第8章 ROS机器人三维视觉仿真实例

机器人操作系统(ROS)及仿真应用机器人操作系统(ROS)及仿真应用第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS安装与系统架构第3章ROS通信方式第4章ROS实用工具第5章ROS机器人建模与运动仿真第6章ROS机器人建图与导航仿真应用第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用第8章ROS机器人三维视觉仿真实例第9章基于ROS的服务机器人应用实例第8章8.3使用PCL点云库进行点云聚类分割

第8章ROS机器人三维视觉仿真实例8.2使用PCL点云库进行平面特征提取8.1ROS机器人的三维点云数据获取8.4基于三维视觉的物品检测和抓取8.5本章小结第8章8.3使用PCL点云库进行点云聚类分割

第8章ROS机器人三维视觉仿真实例8.2使用PCL点云库进行平面特征提取8.1ROS机器人的三维点云数据获取8.4基于三维视觉的物品检测和抓取8.5本章小结8.1ROS机器人的三维点云数据获取1、编写例程代码

详细操作步骤见教材P243-P248页

详细操作步骤见教材P248-P250页2、对例程进行仿真

详细操作步骤见教材P250页3、在真机上运行实例第8章8.3使用PCL点云库进行点云聚类分割

第8章ROS机器人三维视觉仿真实例8.2使用PCL点云库进行平面特征提取8.1ROS机器人的三维点云数据获取8.4基于三维视觉的物品检测和抓取8.5本章小结8.2使用PCL点云库进行平面特征提取1、编写例程代码

详细操作步骤见教材P250-P255页

详细操作步骤见教材P255-P257页2、对例程进行仿真

详细操作步骤见教材P257页3、在真机上运行实例

上一节里我们获取了立体相机输出的三维点云数据，这一节我们开始学习如何使用这些数据。第8章

8.3使用PCL点云库进行点云聚类分割

第8章ROS机器人三维视觉仿真实例8.2使用PCL点云库进行平面特征提取8.1ROS机器人的三维点云数据获取8.4基于三维视觉的物品检测和抓取8.5本章小结8.3使用PCL点云库进行点云聚类分割1、编写例程代码

详细操作步骤见教材P258-P264页

详细操作步骤见教材P264-P266页2、对例程进行仿真

详细操作步骤见教材P266页3、在真机上运行实例

在上一节里，我们使用PCL完成了一个平面检测的功能，成功的测量了桌面的高度。下面我们将通过点云的聚类分割，检测出桌面上的物体的空间坐标。第8章8.3使用PCL点云库进行点云聚类分割

第8章ROS机器人三维视觉仿真实例8.2使用PCL点云库进行平面特征提取8.1ROS机器人的三维点云数据获取8.4基于三维视觉的物品检测和抓取8.5本章小结8.4基于三维视觉的物品检测和抓取1、编写例程代码

详细操作步骤见教材P266-P272页

详细操作步骤见教材P272-P275页2、对例程进行仿真

详细操作步骤见教材P275-P276页3、在真机上运行实例

在上面两节中，我们实现了桌面高度的检测以及桌面上物品的坐标定位，这一节我们将其与机器人的机械臂结合，完成一个物品抓取的功能。第8章8.3使用PCL点云库进行点云聚类分割

第8章ROS机器人三维视觉仿真实例8.2使用PCL点云库进行平面特征提取8.1ROS机器人的三维点云数据获取8.4基于三维视觉的物品检测和抓取8.5本章小结8.5本章小结

本章内容主要涉及