工业机器人故障诊断工程师考试试卷及答案

工业机器人故障诊断工程师考试试卷及答案一、填空题（每题1分，共10分）1.工业机器人机械故障是指因______部件磨损、变形导致的故障。2.机器人关节编码器属于______传感器，检测关节位置/速度。3.机器人控制器中，______模块负责运动控制算法处理。4.碰撞检测触发故障，首先检查______是否误触发。5.波形对比法通过对比正常与故障______判断问题。6.伺服电机过热可能因负载过大、______不良导致。7.示教器“通信中断”，优先检查______电缆连接。8.末端执行器常见故障：抓取力不足、______失灵。9.重复定位精度下降，可能与______松动有关。10.故障诊断第一步是______故障现象。二、单项选择题（每题2分，共20分）1.不属于机械故障的是？A.关节异响B.伺服电机过热C.轴承磨损D.齿轮啮合不良2.碰撞检测核心原理是检测？A.关节扭矩变化B.末端位置偏差C.电机电流波动D.传感器电压变化3.示教器无法操作，优先排查？A.电机故障B.通信电缆C.程序错误D.安全回路4.安全门打开指示灯亮导致机器人停止，原因是？A.安全回路触发B.程序错误C.电机故障D.编码器故障5.属于离线故障诊断的是？A.振动检测B.热成像C.仿真分析D.示波器测试6.编码器故障会导致？A.位置不准B.抓取力不足C.通信中断D.安全回路触发7.故障树分析属于？A.定性分析B.定量分析C.实验分析D.统计分析8.末端执行器抓取滑落，最可能原因？A.夹爪气压不足B.电机过热C.编码器故障D.安全门打开9.不属于电气故障的是？A.继电器损坏B.电缆短路C.轴承磨损D.电容失效10.过载报警首先应？A.增加负载B.检查负载重量C.更换电机D.重置控制器三、多项选择题（每题2分，共20分）1.故障诊断常用方法包括？A.振动检测B.热成像C.波形对比D.故障树分析2.伺服电机过热原因？A.负载过大B.散热风扇失效C.电机堵转D.电压异常3.示教器常见故障？A.屏幕无显示B.按键失灵C.通信中断D.外壳变形4.碰撞检测系统组成？A.扭矩传感器B.控制器算法C.安全继电器D.示教器5.重复定位精度下降原因？A.轴承磨损B.编码器漂移C.齿轮间隙增大D.负载过大6.安全回路触发原因？A.安全门打开B.急停按下C.碰撞检测触发D.程序错误7.末端执行器故障类型？A.抓取力不足B.夹爪迟缓C.传感器失灵D.通信中断8.控制器常见故障？A.电源模块故障B.运动控制卡损坏C.硬盘故障D.轴承磨损9.需记录的故障信息？A.发生时间B.故障现象C.操作步骤D.环境温度10.编码器故障排查步骤？A.检查电缆B.测试输出信号C.更换验证D.检查电机温度四、判断题（每题2分，共20分）1.伺服电机过热一定是负载过大导致。（）2.碰撞检测触发后需重置故障才能恢复。（）3.示教器通信中断不影响自动运行。（）4.轴承磨损会导致关节异响。（）5.故障树分析只能定性不能定量。（）6.重复定位精度下降与编码器无关。（）7.安全回路触发时机器人立即停止所有运动。（）8.热成像仪可检测电机过热。（）9.末端执行器故障不影响生产效率。（）10.故障诊断第一步是观察现象。（）五、简答题（每题5分，共20分）1.简述机器人故障诊断基本流程。2.伺服电机过热的常见原因及排查方法？3.碰撞检测系统工作原理是什么？4.重复定位精度下降的原因及解决措施？六、讨论题（每题5分，共10分）1.如何建立工业机器人故障诊断知识库？2.远程故障诊断在维护中的应用价值？---答案部分一、填空题1.机械2.位置/角度3.运动控制4.碰撞传感器5.参数波形6.散热7.示教器与控制器8.夹爪9.关节轴承10.观察/记录二、单项选择题1.B2.A3.B4.A5.C6.A7.A8.A9.C10.B三、多项选择题1.ABCD2.ABCD3.ABC4.AB5.ABCD6.ABC7.ABC8.ABC9.ABCD10.ABC四、判断题1.×2.√3.×4.√5.×6.×7.√8.√9.×10.√五、简答题1.流程：①观察记录故障（时间、现象、报警）；②排查外围（电源、电缆、安全回路）；③区分故障类型（机械/电气/控制）；④检测分析（振动、热成像、波形对比）；⑤修复验证（更换部件后测试）。2.原因：负载过大、散热失效、电机堵转、电压异常。排查：①查负载重量；②看风扇是否运转；③手动转电机轴；④测输入电压；⑤内部绕组故障送修。3.原理：关节装扭矩传感器（或用伺服电流测扭矩），控制器实时对比扭矩与阈值；碰撞时扭矩超阈值，触发安全回路停止运动，记录位置并回退安全位。4.原因：轴承磨损、编码器漂移、伺服参数偏移、负载变化。措施：①换磨损部件；②校准/换编码器；③调整伺服参数；④确认负载范围；⑤定期润滑维护。六、讨论题1.建立方法：①采集数据（故障记录、报警手册、厂家案例）；②分类整理（按类型、品牌、严重度建检索系统）；③更新优化（