雨课堂学堂在线学堂云《智能车辆理论与应用（北京理工）》单元测试考核答案

第1题智能车辆是一个广义的概念，下列不属于智能车辆范畴的是（）。A无人驾驶B辅助驾驶C主动安全D被动安全第2题我国自动驾驶分级标准采用的是SAE自动驾驶分级标准。第3题ITS是____的英文缩写。正确答案：:IntelligentTransportationSystem第4题无人系统联合体系JAUS是基于反应式的体系结构。第5题4D/RCS是一种混合式的体系结构。第6题2020年2月，发改委、工信部等11部委联合印发《____创新发展战略》。正确答案：:智能汽车第7题从应用层面看，汽车将由单纯的交通运输工具逐渐转变为智能移动空间和应用终端，成为新兴业态重要载体。第8题从发展层面看，一些跨国企业率先开展产业布局，一些国家积极营造良好发展环境，智能汽车已成为汽车强国战略选择。第9题弱人工智能让机器获得自适应能力，解决一些之前没有遇到过的问题。第10题机器学习是一种实现人工智能的方法，深度学习是一种实现机器学习的技术。第11题无监督学习相当于自学习或自助式学习，便于利用更多的数据，同时可能会发现数据中存在的更多模式的先验知识，而且学习效率高。第12题有监督学习更近似于人类的学习方式，典型算法有自动编码器、受限玻尔兹曼机、深度置信网络等第13题体系结构在智能车辆系统中占据十分重要的地位，它确定系统的各组成模块及其输入输出；确定系统的信息流和控制流，并组织面向目标的体系构成；提供总体的协调机制，并按工作模型进行总体协调指挥。第14题智能是指在确定的环境中做出适当的选择或决定。第1题单线激光雷达无法检测障碍物。第2题多线激光雷达都能在一百米外稳定检测障碍物。第3题使用仰角差值阈值分割地面时，阈值越大，分割得到的地面点越多。第4题激光雷达检测障碍物时分割本车点云的目的是避免本车点云对障碍物检测的干扰。第5题AdaBoost算法训练弱分类器的过程中，如果某个样本已经在上一个弱分类器中被准确地分类，那么在构造下一个训练集时，它的权重将被：（）。A升高B降低C不变D置0第6题分类器训练时，只要用于训练某一级的负样本数大于计算得出的负样本数的10%，训练就继续进行。第7题为了降低分类器的整体误检率，可以：（）。A增加每级命中率B增加级数C降低每级误检率D三个选项都不对正确答案：BC第8题下列关于深度图和高度图说法正确的是：（）。A深度图和高度图较原始数据便于索引和提取特征B深度图中像素值为点云距离激光雷达的距离C高度图中像素值为点云在三维坐标系的高度D利用深度图和高度图可以更容易发现激光雷达点云之间的邻域关系正确答案：ABCD第9题下列说法正确的是：（）。Amodel_selection模块是sk_learn库中的函数模块，主要用于对数据的分割，以及与数据划分相关的操作。B当linear_model模块LogisticRegression函数的参数solver取值为liblearner时，适用于比较小的数据集。CGridSearchCV函数属于sk_learn库model_selection函数模块，用于进行网格搜索，作用是找到使得机器学习算法效果达到最好的各类参数的集合。Densemble模块包括基于集成的分类，回归和异常检测方法。RandomForestClassifier函数是ensemble模块的一个常用函数，称为随机森林分类器。正确答案：ABCD第10题ROS与传统意义上的操作系统一样。第11题人类的智能主要包括归纳总结和逻辑演绎两大类。第12题ROS支持多编程语言，能够使用不同编程语言的模块进行数据交流，而且具有丰富的开源库。第13题智能车的ROS系统中，各功能模块的节点之间进行通信，传递的信息称为“消息”。消息的数据结构比较随意。第14题ros节点只能针对特定的话题发布消息。第15题消息还可以以请求/服务的方式传递。服务是一种异步传输模式。第16题ROS提供的节点管理器Master就是ROS的“大脑”。Master在整个网络通信架构里相当于管理中心，管理着各个Node之间的相互查找、建立连接，使得节点能够互相找到彼此并交换消息，同时为系统提供参数服务器，管理全局参数。第17题lidar_detection_node.cpp用于处理接收到的激光雷达节点的数据，检测出车辆周围环境中的障碍区域、可通行区域以及未知区域。由主函数、process函数等部分构成。第18题主函数分为四个部分：1、初始化ROS并设置节点句柄，2、配置参数，3、显示数据，4、订阅节点消息并回调函数第19题初始化ROS，节点命名为lidar_detection_node，节点名不用保持唯一。第20题ros/ros.h是一个实用的头文件，它引用了ROS系统中大部分常用的头文件，使用它会使得编程很简便。第21题订阅节点消息部分中，sensor_msgs::PointCloud2表明订阅的消息为激光雷达点云数据，点云数据的结构类型为PointCloud2。第22题pcl::PointXYZ是最简单的点云格式，它只包括了坐标x、y、z第23题栅格地图grid_map包括的参数依次是y、x方向范围，分辨率以及车辆y、x方向坐标。第24题grid_map.grid_type.at(row,col)=PASSABLE;这条语句表示，高度差小于阈值且栅格中有点云数据，定义为可通行第25题对于负障碍检测，需要将负障碍和非负障碍样本点看作属于两种类别，可以把问题看作二分类问题。第26题当机器学习模型把训练模型学得“太好”了的时候，很可能已经把训练样本自身的一些特点当作了所有潜在样本都会具有的一般性质，这样就会导致泛化性能下降，这种现象在机器学习中称为“欠拟合”第27题准确度反映了被分类器判定的正例中真正的正例样本的比重第28题召回率（Recall）反映了被正确判定的正例占总的正例的比重第29题通常把交叉验证法称为“k折交叉验证”（k-foldcrossvalidation）第30题SVM（SupportVectorMachine，支持向量机）原理是找出样本中的最小分类间隔第31题随机森林就是一种综合了多个决策树的分类结果来降低欠拟合提高精度的方法。第32题train_test_split函数用于将数据集划分为训练集和测试集第33题网格搜索也具有其局限性，可能会因为步长太大而错过最优化的数据组合的取值，导致分类准确率降低。第34题特征类型会影响训练时长，通常使用Haar特征要比使用LBP或HOG特征花费更长的训练时间。第35题正样本归一化尺寸过大，容易造成特征缺失；正样本归一化尺寸过小，容易增加训练时长。第36题较低的误检率值增加了每级的复杂性，增加复杂性可以实现更少的错误检测，但可能导致更长的训练和检测时间。第37题若某一级联分类器有10级，每级的命中率为0.995，误检率为0.5，则经过10个强分类器，最终命中率为()A0.95B0.995C0.5D0.03125第38题负样本同样需要归一化。第39题trainCascadeObjectDetector('vehicleDetector.xml',positiveInstances,negativeImages,...'FalseAlarmRate',0.1,'NumCascadeStages',5,'FeatureType','HOG')，式中参数5表示（）A级联分类器级数B每级误检率C每级命中率D特征类型第40题detectedImg=insertObjectAnnotation(img,'rectangle',bbox,'vehicle’);这条语句的作用是，获得检测结果，并选择显示效果。第41题较高的命中率值增加了每级的复杂性，增加的复杂性可以实现更多的正确检测，而且会缩短训练和检测时间。第3章习题第1题反向传播算法是一种以（）为核心的算法。A梯度下降B梯度上升C凸优化D迭代优化第2题卷积层的作用为（）。A区域选取B提取特征C减小参数D整合特征第3题多层感知机能够解决“异或”问题。第4题解决过拟合的方法包括（）。A正则化B数据增强C应用DropoutD增大学习率正确答案：ABC第5题AlexNet模型的特点在于（）。A首次应用ReLu激活函数B在卷积层中应用DropoutC首次应用了局部响应归一化D使用GPU进行加速运算正确答案：ACD第6题采用更合理的激活函数和使用批量正则化（BN）方法都能缓解梯度消失问题。第7题若在搭建网络模型时，不使用shortcutconnection，则在网络模型达到一定深度时，再增加网络深度，训练精度反而会更差。第8题目标检测中不涉及分类。第9题YOLOv5模型训练好后输入图像尺寸是不固定的。第10题YOLO模型中的backbone可以看成是图像特征提取器。第11题下面属于目标检测模型的有（）。AMaskR-CNNBEfficientDetCMobileNetDCenterNet正确答案：BD第12题FCN中没有全连接层。第13题卷积层通过（）来减小网络的参数量。A局部连接B特征提取C权值共享D池化层正确答案：AC第14题ReLU激活函数的特点是，在正区间是（），在负区间是（）。A非线性且饱和的；置0的B线性且不饱和的；置0的C置0的；非线性且饱和的D置0的；线性且不饱和的第15题下列属于激活函数的有（）。AsigmoidBLeakyReluCtanhDReLU正确答案：ABCD第16题池化层通常用在连续若干组卷积和激活函数层之后，用来对输入特征图进行降维处理，减少参数运算量。第17题相对于R-CNN，YOLO检测速度快的原因是YOLO先进行分类，再根据分类提取候选区域。第18题YOLOv1的检测头把图像分成S×S个网格，对每个网格输出A个矩形框，一共有B个类别，故最终输出的向量维度为（）。AS×S×(4×A+B)BS×S×(5+A+B)CS×S×(4+A+B)DS×S×(5×A+B)第19题目标检测一般使用分类准确率作为评价指标。第20题Dropout层在训练的时候开启，在测试的时候需要关闭。第21题现在有一辆无人车，需要在上面搭载摄像头并利用深度学习方法检测道路可通行区域，应该选用的网络是（）。AResNetBYOLOCMaskR-CNNDR-CNN第22题FCN会对图像进行____级的分类。正确答案：:像素第23题在训练网络的时候，训练集上的损失值一直在下降，这说明网络训练的效果一定会越来越好。第24题常用的深度学习框架有（）。AROSBTensorFlowCPyTorchDCaffe正确答案：BCD第25题进行数据增强的方法包含（）。A随机擦除B旋转平移C颜色变换D裁剪正确答案：ABCD第26题深度学习是机器学习的一个分支。第27题梯度消失问题主要发生在网络（）时。A宽度过大B宽度过小C深度过浅D深度过深第28题ResNet的跳跃连接主要解决了网络过深造成的梯度爆炸问题。第29题使用开源数据集训练的检测模型，在实际应用中检测效果并不好。但是其在开源数据集的测试集上取得了很好的表现，分析原因最可能是（）。A训练轮次过多，模型对训练集过拟合了B实际应用的数据分布和开源数据集不一样C训练轮次不够，模型对训练集欠拟合了D网络结构有问题，无法拟合数据第30题YOLO一般可以用来进行（）。A车道线检测B可通行区域检测C语义分割D目标检测第31题YOLOv2用____代替全连接层，解决了输入尺寸固定的问题。正确答案：:池化层第32题1×1卷积最主要的作用是（）。A改变特征图通道数B防止梯度消失问题C防止梯度爆炸问题D防止网络的过拟合现象第4章习题第1题SLAM的定位与建图技术克服了传统导航方式过度依赖GPS、成本较高的缺点。第2题视觉SLAM前端的运动估计中，3D-3D的方法可能涉及：（）。A光流法B迭代最近点法C全局光束法平差D相机模型第3题后端优化涉及的图优化技术中，用顶点表示：（）。A误差B优化公式C优化变量D优化过程第4题视觉里程计的特征点法包含以下关键步骤：（）。A特征提取B特征匹配C运动估计D局部优化正确答案：ABCD第5题在视觉SLAM的PnP中，光束法平差问题是一个最小化重投影误差问题。第6题LOAM算法使用的非线性优化方法为：（）。A最速下降法B牛顿法C高斯牛顿法D列文伯格-马尔夸特方法第7题LOAM算法的建图模块中，需要计算邻近点组成的协方差矩阵的：（）。A特征值及特征向量B行列式CF范数D2范数第8题LOAM算法可分为3个模块，分别为：（）。A点云注册模块B激光里程计模块C建图模块D回环检测模块正确答案：ABC第9题Cartographer的激光里程计生成的栅格地图包含一系列的子地图。每个子地图都包含固定帧数的点云。第10题Cartographer中对于运动物体，是通过利用单帧点云观测信息来滤除。第11题相对激光雷达SLAM而言，视觉SLAM容易遭受季节变化和光照强度变化的影响。第12题激光雷达SLAM和视觉SLAM都可以基于特征点的提取实现前端的运动估计。第13题SLAM技术中的回环检测主要服务于前端的位姿估计。第14题为保证实时性，对于SLAM回环的检测，是在位姿节点的一定范围内检测的。第15题基于非线性最小二乘的优化方法常用于SLAM技术。第16题一簇激光点的协方差矩阵可以表示这簇激光点的分布特性，如面特征、线特征等。第17题稀疏的特征点对于LOAM的影响并不大。第18题目前，越来越多的机器学习方法代替传统的SLAM后端优化算法对SLAM位姿进行优化。第19题经典视觉SLAM包括AMonoSLAMBORB-SLAMCLSD-SLAMDSUMA++正确答案：ABC第20题视觉SLAM特征点应具有的性质有A可重复性B可区别性C高效率D稀有性正确答案：ABC第21题常用的SLAM非线性位姿优化的C++优化库有APCLBCERESCG2ODGTSAM正确答案：BCD第22题SLAM中使用的非线性优化方法包括A高斯-牛顿法B矩阵求逆法CADMM算法D列文伯格-马夸尔特法正确答案：AD第23题LOAM中，有哪些点被认为是不可靠点（）A处于与激光束垂直的平面上的点B处于与激光束平行的平面上的点C处于被遮挡物体边缘的点D处于近处的点正确答案：BC第24题开源的ALOAM算法使用（）库进行优化。APCLBG2OCCERESDGTSAM第25题通常可以使用（）传感器的信息对激光雷达运动畸变进行去除。ARGB相机B惯导C深度相机D超声波第26题LOAM算法前端的处理中运用了（）假设。A匀速运动B加速运动C减速运动D静止第27题LOAM中，激光点的平滑值大于阈值时，此点被认为是（）。A角点B平面点C离散点D无效点第28题特征点由关键点和（）组成。A关键边B特征子C离散点D描述子第29题Cartographer的一个显著特色是，采用了（）方法对回环的搜索进行加速。A暴力检索B分支定界CraycastingDKD树第5章习题第1题马尔科夫特性指的是在给定当前知识或信息的情况下，过去的历史状态对于预测的未来状态是相关的。第2题智能车决策问题依据横纵向驾驶行为分类，可以分为横向驾驶行为推理问题和纵向速度____问题。正确答案：:决策第3题以下哪几项属于智能车辆驾驶行为？（）A车辆控制行为B基本行车行为C基本交通行为D高级行车行为正确答案：ABCD第4题超车行为一般包括____,向左换道、并行超越、向右超越四个阶段。正确答案：:超车意图产生第5题智能车辆交叉口行为决策问题可以分解为（）阶段决策过程。A1B2C3D4第6题智能体的目标是通过合适的策略，获得最多的累计奖励。第7题Q-迭代算法的收敛速度远远大于Q-学习算法的收敛速度。第8题Q-学习算法的学习率在什么范围内取值？（）A[0,0.5]B[0,0.1]C[-1,1]D[0,1]第9题在本章智能车仿真试验中，所用到的智能车仿真环境为____。正确答案：:CARLA第10题在车道保持仿真实例中，初始偏航角设置为0。第11题有限状态机通常包含状态（state）、事件（event）、转移（transition）、动作（action）这4个要素。第12题强化学习算法的原理以最小化累计收益为目的来寻找最优策略第13题以下方法中不是求解马尔可夫决策过程一般采用的基本方法为A动态规划B蒙特卡洛方法C时间差分算法D模糊逻辑第14题NQL问题需要满足一个条件（线性二次型条件）和两个基本要素（状态量、动作量）。第15题基于规则的决策方法是一种考虑不确定性的决策方法。第16题有限状态机主要用来描述对象在生命周期内所经历的状态序列和引起状态转换的事件，是表示有限状态以及状态之间转移关系的数学模型。第17题有限状态机假设对象的状态是有限的，可列出的；状态的转移需要一段较短的时间完成的。第18题超车意图产生主要分为数据采集与预处理、特征选取与模型训练和在线识别三大过程。第19题径向基函数神经网络是一种反馈神经网络。第20题径向基函数的宽度反映了径向基函数的接受域的大小。第21题强化学习是一种试错型学习方法。第22题动态规划方法可以用于环境模型未知的场景。第23题Q-learning是一种连续化学习算法。第24题NQL算法包含初始化、动作选取、权重更新三部分。第25题Actor-Critic方法中的Critic神经网络用于近似Q值。第26题Actor-Critic方法中的Actor神经网络用于近似Q值。第27题Q-learning算法中探索率过大会导致算法收敛速度减缓，或者发散。第28题状态值函数代表该状态下的收益函数之和的期望值。第29题动作值函数代表采用该动作量的收益函数之和的期望值。第6章习题第1题智能车辆的运动规划问题需要满足的约束包括（）。A车辆运动学约束B环境几何约束C任务约束D车辆动力学约束正确答案：ABCD第2题基于优化的运动规划算法的本质是求解动态数学优化问题，其采用的求解方法主要分为三大类：动态规划法、间接法、直接法。第3题无人驾驶车辆静态环境下的路径规划是指在只有静态障碍物的驾驶环境中，寻找一条从起始点到目标点的平滑路径，能够在运动过程中实现安全、高效地绕过所有的静态障碍物。第4题代价地图一般表示为一个二维地图，在通行状态良好的地方，代价地图的值较____；在难以通行的地方，代价地图的值较____。正确答案：:低正确答案：:高第5题动态窗口算法中，对车辆的速度空间(v,ω)进行采样后，接下来（）。A利用目标函数评价可行轨迹B生成一组预测轨迹C删除不符合要求的轨迹D进行碰撞检测第6题当自动驾驶车辆原期望轨迹与动态障碍物轨迹发生碰撞时，存在两种方式躲避动态障碍物，分别为路径重规划和____。正确答案：:速度重规划第7题因为动态障碍物的行进方向随机，速度大小也是任意的，所以可能会导致纵向状态空间无可行解存在，即仅仅采用速度重规划算法无法躲避的情况。第8题A*算法中OpenList存储的是A当前搜索节点邻节点B预估总成本较小节点C下一步搜索候选节点D连通图中待搜索结点第9题以下哪种方法可以应用于PRM和RRT中快速寻找最近邻点AK近邻BKDTreeCK-MeansDA*第10题影响RRT计算效率的主要因素有A最近节点搜索B计算设备C碰撞检测D随机状态的采样正确答案：ABCD第11题路径规划只考虑工作空间的几何约束，不考虑运动学模型和约束第12题路径规划方法为避免与环境中动态障碍物碰撞，必须考虑避障规划第13题通常来讲，智能车辆的运动规划问题指的是通过最优化某些目标函数（例如最短路径、最小燃油消耗、最短到达时间、最平顺），同时满足环境几何约束（路径必须位于自由空间）、任务约束（需要访问中间目标点）、车辆运动学和动力学约束，生成一条从当前状态到达目标状态无碰撞的、平滑舒适的、车辆运动学动力学可行的最优轨迹第14题智能车辆所采用的运动规划算法大致可以分为以下三大类：A基于采样的运动规划算法B基于搜索的运动规划算法C基于优化的运动规划算法D基于随机采样的运动规划算法正确答案：ABC第15题基于随机性采样的运动规划算法（如RRT，PRM*，RRT*等）不具有概率完备性第16题确定性采样的方法主要包含控制空间采样和状态空间采样方法两类第17题A*算法要求启发值不高于到达目标点的实际消耗，当最优解存在时，A*算法能够保证搜索出最优路径，当无解时，A*算法返回空集，因此该算不具备完备性第18题基于优化的运动规划算法的本质是求解动态数学优化问题，其采用的求解方法主要分为三大类：动态规划法，间接法，直接法第19题代价地图是自主机器人学中的一个基本概念，它代表穿越地图不同区域的成本（难度）。例如，当只考虑与障碍物距离的情况，距离障碍物越近的位置其代价值越低。第20题DynamicWindowapproaches算法通过三次螺旋线近似代替车辆轨迹，从而确定目标轨迹空间，然后通过运动学模型反向求解出产生所需轨迹的速度指令，再对速度指令构成的控制空间进行采样。第21题当自动驾驶车辆原期望轨迹与动态障碍物轨迹发生碰撞时，存在两种方式躲避动态障碍物，一种是不改变局部期望路径，采取速度重规划的方式。另一种方式是更改局部期望路径，进行路径重规划。第22题碰撞检测作为自动驾驶车辆运动规划中必不可少的模块之一，其可以检查自动驾驶车辆行驶过程中与周边环境是否存在碰撞风险。第23题三维碰撞方法主要可以分为A多重干涉B空间分解C障碍物膨胀D层次包围盒正确答案：ABD第24题GJK(Gilbert–Johnson–Keerthidistancealgorithm)算法主要用于碰撞检测第25题对于车辆行驶来说，除了在行驶中要求足够小的加速度外，另一个衡量车辆行驶是否平稳的指标就是纵向冲击度，因此可以将车辆行驶的纵向冲击度的平方作为另一个优化目标第26题采用合适的速度重规划算法可以躲避所有的动态障碍物第7章习题第1题模型预测控制的英文简称是____。正确答案：:MPC第2题预测时域和控制时域必须相同。第3题课件中车辆运动学模型采用的是（）。A二自由度B三自由度C八自由度D十二自由度第4题MPC中对车辆运动学（或动力学）模型要采取线性化和____。正确答案：:离散化第5题在矩阵转换中系统预测输出Y(t)包括（）。A已知的状态量x（k）B已知的控制量u（k-2）C未来时刻的Np个状态量D未来时刻的Nc个控制增量第6题在MPC优化求解中，优化求解器包括（）。A代价函数B等式约束C不等式约束D三个都是第7题在车辆横摆动力学MPC控制中，需要考虑轮胎动力学。第8题模型预测控制算法的基本特点A基于预测模型B滚动优化C反馈矫正D基于驾驶经验正确答案：ABC第9题为实现智能车辆的轨迹跟踪，需要引入三个坐标系：A大地坐标系B车体坐标系C道路坐标系D传感器坐标系正确答案：ABC第10题在进行车辆动力学建模时，假设忽略车辆空气动力学的影响第11题大地坐标系用来表示车辆绝对位置、车辆航向角、参考轨迹的目标点位置和轨迹的切向角第12题预测模型的作用是根据系统当前信息预测系统未来的动态第13题预测控制中的优化采用的优化策略为A滚动式的有限时域优化策略B恒定式的有限时域优化策略C滚动式的无限时域优化策略D恒定的无限时域优化策略第14题道路坐标系用来表示A车辆运动轨迹和参考跟踪轨迹之间的横向误差B车辆运动轨迹和参考跟踪轨迹之间的航向角误差C车辆预测轨迹和参考跟踪轨迹之间的航向角误差D经验运动轨迹和参考跟踪轨迹之间的航向角误差正确答案：AB第15题模型预测控制算法是哪个年代出现的？A20世纪50年代B20世纪90年代C20世纪70年代D20世纪60年代第16题模型预测控制对解决智能车辆在高速和冰雪等复杂路面下的控制问题具有独特的优势第17题一般将控制序列中哪个元素作为世纪控制输入作用于系统？A最后一个B第一个C第二个D倒数第二个第18题将车辆模型线性化的结果有哪些？A减少计算量B增大计算量C提高控制精度D降低控制精度正确答案：AC第19题在优化求解目标函数时，需要将其转化为什么问题？A0-1背包问题B旅行商问题C五次规划问题D二次规划问题第20题模型预测控制算法擅于处理约束优化问题第21题预测模型通常包括A阶跃响应模型B脉冲响应模型C状态空间响应模型D传递函数模型正确答案：ABCD第22题MPC控制器也叫滚动时域控制器第23题实际控制过程中存在哪些不确定性因素？A模型失配B时变C外部干扰正确答案：ABC第24题非线性模型预测控制算法比线性模型预测控制算法更好求解第8章习题第1题下列说法正确的是（）。A基于网联技术的多车编队自动驾驶中，可以将车辆平台软件结构分为三个主要部分：通信软件、控制软件和感知软件。B通信软件是编队中每个个体相互连接的通道。C控制软件是保证编队中每个成员正常行驶的基础，也是形成并保持编队行驶的基础。D感知软件是编队整体和编队成员获取交通环境信息的渠道，这里也包括网络信息，比如说通过网络发来的前车定位信息。正确答案：ABCD第2题下列哪些是智能网联技术在无人驾驶领域中的应用：（）。A自动换道B行人闯红灯预警C道路情况突变来车提醒D信号灯路口车速引导正确答案：ABCD第3题智能网联技术可以用来完善车内视频会议和社交网络。第4题下列关于多车编队自动驾驶技术的优势说法正确的有：（）。A保证公路车辆密度的同时可以增加车辆速度B减小车辆之间空气阻力，对车辆运输过程中的节能减排有着极其重要的经济意义C使交通更加安全高效D可以在一定程度上减轻驾驶员驾驶的疲劳程度正确答案：ABCD第5题对于多车编队自动驾驶技术，编队控制研究方法有：（）。A基于行为法B模型预测法C虚拟结构法D领航跟随法正确答案：ABCD第6题下列关于多车编队自动驾驶的领航跟随法说法正确的有：（）。A在整体编队中不能选取多个领航者B车辆编队行驶具有一定的限制条件，并且需要遵守一定的行驶规则C领航车可以选用人工和自动驾驶无缝切换车辆D在跟随车辆自身或与其通信的车辆出现通信故障等情况时，应及时向领航车辆发出信息。正确答案：BCD第7题智能车路系统结构采用分层的结构，具体包括（）等部分。A网络层B链接层C协调层D控制层和物理层正确答案：ABCD第8题目前国际上车队协同驾驶系统研究主要借鉴智能车路系统体系结构和混成动态系统理论两方面。第9题下列说法正确的是：（）。A基于网联技术的多车编队自动驾驶中，可以将车辆平台软件结构分为三个主要部分：通信软件、控制软件和感知软件。B通信软件是编队中每个个体相互连接的通道。C控制软件是保证编队中每个成员正常行驶的基础，也是形成并保持编队行驶的基础。D感知软件是编队整体和编队成员获取交通环境信息的渠道，这里也包括网络信息，比如说通过网络发来的前车定位信息。正确答案：ABCD第10题下列关于“分级冲突区域构建”说法正确的是：（）。A当行人进入绝对安全区域时，表示车辆未撞上行人，二者均处于安全状态。B对于紧急制动区域：当车辆到达该区域纵向边界的时间处于行人到达该区域横向边界的时间范围内，车辆与行人的碰撞风险极大。C警告减速区域存在一定程度的碰撞风险。D相对安全区域内行人与车辆的碰撞风险较小，但不排除碰撞的可能性。正确答案：ABCD第11题智能车辆“通信延时与丢包“会导致车辆收到的行人信息会失效。第12题智能网联技术可以看作车载传感器的一个重要补充，它通过和周边车辆、道路、基础设施等的通信，获取更多的信息，大大增强本车对周围环境的感知。第13题车辆编队行驶时，由车辆通信周期、传感器数据接收与处理周期、车辆控制器响应周期及延迟、路面附着系数等因素带来的前方车辆速度变化带来后方车辆的响应距离，可以定义为车辆响应距离。第14题关于车辆编队行驶需要满足的要求，下面说法正确的有：A行车间距控制。车辆间距不宜过大，造成车辆编队行驶效率、行驶速度等下降；亦不宜出现间距过小，造成特殊情况下车辆停车不及时而发生车辆追尾等事故。B编队距离控制。编队行驶过程中，由于控制误差，允许编队长度出现一定范围内调节，在满足编队稳定性基础上进行一定的速度、距离调节，但不应出现间距过小、过大等情况。C速度误差范围控制。即车辆编队在行驶过程中，后方车辆与前车的速度控制误差应控制在一定范围内，即车辆在进行车间期望距离调整过程中，不应出现大幅度速度突变，造成编队系统鲁棒性变差。D加速度范围控制。即车辆在进行加速过程中，不应出现大幅度速度增加，造成后方车辆期望速度干扰，编队行驶失稳。而其正常行进过程中，非紧急状况停车时，亦不应出现过大减速度。正确答案：ABCD第15题在城市交通环境中，车辆行驶在有车道线的道路上。车辆在这种交通环境下通过前方路口红绿灯时，受到的交通约束有：（）、（）、（）、（）等。智能车辆横纵向行为将会受到这些约束的限制，因此车辆通行红绿灯问题可以总结为一个存在多约束的优化问题。A车道线约束B前方红绿灯约束C其他社会车辆约束D道路限速约束正确答案：ABCD第16题智能车辆可以利用相机检测红绿灯，但是相机只能检测到当前状态信息是红灯、黄灯还是绿灯，但无法获取到红绿灯当前剩余时间这一关键信息，因此智能车辆无法根据红绿灯信息进行更为精确的速度规划，无法实现更好的通行效果。引入了V2X无线通信技术，获得实时路况、道路信息等一系列交通信息，能够有效提高驾驶安全性、减少交通拥堵、提高交通效率。第17题在满足道路交通法规约束的前提下，为了使车辆表现出合理的驾驶行为，需要通过决策方法选出最优的驾驶策略。针对这一多目标优化问题，首先需要明确通行时的性能指标，选择出重要指标作为优化目标。需要考虑的通信指标包括：（）和（）等A通行时间B舒适性正确答案：AB第18题通行多个红绿灯路口的研究方法可以分为两种，第一类对前方所有路口红绿灯信息进行统一处理，通过优化方法找到一条可以求得车辆在每一条路段上通行时的平均车速，只要获取到具体的道路信息和实时的红绿灯信息，在车辆出发之前就可以生成相应的速度曲线，因此可以看作是一种全局速度规划方法；第二类方法为只考虑当前行驶路口的红绿灯信息，可以看作是一种局部速度规划方法。第19题基于V2X的遮挡环境下智能车辆避撞行人系统可以由PreScan/Matlab进行系统建模，首先通过PreScan进行场景搭建，设置（）、（）、（）以及（）等。A行人B遮挡车辆C智能车辆的初始参数D道路参数正确答案：ABCD第20题基于V2X的行人避撞系统包括（）、（）、（）、（）A行人信息的获取B信息的解析与处理C行人避撞算法D车辆的控制与执行正确答案：ABCD第21题随着V2X技术的发展，车辆通过V2X通信设备可以获取通信范围内行人的运动信息，由此克服车载传感器存在的感知盲区问题。这样在车辆以较高速度行驶的情况下，如果遇到紧急情况，车辆就可以预留足够的距离来完成制动避撞。第22题Dijkstra算法可以用于设计通行多个红绿灯时每一条路段内的平均速度第23题领航跟随法编队中跟随车辆的通信软件需要具备通信监测、信息采集、信息发送三个功能。第24题采用领航跟随法时，在编队中领航车辆由驾驶员驾驶，所以队列中的领航车辆通信软件与跟随车辆的通信软件不完全相同。主要体现在：A领航车辆需要接收编队中所有车辆的信息以便于驾驶员能够随时监测整个编队的运行状态。B领航车辆驾驶员可以通过其通信软件对编队中的任意一个成员发送指令，以便于在某些情况下方便驾驶员对跟随车辆进行干预。C领航车辆通信软件需要将编队中的每个成员的基本运行状态发送到每一辆跟随车辆，以便于实验阶段测试人员能够了解整个编队的运行状态，保证安全。正确答案：ABC第25题领航跟随法中，领航车辆需要发布（）、（）、（）、（）等信息，A编队行驶速度B车辆间距C编队车辆行车规则D跟随车辆编号正确答案：ABCD第26题领航跟随法中，跟随车辆接收领航车辆期望车辆状态，并同步接收自身车辆前方和后方车辆行驶信息（如位置、速度、加速度等），综合车辆传感器感知结果进行数据融合验证，在行驶规则允许范围内进行位姿调节第27题领航跟随法的基本思想是在整体编队中首先选取一个或多个领航者（leader），其它编队个体是跟随者（follower），跟随者以一定的跟踪控制规律追踪领航者，将整体编队的运动控制问题转化为跟随者追踪领航者的跟踪控制问题。第28题引入V2V(vehicletovehicle，车-车)和V2I(vehicletoinfrastructure，车-基础设施)等方式，能够提供超出车载传感器感知范围的信息，因此网联技术可以看作车载传感器的一个重要补充。第29题通行单个红绿灯试验中，以通行时间为优化指标，以下哪些情况会发生：A情况a:当前为红灯，匀速行驶，到停止线时已经变为绿灯。B情况b:当前为红灯，减速行驶，到停止线时已经变为绿灯。C情况c:当前为红灯，减速停车至停止线处等待红灯结束。D情况d:当前为绿灯，以最大加速度加速通过，尚未加速到道路最大限速。正确答案：ABCD第30题通行单个红绿灯试验中，以舒适度为优化指标，以下哪些情况会发生：A情况a:当前为绿灯，车速较快或红绿灯剩余时间较长，车辆保持匀速行驶。B情况b:当前为绿灯，车辆加速行驶，在绿灯结束之前通过前方路口。C情况c:当前为绿灯，为避免快到路口时变为红灯导致紧急制动，提前减速。D情况d:当前为绿灯，车辆无法加速通过，保持匀速行驶。正确答案：ABCD第31题由于行人横向运动穿过马路，智能车辆在车道内纵向行驶，因此行人避撞方法需要结合行人的横向运动和车辆的纵向运动第9章习题第1题RRT*算法计算出的路径的代价相比RRT小很多。RRT*算法与RRT算法的区别主要在于两个针对新节点Xnew的重计算过程。第2题MATLAB案例中使用的Dubin曲线和Reeds-Shepp曲线都是由______和_______段构成。（）A最小曲率的圆弧B最大曲率的圆弧C样条曲线D直线正确答案：BD第3题C2连续路径最显著的特点是（）。A连接处位置坐标相等B连接处一阶导数相等C连接处二阶导数相等D连接处三阶导数相等第4题代价地图中每个网格的值C都在0到1之间，表示在该网格单元中导航的成本。当网格内的值C大于占据阈值时，该网格处于（）。A自由状态B未知状态C被占据状态D碰撞状态第5题行为层位于各个结构层的顶部，负责收集全局的信息并加以处理，以及将全局路线分为多个导航任务来激活不同部分。第6题PCL是用于点云处理的开源程序库。第7题智能车辆单项能力测试主要包括______、_______、_______以及______。（）A环境感知能力B决策与导航能力C控制能力D其他能力正确答案：ABCD第8题中国《汽车驾驶自动化分级》中第3级为有条件自动驾驶，明确了对驾驶员监管能力检测和风险减缓策略的要求。第9题智能车辆评价指标初选方法包括（）。A综合法B分析法C交叉法D指标属性分组法正确答案：ABCD第10题中国智能汽车评价规程会从____、____、____、____四个层面对智能汽车技术进行评测与评价。正确答案：:安全正确答案：:体验正确答案：:能耗正确答案：:效率第11题自动代客泊车系统主要包括（）、行为层、（）、路径平滑、（）、（）等模块。A环境模型B路径规划C轨迹生成D车辆控制正确答案：ABCD第12题自动代客泊车案例中使用的环境模型包含（）个占据栅格图层。A1B2C3D4第13题在利用代价地图进行碰撞检查时不需要对障碍物进行膨胀。第14题Reeds-Shepp曲线不能倒车，Dubin曲线可以倒车。第15题行为层收集来自系统所有相关部分的信息，包括：A定位信息B环境模型C确定停车位D全局路径正确答案：ABCD第16题平滑路径可以采用拟合三次样条曲线的方法。第17题轨迹生成将平滑路径变成可以用速度曲线描述的轨迹，分为三个阶段计算轨迹：A加速到设置的最大速度B保持最大速度C保持平均速度D减速到终止速度正确答案：ABD第18题运动控制可以分为横向控制和纵向控制两个部分。第19题检查ROS是否安装成功的命令是rosdepupdata。第20题以下哪个库是开源的计算机视觉库（）。APCLBOpencvCEIEGN3Dboost第21题tf和tf2都是ROS中处理坐标系变换的工具。第22题（）是V-REP官方推荐的用来跟ROS通信的插件。ATheROSpluginskeletonBROSinterfacesdevelopedbyothersCTheRosInterfaceDRosSkeleton第23题V-REP不可以导入其他三维软件建立的三维模型。第24题在V-REP仿真中需要根据pointcloud2数据格式对点云数据进行转换。第25题智能车辆在传统车辆评价体系的基础上，应着重考虑车辆安全系统智能方面的评价表示，只需要包括系统可靠性、自主决策性、自适应学习性三个方面。第26题为了客观准确的评价智能车辆性能等级及关键技术的发展，可以考虑采用集成测试方法思想。第27题集成测试方法将智能车辆主动安全测试分为三大阶段，分别为：A逐层测试B单元模块任务测试C组合模块任务测试D全系统任务测试正确答案：BCD第28题根据所使用测试传感器的类型和测试方式的不同，测试方法可分为基于静态测试平台的测试方法和基于动态测试平台的测试方法。第29题影响智能车辆安全因素分为四大类，分别是：A人的因素B车辆因素C道路因素D环境因素正确答案：ABCD第30题智能车辆性能指标体系分为四个部分：评价目标、评价方面、评价要素和评价因素。期末复习题第1题高精度按照功能划分为多个图层，其中语义图层，主要提供道路的结构化信息，这部分信息定义了车道线、交通标志、交通规则信息等。第2题高精度地图和传统地图的区别主要在于精度更高，元素更丰富，更新速度更快。第3题保证Class1人眼安全的条件下，相比于905nm激光，1550nm波长的光比905nm的光可发射更大功率。第4题Apollo3.5版本以前构建在通用分时多户操作系统(Time-SharingOS)Linux上，基于ROS1的通信模型。CyberRT正是为了解决调度、通信和任务管理实时响应要求而诞生。第5题基于采样的路径规划算法有（）A

RRTBRRT*CA*DDijkstra正确答案：AB第6题对智能车辆技术的测试，只能在实车上进行。第7题MPC算法中，使用车辆的动力学模型比使用运动学模型的控制精度高第8题有限状态机足以解决真实驾驶环境中的决策问题。第9题LOAM算法包含了回环检测模块。第10题在国标《汽车驾驶自动化分级》中，“5级驾驶自动化”是指“完全自动驾驶”。第11题第12题第13题第14题第15题第16题第17题第18题第19题第20题第21题第22题第23题第24题第25题第26题第27题第28题第29题第30题第31题第32题SLAM的传统优化方式主要有两种实现途径，分别是基于概率更新的滤波方法和基于图优化的方法，但是两种方式在本质上是共通的。第33题预测控制求解的是一个闭环优化问题第34题线性时变系统的英文简称是第35题第36题第37题以下可以作为激光雷达数据保存格式的有ApcapBpcdCbagDcsv正确答案：ABCD第38题2.使用仰角差值阈值分割地面时，阈值越大，分割得到的地面点越多。第39题1.无人系统联合体系JAUS是基于反应式的体系结构。第40题马尔科夫特性指的是在给定当前知识或信息的情况下,过去的历史状态对于预测的未来状态是相关的。()第41题Cartographer的激光里程计生成的栅格地图包含一系列的子地图。每个子地图都包含固定帧数的点云。()第42题使用仰角差值阈值分割地面时,阈