第2章 ROS安装与系统架构

机器人操作系统(ROS)及仿真应用机器人操作系统(ROS)及仿真应用第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS安装与系统架构第3章ROS通信方式第4章ROS实用工具第5章ROS机器人建模与运动仿真第6章ROS机器人建图与导航仿真应用第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用第8章ROS机器人三维视觉仿真实例第9章基于ROS的服务机器人应用实例第2章2.3ROS默认安装目录

第2章ROS安装与系统架构2.2ROS安装与配置2.1ROS简介2.4ROS系统架构2.6VisualStudioCode卸载2.5VisualStudioCode安装与配置2.7本章小结第2章

2.3ROS默认安装目录

第2章ROS安装与系统架构2.2ROS安装与配置2.1ROS简介2.4ROS系统架构2.6VisualStudioCode卸载2.5VisualStudioCode安装与配置2.7本章小结

ROS(RobotOperatingSystem)是一个机器人软件平台，起源于斯坦福大学人工智能实验室的STAIR项目与机器人技术公司WillowGarage的个人机器人项目之间的合作。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等。ROS具有如下特点：1、分布式结构2、多语言支持3、集成度高，功能完备4、工具包丰富5、免费、开源2.1ROS简介第2章

2.3ROS默认安装目录

第2章ROS安装与系统架构2.2ROS安装与配置2.1ROS简介2.4ROS系统架构2.6VisualStudioCode卸载2.5VisualStudioCode安装与配置2.7本章小结

详细安装步骤见教材P21-P22页2.2ROS安装与配置第2章2.3ROS默认安装目录

第2章ROS安装与系统架构2.2ROS安装与配置2.1ROS简介2.4ROS系统架构2.6VisualStudioCode卸载2.5VisualStudioCode安装与配置2.7本章小结ROS的默认安装目录为<文件/其他位置/计算机/opt/ros/noetic>，如下图所示，打开之后会看到里面包含五个文件夹。2.3ROS默认安装目录bin文件夹中放置的是一些在终端可以执行的命令。etc文件夹中主要存放ros和catkin配置文件。

include文件夹中放置的是通过终端安装的功能包代码的头文件。lib文件夹中放置的是通过终端安装的一些可执行功能包的程序，也就是这些功能包当中的节点。share文件夹放置的是一些通过终端安装的功能包的共享数据。如图所示，包括cmake的配置文件、话题消息的具体格式、服务的接口信息等。第2章2.3ROS默认安装目录

第2章ROS安装与系统架构2.2ROS安装与配置2.1ROS简介2.4ROS系统架构2.6VisualStudioCode卸载2.5VisualStudioCode安装与配置2.7本章小结2.4ROS系统架构

如图所示，ROS系统的架构主要被设计和划分为三部分，每一部分代表一个层级的概念：文件系统级(Thefilesystemlevel)、计算图级(Thecomputationgraphlevel)、开源社区级(Thecommunitylevel)。2.4ROS系统架构ROS文件系统级典型ROS工程文件组织形式2.4ROS系统架构ROS计算图级计算图级2.4ROS系统架构ROS开源社区级

开源社区级主要是指ROS资源的获取和分享。通过独立的网络社区，我们可以共享和获取知识、算法和代码，开源社区的大力支持使得ROS系统得以快速成长。这些资源包括：ROSdistribution：是一个特定版本的所有程序包的集合；ROSwiki:是用于记录有关ROS系统信息的主要论坛。任何人都可以注册账户、贡献自己的文件、提供更正或更新、编写教程以及其他行为。ROSAnswer：其上有关于ROS的一些提问和回答；ROSRepository：ROS依赖于共享开源代码与软件库的网站或主机服务，在这里不同的机构能够发布和分享各自的机器人软件与程序。第2章2.3ROS默认安装目录

第2章ROS安装与系统架构2.2ROS安装与配置2.1ROS简介2.4ROS系统架构2.6VisualStudioCode卸载2.5VisualStudioCode安装与配置2.7本章小结2.5VisualStudioCode安装、配置

在LinuxUbuntu中开发ROS程序有比较多的集成开发环境，其中VSCode是微软开发的一款跨平台开源编辑器，具有免费、开源、配置简单、插件丰富和便于代码调试等优点，得到越来越广泛的应用。

详细安装步骤见教材P30-P34页第2章2.3ROS默认安装目录

第2章ROS安装与系统架构2.2ROS安装与配置2.1ROS简介2.4ROS系统架构2.6VisualStudioCode卸载2.5VisualStudioCode安装与配置2.7本章小结2.6VisualStudioCode的卸载1、使用命令whereiscode可以查看安装位置。2、使用命令sudoapt-getremovecode可以卸载VisualStudioCode软件，但

保留配置。3、使用命令sudoapt-get--purgeremovecode

可以彻底清除VisualStudioCode软件，包括配置。第2章2.3ROS默认安装目录

第2章ROS安装与系统架构2.2ROS安装与配置2.1ROS简介2.4ROS系统架构2.6VisualStudioCode卸载2.5VisualStudioC