KIVA物流机器人使用说明书

图2.12所示，充电机面板安装有LED显示仪表、指示灯、显示信息切换键。。面板各指示灯及含义如REF_Ref\h图2.13及表2.3所示。图2.12自动充电机图2.13自动充电机显示面板表2.3：充电机指示灯按键/指示灯名称含义信息键可利用它查看充电信息，包含电流、电压、容量、时间、信息查询、故障等信息。电流此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是电流信息。电压此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是电压信息。容量此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是电池容量信息。时间此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是时间信息。信息查询此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是信息查询。故障此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是故障信息。充电开关开启此指示灯亮，表示已开启充电开关。充电进度此指示灯亮，表示已充电80%。电量充满此指示灯亮，表示已充电100%。均充此指示灯亮，表示处于均衡充电状态。初充此指示灯亮，表示处于初始充电状态。2.5通讯设备2.5.1AP电台用于控制台计算机与AGV的WLAN网络通讯，采用标准RJ45接口与控制台计算机相连，设置为WLAN网络通讯的主台。2.5.2车载电台车载电台用于AGV与控制台的WLAN网络通讯，采用标准RJ45接口与车体主控制器相连，设置为WLAN网络通讯的从台，车载电台的设置如下：连通kiva内部使用网线连接kiva车和上位机。可在命令提示符窗口使用：ping测试是否连通。读取kiva内部wifi配置在《lzkiva底层wifi配置》文件夹里的ftpget.dat用文档编辑模式打开，并将里面的“用户名”改名为本地用户名。（红色部分为修改部分）getmain.luaC:\Users\用户名\Desktop\main.luagetwifi.luaC:\Users\用户名\Desktop\wifi.lua2.执行文件夹中的main.bat。（执行过程会弹出命令行窗口，执行完毕自动关闭）。3.读取的文件会保存到桌面，确认在桌面生成main.lua和wifi.lua文件后，修改文件夹中的main.dat，将ftpget.bat改为ftpput.bat。（红字为修改前部分，绿字为修改后部分）ftp-n-s:"ftpget.bat"-->ftp-n-s:"ftpput.bat"wifi配置1.将桌面上的wifi.lua文件用文档编辑模式打开。2.更改wifi名称，密码和ip（红字为修改部分，绿字为说明部分）--配置wifi模式，station模式sucess=setwifi("at+netmode=2\r")print(sucess)--lzfactory——所连接wifi的名称--wpa2_aes——加密模式--lzrobotics~——wifi密码sucess=setwifi("at+wifi_conf=lzfactory,wpa2_aes,lzrobotics~\r")print(sucess)sucess=setwifi("at+dhcpc=0\r")print(sucess)--5静态ip配置，默认网关sucess=setwifi("at+net_ip=5,,\r")print(sucess)--5与上行ip相同sucess=setwifi("at+remoteip=5\r")3.将桌面上的main.lua文件用文档编辑模式打开,并将dolua("wifi.lua")前面的--删除。上传wifi配置1.上述所有文件修改完毕后，确认保存成功，而且网线连接kiva车畅通。2.用文档编辑模式打开文件夹中ftpput.bat文件，将用户名改为本地用户名，putC:\Users\用户名\Desktop\main.luamain.luaputC:\Users\用户名\Desktop\wifi.luawifi.lua3.确认桌面上的main.lua和wifi.lua文件存在并修改完毕后，执行文件夹中的main.bat。（执行过程会弹出命令行窗口，执行完毕自动关闭）4.执行完毕后，重启kiva车，等待3-5min，此时可查看验证wifi是否配置成功。5.配置成功后继续用网线连接kiva车，修改桌面上的main.lua文件，在dolua("wifi.lua")前添加--。--dolua("wifi.lua")6.再次执行文件夹中的main.bat上传，完成。AGV的安全保障机构急停按钮急停按钮如图3.1所示（不同型号AGV该按钮可能不同，以实物为准），安装在车体上方，用于AGV的紧急停车，该按钮为红色蘑菇头自锁按钮，按下时立即切断AGV所有驱动电机的电源并自动锁住，向上拔起或按指示放方向旋转即可弹起解锁（具体操作以实物为准）。无论AGV运行在哪种模式下，如果发生紧急情况操作人员都能够按下该按钮使AGV紧急停车。急停按钮一旦被按下，车轮电机电源及车轮抱闸被立即关闭，AGV迅速停止运动，同时举升电机电源及抱闸被关闭，此时AGV遥控器将不起作用。急停后需将急停按钮解锁，AGV才能继续执行未完成的任务。图3.SEQ图3.\*ARABIC1急停按钮[小心]由于存在惯性，紧急停车意味着在AGV的驱动轴上施加了猛烈的力，会对AGV的机械结构造成不良影响。除非出现紧急情况，否则不要在AGV运行过程中按下急停按钮。安全激光传感器AGV的前部安装有安全激光传感器，用于AGV自动运行模式下的感应式停车，当传感器检测到安全距离范围内有障碍物，AGV便会立即减速停车，并发出警报声。该方式停车后，将障碍物移开AGV会自动恢复执行未完成的任务。若障碍物无法移开，可使AGV进入手动模式下，使用遥控器将AGV开离发生碰撞地点。AGV功能使用说明4.1显示模块显示模块使用嵌入式Android操作系统，主要用于显示AGV运行的实时数据，方便维护人员检查定位问题。界面如图4.1所示：图4.SEQ图3.\*ARABIC1车载显示界面上图显示的是网络未连接的状态，当网络连接上，从底层获取AGV各部分的运行数据并显示出来。显示的各部分信息如下:名称说明速度显示AGV的前进速度和车子的转向角度电量显示电池剩余电量陀螺角度AGV车中陀螺仪的角度急停按钮显示急停按钮的状态（未按钮/按下）充电口显示自动充电接口是否已经接上（未接上/接上）当前坐标AGV运行的当前坐标（x，y和w角度）绝对坐标AGV扫描到的行驶二维码的坐标（x，y和w角度）货架二维码信息AGV扫描到的货架上的二维码信息行驶二维码信息AGV扫描地面二维码的信息上限位AGV顶升上升的最高限制位（触发/释放）下限位AGV顶升下降的正常限制位（触发/释放）下下限位AGV顶升下降的最低限制位（触发/释放）4.2语音提示AGV在运行过程中，会不间断的发出语音提示，其提示内容说明如下：语音提示内容说明已启动启动AGV，开始运行急停急停按钮按下，AGV停止运动障碍区防撞激光扫描到障碍物，AGV停止运动减速区防撞激光扫描到疑似障碍物，AGV减速运动上限位抬举托盘上升到最高位（只播报一次）下限位抬举托盘下降到最低位（只播报一次）屏蔽激光防撞激光防撞系统关闭，一般在AGV自转时关闭（只播报一次）开启激光防撞激光防撞系统开启（只播报一次）充电开关开启开启后进入充电状态（只播报一次）充电开关关闭充电完毕（只播报一次）当前电压过低，请及时充电电压低于50V，需及时充电4.3监控显示界面介绍AGV调度系统用于监控AGV的运行，实现AGV对货架的智能搬运及调度。监控界面见图4.2。主窗口左上角的按钮可在“AGV运行”状态和“急停所有AGV”状态进行相互切换。图4.2监控显示界面4.3.1编辑地图点击“编辑地图”能够对界面地图进行编辑，右键节点弹出类型菜单，用户可自行选择当前节点类型（节点类型有：空，货架，挑选位），编辑好地图后记得保存地图，否则得重新编辑。4.3.2AGV管理点击“AGV管理”会弹出一个用户交互界面，界面显示AGV的编号、状态和当前AGV要搬运的货架如图4.3所示，其中“急停”与“取消急停”按钮可相互切换，点击“货架存放”会弹出一个用户输入窗口，“取消任务”后需将AGV搬运的货架存放一个自定义的位置图4.3AGV管理界面4.3.3任务点击任务按钮,主窗口下方会显示正在进行和等待执行的任务信息，点击取消任务按钮能够取消任务4.3.4状态点击“状态”主窗口下方会显示每个AGV的编号，电压，状态信息，当AGV电量不足时相应的状态框会变成嫩绿色。4.3.5AGV搬运货架的显示流程首先AGV到达目标货架点，搬运起货架后，目标货架点一直闪烁，AGV由空载转化为负载状态，然后AGV把货架搬运到挑选位，AGV由搬运空货架转化为AGV搬运物料货架或者AGV由搬运物料货架转化为AGV搬运空货架，最后AGV把货架搬运到目标货架点（即原点），目标货架点停止闪烁。当AGV从任务货架节点开始搬运直到任务完成(即AGV把货架从挑选位搬运回原点)此过程任务货架点会一直闪烁。显示界面标识说明如下：标识说明物料货架（有装物料）空货架（未装物料）表示AGV车体本身挑选位搬运物料的AGV状态搬运空货架的AGV状态5.AGV异常诊断及其处理AGV在发生异常时，AGV会进行相应的语音提示，可根据语音提示内容进行相应的处理。5.1急停异常5.1.1说明紧急停止异常，AGV处于紧急停止状态，AGV会进行语音提示“急停”。5.1.2发生原因人工把“紧急停止”按钮按下，或者按钮接线脱落或者接触不良。5.1.3处理方式解除危险后，将“紧急停止”按钮按照顺时针方向旋转，即可。AGV将继续完成未完成的任务。5.2防撞机构异常5.2.1说明防撞机构异常，AGV立即停止，AGV语音提示“障碍区”。5.2.2发生原因AGV车体碰到前方障碍物。5.2.3处理方式移开前方障碍物，即可。AGV将继续完成未完成的任务。5.3障碍物异常5.3.1说明前方有障碍物，AGV减速停止，AGV语音提示“障碍区”。5.3.2处理方式AGV检测到AGV时，不须人为解除，当AGV远离障碍区域时，便会自行恢复运行状态。物体反光对AGV检测光电的影响，首先查看AGV障碍物检测光电哪个在工作，寻找反光物体，遮蔽反光体或移开反光物，AGV恢复正常运行状态。其它物体对AGV的影响，请将其它物体移开。5.4脱轨异常5.4.1说明AGV的视觉传感器无法扫描到地上的二维码。5.4.2处理方式将遥控器插入AGV预留接口上，启动手动模式，将AGV移动，直至，发出“嘀嘀”的声音，即表示AGV视觉传感器已扫描到下方二维码，再将遥控器插头拔下，AGV将继续运行。5.5电池电量过低关机异常5.5.1说明：AGV电池电量过低关机异常，AGV立即停止并自动关机。5.5.2发生原因：AGV的电压过低，电量不足以支持AGV的运行5.5.3处理方式：保持AGV有完成一个任务和到达充电位置的电压，在AGV电量低于某个值时让AGV去充电。6.AGV维护及保养6.1注意事项请于开机前先检视机械各部是否有异常之情形发生，或是有人员或物品阻碍机械本身之运转，如果有请加以清除或排除。请于每日生产前，预先检视各部之检测器是否正常。本系统使用之动力电源为DC24V,由锂电池供给,使用前请检查电压规格,以免发生危险。AGV是由驱动机构,控制部分,防撞击机构,车体组成，控制方面系由各种传感器所传送之信号再经控制器来判读。故在运转之中，请勿在任意去碰触传感器以免造成危险。AGV运转中严禁任何人员进入本机器动作范围内，且请勿任意将手触碰机器运转部份，以免发生危险。非经训练之专业人员，请勿随意进行维修，如需维修请找经过训练之专门人员，维修时请注意安全。机械运转中请随时注意是否有异常之声响发生。如果有请加以处理，以避免机械受到损坏。如果运转中发生异常，请依照本手册第五节所载之排除方法加以排除，切勿在未停机及未关掉电源即排除异常。在长期不使用设备时，请将电源关闭。电源打开的时候，控制器数据会做初始化处理，因此在作业位置上电运行时，请确保已作业完成。6.2AGV驱动单元保养6.2.1电机保养AGV的电机应该每六个月检查一次，如果AGV的电机和传动装置在工作中发出异常的噪声，请马上让AGV停止工作，并请专业人士对其进行维修。6.2.2电机螺栓保养AGV的电机螺栓应该每周检查一次，如果发现电机固定螺栓已松动，请马上紧固，若发现损坏的请马上更换。6.2.3驱动轮与从动轮保养AGV的驱动轮应该每周检查一次，检查项目如下：（1）检查车轮表面是否有细小的裂纹；（2）听车轮行驶时是否有异常的声响；（3）检查车轮的磨损情况，如果发现驱动轮与从动轮磨损情况严重，请及时更换。若不及时更换，可能会导致AGV小车对距离的计算精确度变低，影响AGV的导航系统性能。6.3AGV每日检查要点检查部位检查项目检查方法控制面板按钮紧急停车按钮AGV工作时，经过按下按钮查看AGV是否停车正常。人机界面打开电源，设置好人机界面的提示音，检查AGV工作时扬声器是否正常。AGV的安全系统机械防撞机构AGV工作时，手动触碰机械防撞机构，查看AGV是否紧急停车。障碍物传感器人机界面中，打开障碍物检查开关，检查AGV工作时，障碍物传感器检测距离内出现障碍物，AGV是否停止，障碍物移开后是否继续行驶。AGV车体AGV车体烤漆查看AGV车体外表烤漆是否刮花，若发现刮花现象，请查找原因，防止再次刮花。6.4AGV每周检查要点检查部位检查项目检查方法AGV导航系统视觉传感器1关闭电源，检查视觉传感器固定螺丝是否脱落或松动；2打开电源，使用遥控器将AG