工业机器人维护操作指导书

工业机器人维护操作指导书一、目的与适用范围（一）目的为规范工业机器人维护作业流程，保障设备运行稳定性、延长使用寿命，降低因故障导致的生产停滞风险，特制定本指导书。通过标准化维护，确保机器人机械结构、控制系统、驱动系统等处于最佳工作状态，满足生产精度与安全要求。（二）适用范围本指导书适用于本企业内所有在用工业机器人（含焊接、搬运、装配等类型，覆盖主流品牌及自主研发机型）的日常维护、定期检修及故障排查作业。设备操作人员、维修技术人员需严格遵循本要求开展工作。二、维护周期与内容分类结合设备运行负荷、环境条件及制造商建议，将维护划分为日常、周度、月度、季度、年度五个层级，各周期维护内容及重点如下：（一）日常维护（每班/每日）周期：设备运行班次结束后或每日生产前内容：外观检查：查看机器人本体、控制柜外壳是否变形/开裂，各连接线缆（动力线、信号线）是否松动/磨损，气路/液路接头有无泄漏；清洁作业：用干燥无尘布擦拭机器人本体、示教器表面，用压缩空气（压力≤0.6MPa）吹扫控制柜散热孔、风扇滤网及本体缝隙粉尘；功能验证：通过示教器执行“轴归零”“单轴点动”，检查各关节轴运动是否顺畅、无卡顿，确认急停按钮、安全门联锁功能正常触发。（二）周度维护周期：每周固定时段（建议生产负荷较低时）内容：传感器检查：检测末端执行器（如抓手、焊枪）的接近开关、光电传感器灵敏度，通过模拟触发验证信号反馈准确性；电缆状态：梳理本体与控制柜间的动力电缆、编码线，检查外层护套是否破损，接头屏蔽层是否完好，必要时用绝缘胶带修复轻微破损；润滑状态：目视检查各关节轴润滑脂注油口附近是否渗油/缺油，记录油位观察窗（若有）的油液位置。（三）月度维护周期：每月第1周内完成内容：润滑作业：按手册要求，对各关节轴（J1-J6轴）、减速机、齿轮箱等加注指定型号润滑脂（如MobilSHC629、协同MULTEMPSB-NO.2等），注油后手动转动关节轴3-5圈确保油脂均匀分布；紧固件检查：用扭矩扳手（精度±5%）复紧本体连接螺栓、控制柜螺丝，重点检查末端执行器与法兰盘的固定螺栓（扭矩值参考设备手册）；电池更换：检查控制柜内系统电池（多为3.6V锂电池）电压，若低于3.2V则更换同规格电池（更换时保持设备通电或断电后5分钟内完成，防止程序丢失）。（四）季度维护周期：每季度末内容：精度校准：用激光干涉仪或三坐标测量仪检测TCP（工具中心点）位置精度、重复定位精度，若偏差超±0.1mm，通过示教器“精度补偿”修正；冷却系统：清理控制柜冷却风扇、空调滤网，检查冷却液（若有）液位及管路密封性，测试散热风扇启停功能；程序备份：通过U盘或网络将机器人程序、参数文件备份至服务器，校验备份文件完整性。（五）年度维护周期：每年停产检修期内容：部件更换：更换机器人本体易损件（如同步带、密封件、轴承），检查伺服电机碳刷磨损情况（若为有刷电机），必要时更换；系统升级：联系制造商技术支持，升级控制系统固件、示教器软件至最新版本，优化运行稳定性；机械结构：拆解各关节轴，检查减速机齿轮磨损、轴承游隙，对磨损超标的部件更换，重新装配后执行空载跑合测试（运行速度50%-70%，时长2小时）。三、维护操作步骤（以日常+月度维护为例）（一）日常维护操作流程1.作业准备：关闭机器人动力电源（控制柜主开关拨至“OFF”），悬挂“设备维护中，禁止合闸”警示牌；准备工具：防静电手环（佩戴前接地）、无尘布、压缩空气枪、万用表（备用）；确认作业环境：周围无杂物堆积，地面干燥无油污，照明充足。2.外观与连接检查：目视检查机器人本体外壳是否有碰撞凹陷，各轴关节盖是否松动；轻拉动力电缆、信号线，确认接头无松脱，电缆外层无明显破损；观察气路接头（如抓手气管），用肥皂水涂抹接口，无气泡则密封良好。3.清洁作业：用无尘布蘸取少量异丙醇（浓度≥99%）擦拭示教器屏幕、按键，避免液体渗入按键缝隙；用压缩空气枪（加装除尘喷嘴）吹扫控制柜散热孔、风扇叶片，清除粉尘；对机器人本体缝隙（如J3-J4轴连接处），用毛刷清理残留铁屑、粉尘。4.功能测试：接通控制柜电源，待系统自检完成后，按下示教器“急停”按钮，确认机器人立即停止所有运动；释放急停，执行“轴归零”操作，观察各关节轴是否自动回归零点位置（误差≤±0.5°）；手动点动各轴（速度设为10%），检查运动过程中是否有异响、卡顿，示教器反馈的轴角度与实际位置是否一致。（二）月度润滑作业流程（以关节轴为例）1.工具与材料准备：工具：扭矩扳手、注油枪（适配机器人注油口）、油杯（容量≥500ml）；材料：指定型号润滑脂（需与设备手册一致）、无尘纸（擦拭注油口）。2.注油操作：断电后，旋开关节轴注油口防尘盖，用无尘纸清洁注油口螺纹；将注油枪与注油口连接（确保密封，无油脂泄漏），缓慢压动注油枪手柄，直至旧润滑脂从排油口（若有）流出（或注油量达到手册要求，如J1轴注油50ml）；注油完成后，旋紧防尘盖，手动转动关节轴3-5圈，使油脂均匀分布；记录注油时间、注油量及润滑脂型号，填写《维护记录表》。四、安全注意事项1.电气安全：维护前必须断开控制柜主电源，验电确认无电压（用万用表测L-N、L-PE间电压），并悬挂警示牌；更换电池、插拔模块时，需佩戴防静电手环，防止静电损坏电路板。2.机械安全：机器人运动时，严禁人员进入其工作区域（含安全围栏内），维护前需将机器人置于“手动”模式并锁定；拆卸关节轴、减速机时，需用专用支架支撑本体，防止部件坠落伤人。3.环境与防护：作业环境温度需在0-45℃，湿度≤90%（无凝露），避免在粉尘、腐蚀性气体环境下维护；接触润滑脂、清洁剂时，需佩戴丁腈手套，防止化学物质灼伤皮肤。4.授权与记录：仅经培训且取得“工业机器人维护资格证”的人员可开展维护作业；每次维护后，需详细填写《工业机器人维护记录表》（见附录A），记录故障现象、处理措施、更换部件等信息。五、常见故障排查与处理（一）报警代码“SRVO-001急停报警”现象：示教器显示急停报警，机器人无法启动。排查步骤：1.检查急停按钮：示教器急停、控制柜急停、安全门急停是否被按下，若按下则顺时针旋转复位；2.检查急停回路：用万用表测急停回路两端电压（正常应为24V），若电压为0，检查线路接头是否松动、急停开关触点是否损坏；3.重启系统：复位急停后，关闭控制柜电源，等待1分钟后重启，观察报警是否消除。（二）机器人动作卡顿、异响现象：某关节轴运动时速度不均、有异响，或负载能力下降。排查步骤：1.检查润滑：确认该轴是否按周期注油，若缺油则补充润滑脂后测试；2.检查机械结构：拆解关节轴端盖，查看同步带是否松弛、齿轮是否磨损，轴承是否有游隙（用手晃动轴端，间隙＞0.2mm则需更换轴承）；3.检查驱动系统：用万用表测伺服电机绕组电阻（三相阻值应平衡，偏差≤5%），若阻值异常则更换电机。（三）通讯故障（与PLC/上位机通讯中断）现象：机器人无法接收外部指令，或数据传输中断。排查步骤：1.检查网络连接：查看以太网接口指示灯（绿常亮、黄闪烁为正常），用网线测试仪检测网线通断；2.检查通讯参数：在示教器“系统设置-通讯”中，确认IP地址、端口号与PLC设置一致；3.测试通讯链路：通过“ping”命令（示教器或外接电脑）测试与PLC的连通性，若丢包则检查交换机、路由器设置。六、附录附录A：工业机器人维护记录表维护日期设备编号维护类型（日常/周/月/季/年）维护内容摘要更换部件名称及型号维护人员备注----------------------------------------------------------------------------------------------------附录B：常用润滑剂型号对照表机器人品牌/型号关节轴润滑脂减速机润滑油齿轮箱润滑脂-----------------------------------------------------------ABBIRB4600协同MULTEMPSB-NO.2美孚SHC630协同MULTEMPPS-NO.2FANUCM-20iATHKAFG-2新日石ENEOSEPONEXEP-150THKAFB-LF