

在工业自动化的领域中，工业机器人的灵活性和精确度是提高生产效率和质量的关键。而液压驱动系统，作为工业机器人的重要动力源，它通过油液传递压力和动力，赋予了机器人强大的力量和灵活的运动能力。利用油液作为传递的工作介质。电动机带动液压泵输出压力油，将电动机输出的机械能转换成油液的压力能，压力油经过管道及一些控制调节装置等进入油缸，推动活塞杆运动，从而使机械臂产生伸缩、升降等运动，将油液的压力能又转换成机械能。

液压驱动工业机器人如图所示，该类机器人利用油液作为传动的工作介质。电动机带动液压泵输出压力油，将电动机输出的机械能转换成压力油的压力能，压力油经过管道及一些控制调节装置等进入油缸，推动活塞杆运动，从而使机械臂完成伸缩、升降等运动，将压力油的压力能又转换成机械能。液压驱动系统组成011.液压泵：它是能量转换装置，将电动机输出的机械能转换为油液的压力能，用压力油驱动整个液压系统工作。2.液动机（液压执行装置）：是压力油驱动运动部件对外工作的部分。机械臂作直线运动，液动机就是机械臂伸缩油缸，也有作回转运动的液动机，一般叫作液压马达，回转角度小于360°的液动机，一般叫回转油缸(或摆动油缸)一.液压驱动系统组成液压驱动系统主要由液压泵、液动机、控制调节装置、辅助装置等组成。3.控制调节装置：包括各类阀，如压力控制阀、流量控制阀、方向控制阀等。这些装置主要调节控制液压系统油液的压力、流量和方向，使机器人的机械臂、手腕、手指等能够完成所要求的运动。4.辅助装置：包括油箱、滤油器、储能器、管路和管接头以及压力表等，它们为液压系统提供必要的支持和保护。一.液压驱动系统组成液压伺服驱动系统02二.液压伺服驱动系统

液压驱动机器人分为程序控制驱动与伺服控制驱动两种类型。前者属非伺服型，用于有限点位要求的简易搬运机器人，液压驱动机器人中应用较多的是伺服控制驱动型的，下面主要介绍液压伺服驱动系统。二.液压伺服驱动系统液压伺服驱动系统由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。二.液压伺服驱动系统工作原理：液压泵将压力油供到伺服阀，给定位置指令值与位置传感器的实测值之差经放大器放大后送到伺服阀。当信号输入到伺服阀时，压力油被供到驱动器并驱动载荷。当反馈信号与输入指令值相同，驱动器便停止。伺服阀在液压伺服系统中是不可缺少的一部分，它利用电信号实现液压系统的能量控制。在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用液压驱动器，原因在于液压驱动器的输出力与重量比最大。电液伺服阀是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率信号，转

换并放大成液压功率输出，实现执行元件的位移、速度、加速度及力的控

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