第9章 基于ROS的服务机器人应用实例

机器人操作系统(ROS)及仿真应用机器人操作系统(ROS)及仿真应用第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS安装与系统架构第3章ROS通信方式第4章ROS实用工具第5章ROS机器人建模与运动仿真第6章ROS机器人建图与导航仿真应用第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用第8章ROS机器人三维视觉仿真实例第9章基于ROS的服务机器人应用实例第9章9.3任务脚本代码的编写

第9章基于ROS的服务机器人应用实例9.2关键航点的设置9.1环境地图的创建9.4完整实例的运行9.5在真机上运行实例9.6本章小结第9章基于ROS的服务机器人应用实例

这一章我们将机器人的定位导航、三维视觉和目标抓取等功能进行一个综合应用，实现一个服务机器人的饮料获取的任务脚本。第9章9.3任务脚本代码的编写

第9章基于ROS的服务机器人应用实例9.2关键航点的设置9.1环境地图的创建9.4完整实例的运行9.5在真机上运行实例9.6本章小结9.1环境地图的创建

详细操作步骤见教材P277-P279页第9章9.3任务脚本代码的编写

第9章基于ROS的服务机器人应用实例9.2关键航点的设置9.1环境地图的创建9.4完整实例的运行9.5在真机上运行实例9.6本章小结9.2关键航点的设置

详细操作步骤见教材P280-P282页第9章9.3任务脚本代码的编写

第9章基于ROS的服务机器人应用实例9.2关键航点的设置9.1环境地图的创建9.4完整实例的运行9.5在真机上运行实例9.6本章小结9.3任务脚本代码的编写

详细操作步骤见教材P282-P292页数值宏定义代表含义0STEP_READY任务开始前的准备状态1STEP_GOTO_KITCHEN机器人导航去往航点“kitchen”2STEP_DRINK_DETECT正在检桌面上的饮料，等待检测结果返回3STEP_GRAB_DRINK正在抓取面上的饮料，等待抓取结果返回4STEP_GOTO_DINNING_ROOM机器人导航去往航点“dinningroom”5STEP_PUT_DOWN机器人松开手爪，放置饮料6STEP_BACKWARD机器人后退，离开桌子7STEP_DONE任务完成在程序中定义了八个状态值，具体含义如下：第9章9.3任务脚本代码的编写

第9章基于ROS的服务机器人应用实例9.2关键航点的设置9.1环境地图的创建9.4完整实例的运行9.5在真机上运行实例9.6本章小结9.4完整实例的运行

详细操作步骤见教材P292-P296页第9章9.3任务脚本代码的编写

第9章基于ROS的服务机器人应用实例9.2关键航点的设置9.1环境地图的创建9.4完整实例的运行9.5在真机上运行实例9.6本章小结9.5在真机上运行实例

详细操作步骤见教材P296-P297页使用waterplus_map_tools插件对地图进行航点设置：航点名称位置kitchen位于物品抓取的桌子前1米左右的位置，面向桌子。dinningroom位于放置物品的桌子前0.5米左右的位置，面向桌子。第9章9.3任务脚本代码的编写

第9章基于ROS的服务机器人应用实例9.2关键航点的设置9.1环境地图的创建9.4完整实例的运行9.5在真机上运行实例9.6本章小结9.6本章小结

本章综合应用