第6章 ROS机器人建图与导航仿真应用

机器人操作系统(ROS)及仿真应用机器人操作系统(ROS)及仿真应用第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS安装与系统架构第3章ROS通信方式第4章ROS实用工具第5章ROS机器人建模与运动仿真第6章ROS机器人建图与导航仿真应用第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用第8章ROS机器人三维视觉仿真实例第9章基于ROS的服务机器人应用实例第6章6.3开源地图导航插件简介

第6章ROS机器人建图与导航仿真应用6.2ROS中的Navigation导航系统6.1在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真6.4语音识别和自主导航综合实例6.5本章小结第6章6.3开源地图导航插件简介

第6章ROS机器人建图与导航仿真应用6.2ROS中的Navigation导航系统6.1在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真6.4语音识别和自主导航综合实例6.5本章小结“SLAM”，英文全称是“SimultaneousLocalizationAndMapping”，直译过来就是“即时定位与地图构建”。要理解SLAM，先得理解激光雷达的数据特点，激光雷达的扫描数据可以理解为一个障碍物分布的切面图，如图所示，其反映的是在一个特定高度上，障碍物面向雷达的边缘形状和分布位置。6.1在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真激光雷达扫描切面

将三个位置的激光雷达扫描轮廓拼合在一起，就能得到一个相对更完整的平面地图，同时也得出A、B、C三个位置在这个地图中的位置，如图所示：6.1在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真1、SLAM建图功能实例

详细操作步骤见教材P140-P146页

详细操作步骤见教材P146-P158页2、Navigation导航仿真实例6.1在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真第6章6.3开源地图导航插件简介

第6章ROS机器人建图与导航仿真应用6.2ROS中的Navigation导航系统6.1在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真6.4语音识别和自主导航综合实例6.5本章小结6.2ROS中的Navigation导航系统Navigation经典架构6.2ROS中的Navigation导航系统Navigation经典架构之各部分角色第6章

6.3开源地图导航插件简介

第6章ROS机器人建图与导航仿真应用6.2ROS中的Navigation导航系统6.1在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真6.4语音识别和自主导航综合实例6.5本章小结6.3开源地图导航插件简介常规导航流程基于插件的导航流程1、基于插件的导航调用实例

详细操作步骤见教材P169-P172页

详细操作步骤见教材P172-P177页2、在仿真环境中设置航点实例6.3开源地图导航插件简介3、在仿真环境中使用插件导航实例

详细操作步骤见教材P177-P182页

详细操作步骤见教材P182-P184页4、航点信息的编辑修改实例第6章6.3开源地图导航插件简介

第6章ROS机器人建图与导航仿真应用6.2ROS中的Navigation导航系统6.1在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真

6.4语音识别和自主导航综合实例6.5本章小结

我们将自主导航功能与语音识别结合，构建一个综合性的应用实例，以体现插件导航的简洁特性。在这个应用实例，机器人通过语音识别引擎识别语音指令（“Gotothekitchen”），然后按照语音指令，执行相应的任务（自主导航到“kitchen”这个航点）。6.4语音识别和自主导航综合实例

详细操作步骤见教材P184-P195页

语音识别和自主导航综合实例第6章6.3开源地图导航插件简介

第6章ROS机器人建图与导航仿真应用6.2ROS中的Navigation导航系统6.1在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真6.4语音识别和自主导航综合实例6.5本章小结6.5本章小结

本章首先在讲解SLAM建图原理的基础上，进行了SLAM建图和Navigation导航的仿