第1章 Linux Ubuntu入门基础

机器人操作系统(ROS)及仿真应用机器人操作系统(ROS)及仿真应用第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS安装与系统架构第3章ROS通信方式第4章ROS实用工具第5章ROS机器人建模与运动仿真第6章ROS机器人建图与导航仿真应用第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用第8章ROS机器人三维视觉仿真实例第9章基于ROS的服务机器人应用实例第1章1.3Ubuntu20.04使用入门1.1Ubuntu简介1.4本章小结第1章LinuxUbuntu入门基础1.2安装Ubuntu20.04第1章1.3Ubuntu20.04使用入门1.1Ubuntu简介1.4本章小结第1章LinuxUbuntu入门基础1.2安装Ubuntu20.04

机器人操作系统（RobotOperatingSystem，ROS）是一个机器人软件平台，诞生于2007年，它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用，目前已成为机器人领域的普遍标准。ROS虽然被称为操作系统，但是真正底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成，也就是ROS是一个运行在Linux上的次级操作系统，Linux有不同的发行版本，Ubuntu20.04LTS是继14.04、16.04、18.04之后的第四个长期支持版本，提供5年的技术支持，将提供免费安全和维护更新至2025年4月，Ubuntu-ROS组合已成为机器人编程的一个理想组合。Ubuntu是一个基于Debian架构，以桌面应用为主的Linux操作系统。由于LinuxUbuntu是开放源代码的自由软件，用户可以登录LinuxUbuntu的官方网址免费下载该软件的安装包。1.1Ubuntu简介第1章1.3Ubuntu20.04使用入门1.1Ubuntu简介1.4本章小结第1章LinuxUbuntu入门基础1.2安装Ubuntu20.04

对Ubuntu的安装有两种方式，一种是双系统安装，另外一种是虚拟机安装。因在虚拟机里运行Ubuntu容易出现卡顿现象，本节只介绍双系统安装，即在现有的Windows10系统下如何正确安装Ubuntu20.04系统。

详细安装步骤见教材P1-P12页1.2安装Ubuntu20.04第1章1.3Ubuntu20.04使用入门1.1Ubuntu简介1.4本章小结第1章LinuxUbuntu入门基础1.2安装Ubuntu20.04Ubuntu系统初始界面如下：1.3Ubuntu20.04使用入门屏幕左侧为收藏夹，默认图标按钮共有7个，从上至下分别是：[Firefox网络浏览器]、[Thunderbird邮件/新闻]、[文件]、[Rhythmbox]、[LibreOfficeWriter]、[UbuntuSoftware]、[帮助]。

屏幕中间区域为工作区域，默认有主文件夹bistu和回收站；屏幕正上方显示当前日期和时间，屏幕右上角分别是：输入法、系统声音、注销/关机。1.3Ubuntu20.04使用入门Ubuntu中的[文件]图标按钮和工作区域中的主文件夹bistu功能相同，类似于Windows中的C:\用户文件夹，左侧是导航窗口，如图所示。1.3Ubuntu20.04使用入门

单击上图左侧导航窗口的[其他位置]，在右侧出现的界面中选择[计算机]，可以浏览Ubuntu的文件系统，如下图所示。1.3Ubuntu20.04使用入门命令行使用入门

在Ubuntu系统中，有两种工作模式，一种是图形化界面模式，平时使用的Windows系统就是典型的图形化界面的操作系统。另一种模式就是命令行模式，相当于Windows中的磁盘操作系统（DOS）。默认启动是以图形化界面启动的。在图形化界面模式下，按快捷键Ctrl+Alt+T即可调出终端程序，如上图所示。1.3Ubuntu20.04使用入门命令行使用入门在命令行模式下。其相关的常用命令如下：1、clear：清空所有行，只保留提示符一行。2、mkdir：创建一个新的空文件夹。3、ls：列出当前目录中的文件和文件夹。4、pwd：此命令显示当前工作目录的绝对路径。5、cd：此命令后面跟一个路径，用于切换当前用户所在的路径。6、gedit：是Ubuntu默认的文本编辑器。7、cp：把指定的一个文件拷贝到目标目录中并对其重命名。8、mv：把指定的一个文件移动到到目标目录中并对其重命名。9、rm：用于删除一个文件。10、rmdir：用于删除一个空文件夹。11、sudo：以管理员（root用户）模式运行命令。1.3Ubuntu20.04使用入门命令行使用入门在命令行模式下。其相关的常用命令如下：12、apt-get：在Ubuntu中安装软件，可以安装来自ubuntu库或本地系统中的软件

包，这些软件包以.deb为扩展名。同时，安装或删除软件需要管理员权限，所

以在apt-get命令前需要使用sudo。13、sudoapt-getinstalltree：执行此命令就可以安装tree这个命令工具。在Ubuntu

系统中默认是没有tree这个命令的，需要安装。执行tree命令可以看到，系统自

动以树形的形式列出当前目录的文件和文件夹。sudoapt-getremovetree：执行此命令可以删除已安装的tree软件包。14、reboot：用于用来重新启动计算机。15、poweroff：用于关闭计算机。第1章1.3Ubuntu20.04使用入门1.1Ubuntu简介1.4本章小结第1章LinuxUbuntu入门基础1.2安装Ubuntu20.041.4