6-1输送站的认知电子教案

PAGEPAGE6项目六输送站的安装与调试课题名称输送站的认知学时2学时授课班级22机电一体化技术二班总讲第24讲教材《自动化生产线安装与调试》高等教育出版社，钟苏丽主编教学目标素质目标1.具有团队协作和沟通能力；2.具有安全意识；3.具有刻苦钻研、积极进取的精神和能力。知识目标1.了解输送站的功能及结构组成；2.掌握输送站各传感器的类型、功能及安装调试的方法；3.掌握输送站的操控步骤。能力目标1.能够利用系统原程序进行输送站的操控运行；2.能够对输送站所使用的传感器进行正确的选择、安装与调试；3.能够正确使用内六方、螺丝刀等工具。教学重点输送站的功能及结构组成教学难点输送站传感器使用，双电控电磁阀使用【讲授新课】一、任务引入输送单元是自动生产线中最为重要同时也是承担任务最为繁重的工作单元。该单元的主要任务是驱动其抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。YL—335B出厂配置时，输送单元在网络系统中担任着主站的角色，它接收来自触摸屏的系统主令信号，读取网络上各从站的状态信息，加以综合后，向各从站发送控制要求，协调整个系统的工作。二、任务资讯输送单元由抓取机械手装置、直线运动传动组件、拖链装置、PLC模块和接线端口以及按钮/指示灯模块等部件组成。（一）抓取机械手装置抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元，该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能。具体构成如下：1.气动手爪：用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。2.伸缩气缸：用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。3.回转气缸：用于驱动手臂正反向90度旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。4.提升气缸：用于驱动整个机械手提升与下降。由一个二位五通单向电控阀控制。（二）直线运动传动组件直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。传动组件由直线导轨底板、伺服电机及伺服放大器、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原点接近开关、左、右极限开关组成。伺服电机由伺服电机放大器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。同步轮齿距为5mm，共12个齿即旋转一周搬运机械手位移60mm。抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设，进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端口上。原点接近开关和左、右极限开关安装在直线导轨底板上，如图6-5所示。图6-5原点开关和右极限开关原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器，用来提供直线运动的起始点信号。关于电感式接近传感器的工作原理及选用、安装注意事项请参阅情境一（供料单元控制系统实训）。左、右极限开关均是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信号：当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统发出越程故障信号。三、任务分析（一）知识目标1．了解输送站的功能及结构组成；2．掌握输送站各传感器的类型、功能及安装调试的方法；3．掌握输送站的操控步骤。（二）能力目标1．能够利用系统原程序进行输送站的操控运行；2．能够完成输送站各传感器的安装与调节；3．能够正确使用内六方、螺丝刀等工具。四、任务实施学生每2-4人一组，分工协作，利用系统原程序完成输送站的运行调试。工具、材料准备完成本次任务，需准备以下工具和材料，请填写表格。表3-1-1材料工具清单项目序号名称用途型号数量备注所用设备1自动化生产线输送站所用仪表1万用表所用元件及材料1磁性开关2漫反射光电开关3电感式传感器4行程开关5伺服驱动器6伺服电机7尼龙扎带8绝缘软导线所需工具1斜口钳2尖嘴钳3钟表螺丝刀4一字螺丝刀5十字螺丝刀成员签字：教师签字：输送站的运行调试同学们利用系统原程序，进行输送站的运行调试，可参考以下步骤：1.抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→提升台上升→手臂缩回。2.抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向加工站移动，移动速度不小于300mm/s。3.机械手装置移动到加工站物料台的正前方后，即把工件放到加工站物料台上。抓取机械手装置在加工站放下工件的顺序是：手臂伸出→提升台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。4.放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取加工站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。5.抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装配站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。6.放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。7.机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，伺服电机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件，到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。8.放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，摆台顺时针旋转90°，然后以100mm/s的速度低速返回原点停止。当抓取机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。当供料单元的出料台上放置了工件时，再按一次启动按钮SB2，开始新一轮的测试。非正常运行的功能测试若在工作过程中按下急停按钮QS，则系统立即停止运行。在急停复位后，应从急停前的断点开始继续运行。但是若急停按钮按下时，输送站机械手装置正在向某一目标点移动，则急停复位后输送站机械手装置应首先返回原点位置，然后再向原目标点运动。在急停状态，绿色指示灯HL2以1Hz的频率闪烁，直到急停复位后恢复正常运行时，HL2恢复常亮。（三）输送单元检测元件的安装在进行输送单元检测元件的安装与调试时注意事项如下：在磁性开关的安装过程中，不要将连接线用力折弯，否则会损坏。首先找到需要检测磁环的位置，然后用钟表螺丝刀固定。五、任务检查与评价教师检查各组完成情况，对学生分组设计过程中出现的个别问题，单独讲解，对出现的共性问题集体讲解，填写考核表，并给出考核成绩，展示学生优秀设计方案和程序，激发学生学习热情。评分内容配分重点检查内容扣分得分备注检测元件安装与调试70磁性开关在气缸上的位置精度磁