《新能源汽车和智能网联技术及应用》课件 第8章 智能网联汽车人机与信息交互技术

学习目标知识目标1.了解人机交互的概念及与其相关的学科；2.了解人机交互发展的历程；3.知道人机交互的技术的类型；4.了解人机交互发展现状及趋势；5.了解信息交互的内涵；6.掌握智能网联汽车通信技术；7.掌握V2X的内涵及类型；8.了解云计算、云计算关键技、大数据内涵、大数据的特征；10.理解云计算与大数据之间的关系；11.掌握智能网联汽车云控系统的组成；12.理解智能网联汽车信息安全的重要性；13.掌握智能网联汽车信息安全威胁的来源；14.掌握智能网联汽车信息安全保障技术；15.了解智能网联汽车信息安全技术未来研究方向；16.了解控制执行的概念、类型、方法；17.掌握智能网联汽车纵向运动控制和横向控制的过程。能力目标1.能叙述人机交互发展各阶段的特征；2.能够指出不同人机交互技术的特点；3.能够举例说明人机交互技术在智能网联汽车的应用场景；4.能够举例说明智能网联汽车各类通信技术应用场景；5.能够举例说明V2X在智能网联汽车上的应用场景；6.能够举例说明云平台在智能网联汽车中的应用场景；7.能够对智能网联汽车信息安全进行风险分析；8.能够举例说明横向运动控制在智能网联汽车中的应用场景；9.能够举例说明纵向运动控制在智能网联汽车中的应用场景。素养目标1.具备主动获取知识的能力并具有良好的沟通能力和团结协作的精神；2.具有独立思考、不断探索和创新的能力；3.主动弘扬社会主义核心价值观，树立文化自信、民族自信、科技报国的家国情怀和使命担当。第8章

智能网联汽车人机与信息交互技术目录第1节

人机交互技术

第2节

信息交互技术

第3节

智能网联汽车控制执行技术

人机交互技术018.1人机交互技术8.1.1人机交互技术发展现状及未来8.1.2人机交互技术在智能网联汽车上的应用8.1.1人机交互技术发展现状及未来1、人机交互及相关学科8.1.1人机交互技术发展现状及未来2、人机交互发展历程作业控制语言和交互命令语言阶段B网络用户界面阶段D图形（二维）界面阶段C计算机发展早期的手工作业阶段A虚拟现实与多通道组成的智能人工交互阶段E8.1.1人机交互技术发展现状及未来3、人机交互技术1基于传统硬件设备的交互技术基于语音识别的交互技术基于触控的交互技术23456基于动作识别的交互技术基于眼动追踪的交互技术基于脑电波的交互技术8.1.1人机交互技术发展现状及未来3、人机交互技术1基于传统硬件设备的交互技术我们常用的鼠标、键盘、游戏手柄等都是常用传统硬件的交互技术，用户可以通过鼠标或键盘选中图像中的某个点或区域，完成对该点或区域处虚拟物体的缩放、拖拽等操作。这种交互技术用户操作简单，需要外设支持，但不能为用户提供自然的交互体验，降低了增强现实系统的沉没感。8.1.1人机交互技术发展现状及未来3、人机交互技术语音交互技术主要包括语音识别技术和语音合成技术。语音识别是指将人类的语音中的词汇内容转换为计算机可读的输入，语音合成是利用电子计算机和一些专门装置模拟人，制造语音的技术。用语音技术建立用户界面可采用两种途径：一是利用基于语音识别和理解技术的新操作系统代替以WIMP节目技术为基础的操作系统；另一种就是利用语音技术操作WIMP界面。目前大多数语音界面本质上都是试图把语音识别作为一种精确交互技术。基于语音识别的交互技术28.1.1人机交互技术发展现状及未来3、人机交互技术基于语音识别的交互技术28.1.1人机交互技术发展现状及未来3、人机交互技术基于触控的交互技术是一种以人手为主的输入方式，它较传统的键盘鼠标输入更为人性化。智能移动设备的普及使得基于触控的交互技术发展迅速，同时更容易被用户认可。近年来，基于触控的交互技术从单点触控发展到多点触控，实现了从单一手指点击到多点或多用户的交互的转变，用户可以使用双手进行单点触控，也可以通过识别不同的手势实现单击、双击等操作基于触控的交互技术38.1.1人机交互技术发展现状及未来3、人机交互技术基于动作识别的交互技术通过对动作捕获系统获得的关键部位的位置进行计算、处理，分析出用户的动作行为并将其转化为输入指令，实现用户与计算机之间的交互。微软公司的Hololens采用深度摄像头获取用户的手势信息，通过手部追踪技术操作交互界面上的虚拟物体4基于动作识别的交互技术8.1.1人机交互技术发展现状及未来3、人机交互技术基于眼动追踪的交互技术通过捕获人眼在注视不同方向时眼部周围的细微变化，分析确定人眼的注视点，并将其转化为电信号发送给计算机，实现人与计算机之间的互动，这一过程中无需手动输入。眼动追踪技术的响应速度很快，追踪很准确，也不会造成疲劳，这样一种交互方式可以促进人机交互领域的技术突破。5基于眼动追踪的交互技术8.1.1人机交互技术发展现状及未来3、人机交互技术基于脑电信号的人机交互技术，简称脑机接口技术或者脑机互联技术，指的是用人的脑电、脑磁波或神经激活信号作为输入信号，通过计算机和其他外设输出动作控制指令，实现人与机械设备的交互与控制。在该技术中，脑机接口设备作为连接人和计算机的“桥梁”，发挥了不可替代的作用。6基于脑电波的交互技术8.1.1人机交互技术发展现状及未来4、国内外人机交互技术现状及不足依赖性强交互方式单一易受屏幕尺寸影响沉浸感差过度依赖人的视觉系统和设备的电子屏幕，如今智能设备的一大特点就是可视化，不论是产品自身搭载屏幕还是连接智能手机，都是在进行产品的数据可视化，过量的屏幕和数据可视化导致信息过载交互方式单一，容易产生疲惫感，绝大多数图形界面交互是通过鼠标点击、键盘输入和触控的方式来完成交互操作，触控看似是解放了鼠标和键盘，但其在本质上，和鼠标点击没有任何区别，单一的重复操作会给用户带来疲惫感对视力、肢体（主要是手部）有损伤的人来说操作困难，由于其对电子屏幕的依赖性和交互方式的单一，用户不论是输入信息还是读取信息都易受到屏幕尺寸的影响在AR或VR等沉浸式虚拟环境中应用性差，特别是当用户与用户在沉浸式虚拟环境中交流时，以虚拟键盘为主的文字输入会降低用户的体验感。图形界面交互不足8.1.1人机交互技术发展现状及未来4、国内外人机交互技术现状及不足语音交互不足12线性的输入方式，让它无法持续输入和输出较多内容；信息识别易受环境影响，当用户处于比较嘈杂的环境时识别受阻，且无法区分出不同用户的声音，容易导致识别出错8.1.1人机交互技术发展现状及未来4、国内外人机交互技术现状及不足手势识别交互不足123人的双手在没有外物支撑的情况下，很难长时间停留在空中人类在长期自然社交中产生的习惯，让大多数用户无法在室外、办公、多人同居的家庭环境等公共场合中大量使用手势交互缺少触觉反馈体验，用户在使用手机触屏时能清楚地感知手指碰到了屏幕，但在手势识别中，无法触碰的虚拟键盘会导致用户缺少触觉情感体验，从而降低用户体验。8.1.1人机交互技术发展现状及未来5、人机交互技术的发展趋势整体性可感知性去屏幕化或超屏幕化8.1.2

人机交互技术在智能网联汽车上的应用1、智能网联汽车与人机交互技术8.1.2

人机交互技术在智能网联汽车上的应用2、智能网联汽车对人机交互提出的新要求多功能、多通道的交互设计使智能网联汽车趋于定制化方向发展。智能网联汽车中自动驾驶功能、多媒体娱乐功能、移动办公功能、智能导航功能等的交互设计理念、优先级、设计风格将更多的依赖于场景定义，交互方式也由于空间的扩大和功能的扩展趋于多通道化，实现智能语音交互、手势控制、触屏交互、物理按键交互等多种方式融合。场景化将驱动智能汽车及交互设计走向基于用途导向的特定功能组合，例如搭载了移动办公系统和移动网络的智能网联汽车可以变成移动办公室、移动会议室；搭载了多媒体娱乐系统和移动网络的智能网联汽车可以成为移动休息娱乐室。8.1.2

人机交互技术在智能网联汽车上的应用04语音识别应用3、人机交互技术在智能网联汽车上的应用05空间立体交互技术应用03凝视与头部姿态识别应用02手势识别应用01触摸识别应用8.1.2

人机交互技术在智能网联汽车上的应用4、智能网联汽车人机交互的发展展望02信息交互技术8.2信息交互技术8.2.1信息交互技术认知8.2.2V2X技术在智能网联汽车上的应用8.2.3智能网联汽车与云计算8.2.4智能网联汽车信息安全8.2.1信息交互技术认知1、信息交互技术信息交互技术（InformationInteractinetechnology，ICT）是指通过计算机网络、移动通信等技术手段，实现信息的传递、交流和共享的一种技术。这种技术以计算机为工具，通过网络、音频、视频等方式将信息进行传递和交流。一般可以把信息的交互分成三种基本的形式。第一中是单向通信，第二种是双向的通信，第三就是双向同时通信，即通信的双方可以同时发送和接收信息。8.2.1信息交互技术认知1、信息交互技术信息交互技术通常由6个部分组成：信息源、信息、信息传递的通道或网络、接收者、反馈、噪音，反馈时检验信息交流质量的手段。随着信息技术的不断发展，信息交互技术也得到了广泛的应用和推广，成为了现实生活中不可或缺的一部分。8.2.1信息交互技术认知2、智能网联汽车通信技术车联网无线通信技术（VehicletoEverything，V2X）是将车辆与一切事物相连接的新─代信息通信技术，V2X意为VehicletoX，X可以指代车（vehicle）、人（Pedestrian）、路（Road）、基础设施（Infrastructure）等等。所以我们通常将V2X理解为VehicletoEverything，即车对外界的信息交换。智能网联汽车的信息的交互是车联网通信技术来实现的。根据车联网主要应用场景及通信距离，将其分为近距离通信技术、中短距离通信技术、长距离通信技术以及车用CAN通信技术。8.2.1信息交互技术认知2、智能网联汽车通信技术A近距离通信技术B中短距离通信技术C长距离通信技术D车用CAN通信技术8.2.1信息交互技术认知2、智能网联汽车通信技术A近距离通信技术RFID通信技术NFC通信技术Wi-F通信i技术蓝牙通信技术8.2.1信息交互技术认知2、智能网联汽车通信技术B中短距离通信技术12DSRC技术LTE-V技术8.2.1信息交互技术认知2、智能网联汽车通信技术C长距离通信技术8.2.1信息交互技术认知2、智能网联汽车通信技术D车用CAN通信技术8.2.2

V2X技术在智能网联汽车上的应用V2X通信是基于3G/4G/5G等蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术，包含基于4G网络的LTE-V2X系统以及5G资源的5G-V2X系统，借助已存在的LTE网络设施来实现V2X的信息交互，适应于更复杂的安全应用场景，满足低时延高可靠性和带宽要求。V2X主要包括V2N、V2V、V2P、V2I等。为V2X的四大应用版块示意图。8.2.2

V2X技术在智能网联汽车上的应用1、V2N

认知及应用V2N是VehicletoNetwork的英文缩写，即车辆自身或驾驶员与互联网之间的信息交换。它是指车辆通过无线通信技术向网络发送数据，包括位置信息、车辆状态信息、交通拥堵情况等，与此同时，网络也能够向车辆发送指令和信息，如导航指引、车辆控制等。驾驶员与互联网之间的信息交换包括：娱乐应用、新闻资讯、车载通信等，还可以通过应用软件及时从互联网上获取车辆的防盗信息；车辆自身与互联网之间的信息交换包括：车辆自身的行驶信息和传感器数据、车辆终端系统、车辆自身的故障系统。通过V2N技术，车辆能够实时地收集和传输道路上的信息，如交通信号灯、路面状况、车辆状况等，也能够收到实时的交通信息，如交通拥堵情况、紧急事件等，从而提高车辆的安全性和行驶效率。此外，这项技术还能够实现车辆之间的通信，从而提高交通流的协调性和安全性。8.2.2

V2X技术在智能网联汽车上的应用1、V2N

认知及应用8.2.2

V2X技术在智能网联汽车上的应用2、V2V

认知及应用V2V（VehicletoVehicle），指通过车载终端进行车辆间的通信。最普遍的应用场景是在城市街道与高速公路中，车辆之间相互通信，发送数据，实现信息和数据的共享。V2V系统的主要目的是为了进一步提升道路行车安全。通过每辆车实时共享的信息，系统可以更全面并且更加迅速地及时做出反应，避免危险的发生。例如跟车行驶时，当前车因突发情况紧急制动的瞬间，该车辆也将同时发出相应信号告知周围车辆。8.2.2

V2X技术在智能网联汽车上的应用2、V2V

认知及应用8.2.2

V2X技术在智能网联汽车上的应用3、V2P

认知及应用V2P（Vehicle-to-Person）：指的是车辆与外界行人之间的信息交换。包括车辆自身的行驶速度、方向与行人当前位置信息交换。通过与行人的通信，车辆能够及时感知行人的存在和行动，可根据行人距离的远近分别发出安全、接近或紧急三个等级的警告。从而避免潜在的危险。8.2.2

V2X技术在智能网联汽车上的应用4、V2I认知及应用V2I（Vehicle-to-Infrastructure）指的是车辆与与路边基础设施（红绿灯、交通摄像头、路侧单元等）进行通信，在这种通信模式中，车辆和道路基础设施之间可以进行相互信息传递和数据交换，包括车辆的行驶状态与红绿灯、公交站台、立交桥或隧道、停车场空位等信息交换。V2I通信使车辆可以获取实时交通信息、路况、天气情况和道路建设信息等，并可以让车辆和基础设施之间实现更为有效的协作。这种通信技术是基于WiFi、蜂窝网络、短距离通信等技术进行的。8.2.2

V2X技术在智能网联汽车上的应用4、V2I认知及应用8.2.2

V2X技术在智能网联汽车上的应用5、智能网联汽车V2X技术的优势智能网联汽车V2X技术可以提高交通服务通信质量智能网联汽车V2X技术在应用更多过程中，车辆之间的信息传递将具备更高水平的便捷性。数据资源直接传输的作用将可以得到更加充分的显现，以此为基础进行V2X技术的应用，可以在短时间之内赢得市场各领域的认可，并保证与通信服务相关的技术性数据标准可以在市场经验累积的情况下实现有效创新。智能网联汽车V2X技术可以提升智能交通技术涵盖水平智能网联汽车V2X技术目前已经在欧洲积累的较为充足的实践推广经验，智能交通应用集合的价值已经得到了较为充分的显现。保证这一技术集合之中的各类应用得到创新发展，可以为智能交通基础性技术的进一步整合应用提供有利指引。V2X技术目前已经与很多车载信息服务系统时间的业务的对接融合，相关的信息服务应用软件也正处在逐步成熟的过程之中，因此，强化对驾驶辅助功能的关注，并从新型技术之中寻求软件服务，可以为智能交通管理体系的高水平构建提供充足完整的保障。智能网联汽车V2X技术可以降低事故发生率在智能网联汽车V2X技术应用过程中，雷达与摄像头的紧密结合可以使感知系统的作用得到充分的发挥，有效地实现对环境因素的识别。在技术创新的过程中，传统的传感器装置成本偏高，在汽车移动距离过大的情况下无法发挥理想的作用，V2X技术的应用可以在控制技术成本和提升移动服务质量方面取得理想的成效，并有效的应对当前较为多发的雾霾环境的影响，使系统的判断精准性可以得到有效的维护，有效的规避交通事故的危害。8.2.3智能网联汽车与云计算1、云计算云计算是基于互联网服务的增加、使用和交付模式，通常涉及通过互联网来提供动态易扩展且经常是虚拟化的资源。云计算是传统计算机和网络技术发展融合的产物，它意味着计算能力也可作为一种商品通过互联网进行流通。云计算可以分为广义的和狭义的两类。狭义的云计算是指IT基础设施的交付和使用模式，即通过网络按需求、扩展的方式获得所需的资源；广义的云计算是指服务的使用和交付模式，即通过网络按需求、扩展的方式获得对应的服务。8.2.3智能网联汽车与云计算1、云计算8.2.3智能网联汽车与云计算1、云计算虚拟化分布式数据库能耗管理技术信息安全资源管理技术分布式文件系统云计算的关键技术8.2.3智能网联汽车与云计算1、云计算公有云计算混合云计算联合云计算私有云计算云计算的主要部署模式8.2.3智能网联汽车与云计算2、大数据

计算机和信息技术的迅猛发展和各行业大规模的普及应用，行业应用系统的规模迅速扩大，其所产生的数据呈指数型的增长。动辄达到数百TB级甚至数十至数百PB级规模的大数据已远远超出了现有传统的计算技术和信息系统的处理能力，从而促进了大数据技术的快速发展及产生。

大数据是现有数据库管理工具和传统数据处理应用很难处理的大型、复杂的数据集，大数据的挑战包括采集、存储、搜索、共享、传输、分析和可视化等。8.2.3智能网联汽车与云计算2、大数据8.2.3智能网联汽车与云计算3、云计算与大数据

云计算与大数据是一对相辅相成的概念，它们描述了面向计算时代信息技术的两个方面，云计算侧重于描述资源和应用的网络化交付方法，大数据侧重于描述面向数据时代由于数据量巨大所带来的技术挑战。云计算的核心是业务模式，其本质是数据处理技术。数据是资产，云计算为数据资产提供了存储、访问的场所和计算能力，即云计算更偏重大数据的存储和计算，以及提供云计算服务，运行云应用。但是云计算缺乏盘活数据资产的能力，从数据中挖掘价值和对数据进行预测性分析，为国家治理、企业决策乃至个人生活提供服务，这是大数据的核心作用。云计算是基础设施架构，大数据是思想方法，大数据技术将帮助人们从大体量、高度复杂的数据中分析、挖掘信息，从而发现价值和预测趋势8.2.3智能网联汽车与云计算4、智能网联汽车云控系统8.2.3智能网联汽车与云计算4、智能网联汽车云控系统云控基础平台由边缘云、区域云与中心云三级云组成（如图），形成逻辑协同、物理分散的云计算中心。云控基础平台以车辆、道路、环境等实时动态数据为核心，结合支撑云控应用的已有交通相关系统与设施的数据，为智能网联汽车与产业相关部门和企业提供标准化共性基础服务。8.2.3智能网联汽车与云计算5、云计算在智能网联汽车中的应用首先，云计算可以为智能网联汽车提供更强大的计算能力。智能网联汽车需要不断地处理大量的数据，包括车辆传感器数据、地图数据、交通信息等等。这些数据需要进行实时处理和分析，以便车辆可以做出更准确的决策。云计算可以提供更高效的计算能力，为车辆处理数据提供更快速、更准确的结果。其次，云计算可以为智能网联汽车提供更强大的存储能力。智能网联汽车需要不断地收集和存储数据，包括车辆状态信息、行驶轨迹、乘客信息等等。这些数据需要进行实时存储和管理，以便车辆可以随时访问和使用。云计算可以提供更大的存储容量和更高的存储速度，为车辆存储数据提供更可靠、更高效的服务。最后，云计算可以为智能网联汽车提供更强大的网络服务。智能网联汽车需要不断地与外界进行通信，包括与其他车辆、交通信号灯、道路设施等进行交互。云计算可以提供更稳定、更高速的网络服务，为车辆提供更快捷、更可靠的通信服务。8.2.3智能网联汽车与云计算5、云计算在智能网联汽车中的应用（1）远程车辆操控8.2.3智能网联汽车与云计算5、云计算在智能网联汽车中的应用（2）云导航8.2.3智能网联汽车与云计算5、云计算在智能网联汽车中的应用（3）云救援当车辆发生事故时，车载传感器会自动检测到事故发生的情况，并将相关数据通过通信技术发送到云端服务器。服务器会对数据进行分析和处理，然后将事故信息发送给相关部门，例如救援中心、保险公司等。8.2.3智能网联汽车与云计算5、云计算在智能网联汽车中的应用（4）道路危险状况提示8.2.3智能网联汽车与云计算6、云平台在智能网联汽车中的应用1324通过汽车的传感器云平台可以获得发动机转速、冷却液温度、某一发动机转速下的进气质量和温度、机油温度、燃油压力、某一时间的车速、刹车时间、车辆的最低车速、行程里程、车辆的最高车速等数据。云平台根据这些数据可以计算出发动机的工作性能、车辆的使用状况以及性能，还可以分析出驾驶员的驾驶习惯等。分析出的结果可以作为产品的改良以及产品的营销等提供重要的参考依据。汽车行驶状态数据通过汽车的传感器云平台可以获得变速箱挡位、发动机输出转矩、变速箱各个挡位的输出扭矩、变速箱油温度、变速箱各个挡位的位置、驱动电机绕组温度、驱动电机转速、驱动电机转子位置、驱动电机输出转矩数据等数据。云平台根据这些数据可以计算出变速箱的工作性能、驱动电机的工作性能等。云平台根据这些数据的分析结果可以作为汽车的故障诊断、产品设计、以及驱动电机的性能改良等提供的参考依据。汽车动力系统数据通过汽车的传感器云平台可以获得燃油箱燃油油量数据、燃油泵转速、燃油泵供电电压数据、高压电池包输出电压数据、单体电池额定电压数据、单体电池温度数据、单体电池电流数据、充电电压数据、充电电流数据、高压电池包能量密度数据等。云平台根据这些数据的可以分析出电池的使用寿命、以及充电电流对电池的容量及使用寿命的影响等。这些分析结果可以缩短电池的研发周期和性能改进等提供重要的依据。汽车能源系统数据通过汽车的传感器云平台可以获得防抱死系统蓄压泵转速数据、防抱死系统制动压力数据、制动液液位数据、碰撞传感器数据、安全气囊相关数据、安全带相关数据以及车身稳定系统相关数据、汽车防盗系统相关数据如车辆位置、车门状态等。这些数据经过云计算分析，可以提供很多参考依据。汽车安全系统的数据8.2.4

智能网联汽车信息安全1、智能网联汽车信息安全风险分析智能网联汽车从架构上可分为四个不同的功能区，分别是基本控制功能区，如传感单元、底盘系统等；扩展功能区，如远程信息处理、信息娱乐管理、车体系统等；外部接口，譬如LTE-V、蓝牙、WIFI等；以及手机、存储器、各种诊断仪表、云服务等外部功能区。每个功能区对于安全的定义和需求都不相同，需要定义合理规范的系统架构，将不同功能区进行隔离，并对不同区域间的信息流转进行严格的控制，包括接入身份认证和数据加密，来保证信息安全传输，从而达到智能驾驶功能的高可用性、便利性和保护用户信息隐私的目的。根据分析研究，智能网联汽车系统面临的攻击主要来自两方面——内部攻击和远程攻击。其中，内部攻击主要由智能网联自身缺陷引起，比如总线、网关、ECU等安全程度不够所导致。未来智能网联汽车面临的信息安全威胁梳理为来自云端、通道、终端三个维度。8.2.4

智能网联汽车信息安全1、智能网联汽车信息安全风险分析（1）终端层安全风险T-BOX（TelematicsBox）的网络安全系数决定了汽车行驶和整个智能交通网络的安全，是车联网发展的核心技术之一，恶意攻击者通过分析固件内部代码能够轻易获取加密方法和密钥，可实现对消息会话内容的破解车载信息娱乐系统（In-VehicleInfotainment，IVI）的高集成度使其所有接口都可能成为黑客的攻击节点，因此IVI的被攻击面将比其他任何车辆部件都多。智能网联汽车如不及时升级更新，就会由于潜在安全漏洞而遭受各方面（如4G、USB、SD卡、OBD等渠道）的恶意攻击，导致车主个人隐私泄露、车载软件及数据被窃取或车辆控制系统遭受恶意攻击等安全问题。车载电脑系统常采用嵌入式Linux、QNX、Android等作为操作系统，其代码庞大且存在不同程度的安全漏洞，且车联网应用系统复杂多样，某一种特定的安全技术不能完全解决应用系统的所有安全问题。而智能终端还存在被入侵、控制的风险。对于没有进行保护的App进行逆向分析挖掘，可直接看到TSP（远程服务提供商）的接口、参数等信息。终端升级安全风险IVI安全风险T-BOX安全风险：移动App安全风险车载OS安全风险8.2.4

智能网联汽车信息安全2、智能网联汽车信息安全保障技术APP防护固件协议代码保护：利用MBS块调度或KiwiVM代码虚拟化保护技术进行固件协议模块保护JAVA代码反编译防护：利用Android汇编语言的高强度Java2C技术进行AndroidAPP的JAVA代码进行保护。通信数据加密：使用基于KiwiVM代码虚拟化保护技术的白盒密钥SDK，密钥隐藏于虚拟机中，隐藏算法逆向特征，使得密钥无法提取及解密数据。T-BOX防护LOREM通信安全固件数据加密：通过几维安全SDK对终端数据进行安全加密存储，关键密钥隐藏于KiwiVM虚拟机中。SO虚拟化保护：利用几维安全独有KiwiVM代码虚拟化保护对SO核心代码逻辑进行保护，保护关键协议代码和通信模块。固件完整性校验算法保护：对固件完整性校验等关键算法进行MBS块调度或KiwiVM代码虚拟化保护，避免攻击者绕过校验逻辑。AndroidAPK完整性保护:加固通过对APP安装包所有文件内容做交叉校验，并且做校验数据及校验代码做加密保护，可以及时检测到APP是否是原有官方版本，并阻止非官方版本启动运行。通信数据校验：通过几维安全基于通信协议加密SDK的验签功能，通过hash函数生成签名，通过KiwiVM隐藏算法特征和校验过程。APP动态运行防护:加固提供的动态防御技术以反调试保护为基础，同时针对关键函数及环节做监控，借助于轮询查看，主动侦测等方法，保护移动APP在运行时的安全APP本地文件及数据加密保护：通过安全SDK在Android文件系统层实现的透明化数据加密机制，有效的对所有资源文件读写操作做保护8.2.4

智能网联汽车信息安全3、智能网联汽车信息安全技术未来研究方向构建全生态系统层次分明的纵深防御体系研究新的混合密码方案研究高安全级车联网云安全平台12303智能网联汽车控制执行技术8.3智能网联汽车控制执行技术8.3.1控制执行整体认知8.3.2纵向运动控制8.3.3横向运动控制8.3.1控制执行整体认知1、控制执行的概念控制执行是整个自动驾驶系统的最后一环，是将环境感知，行为决策，路径规划的结论付诸实践的执行者。控制执行系统将来自决策系统的路径规划落实到汽车机构的动作上。控制过程的目标就是使车辆的位置、姿态、速度和加速度等重要参数，符合最新决策结果。2、控制执行的类型运动控制作为智能网联汽车研究中的关键技术之一，是实现自动驾驶的重要环节，具体是指根据车辆状态和当前周围环境条件等信息，按照控制逻辑做出决策，并分别向转向、油门和制动等执行机构发出控制指令，其研究内容主要包括横向控制和纵向控制。8.3.1控制执行整体认知2、控制执行的类型8.3.1控制执行整体认知3、控制执行的方法（1）PID控制PID控制简称比例、积分和微分控制。PID控制器结构简单、容易实现且能达到较好的控制效果，因此广泛应用于控制领域。PID控制由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制通过调节比例、积分、微分实现系统的性能优化。8.3.1控制执行整体认知3、控制执行的方法（2）模型预测控制（Model