第7章 ROS机器人平面视觉检测仿真应用

机器人操作系统(ROS)及仿真应用机器人操作系统(ROS)及仿真应用第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS安装与系统架构第3章ROS通信方式第4章ROS实用工具第5章ROS机器人建模与运动仿真第6章ROS机器人建图与导航仿真应用第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用第8章ROS机器人三维视觉仿真实例第9章基于ROS的服务机器人应用实例第7章7.3实现ROS机器人的目标跟随

第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用7.2使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位7.1使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像7.4实现ROS机器人的人脸检测7.5本章小结第7章7.3实现ROS机器人的目标跟随

第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用7.2使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位7.1使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像7.4实现ROS机器人的人脸检测7.5本章小结

作为ROS机器人视觉编程的开篇实验，这次将完成一个基本功能：在ROS系统中获取机器人的视觉图像。在这个实验里，如图所示，我们将了解图像数据是以什么形式存在于ROS系统中，以及如何转换成我们熟悉的OpenCV格式，为后续的视觉编程实验奠定基础。7.1使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像视觉图像数据转换1、编写例程代码

详细操作步骤见教材P196-P202页

详细操作步骤见教材P202-P205页2、对例程进行仿真

详细操作步骤见教材P205页3、在真机上运行实例7.1使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像第7章7.3实现ROS机器人的目标跟随

第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用7.2使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位7.1使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像7.4实现ROS机器人的人脸检测7.5本章小结

通过上一小节，我们从ROS机器人的头部相机获取了机器人的视觉图像。如图所示，这一次我们继续深入，使用OpenCV实现机器人视觉中的颜色特征提取和目标定位功能。7.2使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位视觉图像数据提取1、编写例程代码

详细操作步骤见教材P206-P214页

详细操作步骤见教材P214-P219页2、对例程进行仿真

详细操作步骤见教材P219页3、在真机上运行实例7.2使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位第7章7.3实现ROS机器人的目标跟随

第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用7.2使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位7.1使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像7.4实现ROS机器人的人脸检测7.5本章小结

在上一小节中，我们使用OpenCV实现机器人视觉中的颜色特征提取和目标定位功能，这一次我们根据目标位置计算速度并输出给机器人，完成一个目标跟随闭环控制，如图所示。7.3实现ROS机器人的目标跟随目标跟随闭环控制1、编写例程代码

详细操作步骤见教材P220-P228页

详细操作步骤见教材P228-P233页2、对例程进行仿真

详细操作步骤见教材P233页3、在真机上运行实例7.3实现ROS机器人的目标跟随第7章7.3实现ROS机器人的目标跟随

第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用7.2使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位7.1使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像

7.4实现ROS机器人的人脸检测7.5本章小结

这一小节中，如图所示，我们将尝试在仿真环境中完成人脸识别功能。然后对比移植到真实机器人实体上的运行效果。7.4实现ROS机器人的人脸检测目标跟随闭环控制1、编写例程代码

详细操作步骤见教材P233-P239页

详细操作步骤见教材P239-P242页2、对例程进行仿真

详细操作步骤见教材P242页3、在真机上运行实例7.4实现ROS机器人的人脸检测第7章7.3实现ROS机器人的目标跟随

第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用7.2使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位7.1使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像7.4实现ROS机器人的人脸检测7.5本章小结7.5本章小结

本章内容主要涉及ROS机器人平面视觉检测仿真，首先通过实例完成了在ROS系统中获取机器人的视觉图像，并将其转化为OpenCV