FANUC机器人培训资料

1、上海林肯电气自动化部 机器人弧焊系统基础培训,Trainer：Maggie Mi,第一部分,机 器 人 弧 焊 系 统 的 基 本 介 绍,机器人焊接系统的 基 本 组 成,弧焊机器人 焊机+ 送丝机 焊枪及清枪装置 保护气体设备 工作台、工装夹具、变位机 安全系统（围栏、光栅、自动门、门 锁等） 排烟系统 其它配件等,发那科弧焊机器人简介,单机的组成 主要参数,发那科弧焊机器人种类 （IB系列）,Arc Mate 50iB_3L 标准轴数: 6轴 手臂负载: 3kg 操作半径: 856mm 重复精度： 0.04mm,Old Series iB / M Robot 原iB / M系列机械手,A

2、rc Mate 100iB/6S M-6iB/6S 标准轴数: 6轴 手臂负载: 6kg 操作半径: 951mm 重复精度： 0.08mm,Old Series iB / M Robot 原iB / M系列机械手,Arc Mate 100iB M-6 iB 标准轴数: 6轴 手臂负载: 6kg 操作半径: 1373mm 重复精度： 0.08mm,Old Series iB / M Robot 原iB / M系列机械手,Arc Mate 120iB M-16 iB/20 标准轴数: 6轴 手臂负载: 20kg 操作半径: 1667mm 重复精度： 0.08mm,Old Series iB / M

3、 Robot 原iB / 系列机械手,Fanuc New Series iC / M Robot 发那科新 iC / M系列机械手,Robot 机器人,Arc Mate 100iC M-10iA 标准轴数: 6轴 手臂负载: 10kg 操作半径: 1420mm 重复精度： 0.08mm,发那科弧焊机器人种类 （IC系列） New Series iC / M Robot 新iC / M系列机械手,Arc Mate 100iC/6L M-10iA/6L 标准轴数: 6轴 手臂负载: 6kg 操作半径: 1632mm 重复精度： 0.10mm,New Series iC / M Robot 新iC

4、/ M系列机械手,Arc Mate 120iC M-20iA 标准轴数: 6轴 手臂负载: 20kg 操作半径: 1811mm 重复精度： 0.08mm,New Series iC / M Robot 新iC / M系列机械手,Arc Mate 120iC/10L M-20iA/10L 标准轴数: 6轴 手臂负载: 10kg 操作半径: 2009mm 重复精度： 0.10mm,New Series iC / M Robot 新iC / M系列机械手,R-J3iB/R-J3iC/R-30iA B Cabinet Controller B 型控制器 标准设计 提供Arclink, Ethernet

5、接口 提供PCMCIA,USB接口 标准ArcTool 软件包 可带1-6个外部轴,Robot controller机器人控制柜,R-30iA A Cabinet Controller A 型控制器 标准设计 提供Arclink, Ethernet接口 提供PCMCIA,USB接口 标准ArcTool 软件包 可带1-6个外部轴,Robot controller机器人控制柜,机器人控制器的结构 Structure of robot controller,机器人控制器的结构 Structure of robot controller,机器人控制器的结构 Structure of robot co

6、ntroller,Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构,Invertec CV350-R 适合材料: 碳钢 焊接波型: CV 电流范围: 60-350A, 350A/60% 通讯方式： ArcLink 逆变技术： Inverter （30kHz) 输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PE 经济实用,Power Wave F355i 适合材料: 碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金 焊接波型: CV/Pulse/Rapid Arc/ Power Mode/Pulse on Pulse 电流范围: 5-425A, 3

7、00A/100%, 350A/60% 波型控制技术：Wave Control Technology TM 通讯方式： ArcLink 逆变技术： Inverter （60kHz) 全数字焊机: Total Digital 输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PE,Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构,Power Wave i400 适合材料: 碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金 焊接波型: CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc/ Pulse on Pulse/Total s2f TM 电流

8、范围: 2-420A, 350A/100%, 400A/60% 波型控制技术：Wave Control Technology TM 通讯方式： ArcLink XT over Ethernet 高速逆变技术: High Frequency Inverter (120kHz) 全数字焊机: Total Digital 输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PE,Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构,Power Wave 455M Robotics 适合材料: 碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金 焊接波型: CV/P

9、ulse/Power Mode/Rapid Arc /Pulse on Pulse/Tandem MIG 电流范围: 5-570A, 450A/100%, 570A/60% 波型控制技术：Wave Control Technology TM 通讯方式： ArcLink 逆变技术： Inverter(60kHz) 全数字焊机: Total Digital 输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PE,Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构,Power Wave 455M/STT Robotics 适合材料: 碳钢

10、/不锈钢/合金钢/铝合金 焊接波型: CV/STT/Pulse/Power Mode Rapid Arc/Pulse on Pulse 电流范围: 5-570A, 400A/100%, 500A/60% 波型控制技术：Wave Control Technology TM 通讯方式： ArcLink 逆变技术： Inverter(60kHz) 全数字焊机: Total Digital 输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PE,Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构,Power Wave 655 Robotic

11、s 适合材料: 碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金 焊接波型: CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc /Pulse on Pulse/Tandem MIG 电流范围: 20-880A, 650A/100%, 880A/60% 波型控制技术：Wave Control Technology TM 通讯方式： ArcLink 逆变技术： Inverter(60kHz) 全数字焊机: Total Digital 输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PE,Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构,Pow

12、er Feeder 10R 适合焊丝: 实芯/药芯/铝焊丝 速度反馈装置，闭环精确控制。 四轮驱动，更换焊丝不需工具 通讯方式： ArcLink 输入： 40V DC 送丝速度范围: 50-800IPM(1.3-20.3m/min) 70-1200IPM(2.0-30.5m/min) 实芯焊丝范围: .025-3/32 in (0.6-2.4mm) .025-1/16 in (0.6-1.6mm) 药芯焊丝范围： .035-.120 in. (0.9-3.0mm) .035-5/64 in (0.9-2.0mm),Lincoln Robotics Power Sources and Feede

13、r 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构,Auto Drive 4R90 适合焊丝: 实芯/药芯/铝焊丝 速度反馈装置，闭环精确控制。 四轮驱动，更换焊丝不需工具 通讯方式： ArcLink 输入： 40V DC 送丝速度范围: 50-800IPM(1.3-20.3m/min) 实芯焊丝范围: .023 - .045 in. (0.6 - 1.2 mm) 药芯焊丝范围： .035 - .045 in. (0.9 - 1.2mm),Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构,Tregaskiss Torch 特雷克斯焊枪 To

14、ugh Gun Through Arm Tough Gun Torch Cleaning Station Binzel Torch 宾采尔焊枪 Binzel 35KD Binzel ROBO A360 Through Arm A500 BRS-CC,Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置,Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iB Robot 特雷克斯空冷iB机器人焊枪,Tough Gun 500A (泰霸） 焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.6mm 电流: 500A/100%/CO2, 350A/100%/Ar

15、混合气 焊枪角度：22，45, 180,Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置,Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iB Robot 特雷克斯空冷iB机器人焊枪,Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置,Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iC Robot 特雷克斯空冷iC机器人焊枪,Through Arm Tough Gun 500A (泰霸） 焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.6mm 电流: 500A/100%/CO2, 350A/100%

16、/Ar混合气 焊枪角度：22，45, 180,Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置,Tregaskiss Robotics Torch Clean Station 特雷克斯机器人清枪站,标准型 清枪装置 喷硅油/防飞溅装置 剪焊丝装置 适用所有Tregaskiss焊枪系列,Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置,Binzel Air Cooler Robotics Torch for iB Robot 宾采尔空冷iB机器人焊枪,ABIROB 350GC 焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.2mm 电流: 350A/100%/CO2,

17、 300A/100%/Ar混合气 焊枪角度：30，35 经济型 ABIROB A360 焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.4mm 电流: 360A/100%/CO2, 290A/100%/Ar混合气 焊枪角度：22，45，180 ABIROB A500 焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.6mm 电流: 500A/100%/CO2, 370A/100%/Ar混合气 焊枪角度：22，45，180,Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置,Binzel Air Cooler Robotics Torch for iC Robot 宾采尔空冷iC机器人

18、焊枪,ABIROB 350GC ECO 焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.2mm 电流: 350A/100%/CO2, 300A/100%/Ar混合气 焊枪角度：30，35 经济型 ABIROB A360 焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.4mm 电流: 360A/100%/CO2, 290A/100%/Ar混合气 焊枪角度：22，45，180 ABIROB A500 焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0.8-1.6mm 电流: 500A/100%/CO2, 370A/100%/Ar混合气 焊枪角度：22，45，180,Torch and Clean Statio

19、n 焊枪及清枪装置,Binzel Robotics Torch Clean Station 宾采尔机器人清枪站,BRS-CC 1.清枪装置 2.喷硅油/防飞溅装置 3. 剪焊丝装置 适用所有Binzel焊枪系列,Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置,Shield Gas Pipeline 供气系统管路,Shield Gas and Peripheral 保护气体及辅助设备,Flow Meter 流量计,Flow Control Valve 流量计控制阀,Shielding Gas Hose 保护气气管,Hand Wheel 手轮,Cylinder Valve 气瓶阀门

20、,Shielding Gas Cylinder 保护气气瓶,Cylinder Pressure Gauge 气瓶压力表,Shield Gas Bottle 气瓶,Shield Gas and Peripheral 保护气体及辅助设备,Work table and safety guards 工作台及安全系统,Fume extraction 排烟系统,PMC Controller in Robot 机器人内PMC控制器 PLC Controller 控制器 (Omron/SIMENS） Power Supply 电源 Electrical Cabinet电气柜 Light Beacon 指示灯

21、Push Buttons 按钮盒,HMI and Control System 人机界面和控制系统,设备间的集成、通讯及系统的控制,连接及通讯 控制工具（示教器）,主要接线及控制,主要接线及控制,系统操作工具 机器人示教器（TP）,作用： 点动机器人 编写及运行机器人程序 查阅机器人状态 进行一切设置,R-J3iB 示教器结构,RESET 键 （复位键）: 按此键清除报警信息。,SHIFT键: 与其他键配合使用执行特定功能。,Jog 键: 使用这些键来点动机器人。,J1,J2,J3,J5,J4,J6,COORD键: 用该键来切换机器人运动的坐标系 （World,Tool,Joint),J1,J

22、2,J3,J5,J4,J6,机器人坐标系,关节坐标系（Joint） 直角坐标系（World） 工具坐标系（Tool） 其它坐标系,速度键: 用这些键来调整机器人的运动速度。,程序键: 用这些键来选择编程时的菜单选项。,SELECT 键 显示程序清单 EDIT 键 显示当前使用或编写的程序 DATA 键 显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等,功能键: 使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能和操作。,F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key,NEXT 键: 按下该键显示更多的

23、对应于F1-F2-F3-F4-F5按键的功能键。,光标键: 使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。,数字键:,这些键用来输入数值: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 减号 (-), 小数点 (.) 逗号 (,),确认键: 使用该键确认一个数值的输入，或者从一个菜单中确认选择一个项目。,STEP 键: 在T1 或 T2 模式中, 使用该键在以下两种执行模式间切换： 单步模式 (每次执行程序中的一行) 连续模式 (连续运行程序）,在屏幕顶端有状态显示表明STEP键是否开启:,FWD (前进) 键: 在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句。 连续运行程序时，使用该键

24、驱使机器人开始执行编好的程序。,BWD (后退) 键: 用该键执行排在光标前面的程序语句。,WELD ENBL 键: 运行一个程序时，使用该键来控制是否开启焊接过程,有状态显示模式来显示是否启用了 Weld Enabled:,焊丝运动键: Wire “+” 使焊丝经由焊枪送出 Wire “” 使焊丝经由焊枪回抽,ITEM 键: 用该键 在一个列表中选择一个项目,要在一个TP 程序列表中选择一行, 按下ITEM, 输入要选行的编号后按下 ENTER,例:,1.,要在一个System Variables 清单中选择一行，按下ITEM 键，输入要选行的编号后按下 ENTER,2.,BACK SPAC

25、E 键: 使用该键能依次删除光标前的字母和数字,. JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program - -Program Name Testm6 6 . PRG MAIN SUB TEST,PREV 键: 用该键能显示上一级屏幕界面,FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1 2 SAMPLE2 SAMPLEPRG2 3 TEST1 TES

26、TPRG1 4 TEST2 TESTPRG2 TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5,. JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program - -Program Name . PRG MAIN SUB TEST,CREAT PREV,MENUS键: 用该键显示菜单屏幕：,下面是按下 MENUS后出现的列表: 1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.S

27、ETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT 10.EDIT 11.DATA 12.STATUS 13.POSITION 14.SYSTEM 15.BROWSER,HOLD 键: 用该键可停止机器人的运动,FCTN 键: 用该键显示补充菜单,按下 FCTN键后出现的典型项目： ABORT (ALL) Disable FWD/BWD CHANGE GROUP QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN etc. . .,R-J3iB 示教器,状态指示区: 显示系统当前状态,Diag/Help 键: 按下该键可以获得 1、关于如何使用当前屏幕的信息,2、使用 D

28、IAGnostics 键显示如下信息：报警信息说明、起因和纠正办法,POSN键:,按下该键显示要查找的位置信息,. JOINT 10% J1= deg J2= deg J3 = deg J4 = deg J5 = deg J6 = deg,STATUS键:,按下该键显示机器人当前的焊接状态值。,MOVE MENU键:,按下该键，会出现系统宏程序的列表，可执行宏程序的调用,MAN FCTN 键:,按该键显示手动操作功能屏幕,Display键: 该键与SHIFT键一起使用，改变屏幕显示格式，从单对话框转换到双对话框或三对话框格式、单对话框带扩展状态。,操作机器人注意事项,1.示教和手动机器人时：

29、1）请不要带手套操作示教盘和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 2.生产运行时： 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。,上机实践操作,熟悉如何

30、上电开机 熟悉示教器的各按键 熟悉机器人的运动 掌握TCP的建立方法,第二部分 程序的选用、创建及编写,选择及创建程序名,选用已创建的焊接程序 (Select） 为新建焊接程序创建程 序名 （F2 Create-输入程序名）,FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1 2 SAMPLE2 SAMPLEPRG2 3 TEST1 TESTPRG1 4 TEST2 TESTPRG2 TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5,. JOINT 10%

31、1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program - -Program Name . PRG MAIN SUB TEST,程序的详细设置,Program Detail JOINT 10% 5/10 Create Date: 10-MAR-1994 Modification Date: 10-MAR-1994 Copy source * Positions: FALSE Size: 312Byte 1 Program name: SAMPLE2 2 Sub Type: None

32、3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT,按F键对应的detail功能， 出现下方程序详细设置界面。 主要用在对有外部轴的系统进行设置。,三个基本 “点”,零位（Zero Position） JP 1 100% FINE 自行将P 1 点joint坐标值全部改成0度。然后运行该程序，机器人自动恢复到0点位置上。 SAFEHOME点 1. JP 1 100% FINE 自己定义P 1 点的位置并作为系统运行的安全点 工具坐标系原点( TCP),机 器 人

33、 的 三种运动轨迹及表示方法,点对点运动（Joint- J） 直线运动 （Linear-L） 圆弧运动 （Circle-C）,上海林肯电气自动化,精确到位 FINE 圆滑过渡 CNT,Robot Program Movement End types 机器人编程运动结束方式,典型焊接程序的编写 （EDIT）,直线轨迹的焊缝焊接程序 圆弧状轨迹的焊缝焊接程序,直 线 焊 接 的 编 程,圆 弧 焊 接 编 程,编程时常用的 中高级指令及功能,EDCMD (F5) （ Insert, Delete, Copy, Paste, Undo） INST (F1) ( Program control, ar

34、c start/end, timer, wait, Weaving, IF,JMP,PR,R, Offset, DO,DI),EDCMD 类操作指令,INST 类操作指令,1. JP1 100% fine 2. JP2 100% fine 3. Arc start1 4. LP3 100% fine INST EDCMD ,Program control, 2. Arc start/end, 3. Timer 4. Wait, 5. Weaving, 6. IF/JMP, 7. PR 8. Next page,F1 F5,要点的复习,创建新程序 直线和圆弧程序的编写 程序中各术语的灵活运用和修

35、改 上机实践,第三部分 焊接基础及参数的设置,Welding Concept: 焊接原理 : - Welding is a process which can join two or more pieces of same materials or different materials together by an atom or molecular level diffused connection. -焊接是两种或两种以上的同种或异种材料通过原子或分子之间的结合和扩散而连接成一体的工艺过程,Welding Joint Concept 焊接接头概念： Joint produced by w

36、elding and consisting of a weld，a weld line (only present if the metal is fused)，heat-affected zone and non-affected parent metal. 焊接接头是采用焊接工艺形成的不可拆卸的连接接头。它由焊缝、熔合线（区）、热影响区及其邻近的母材组成。,1.SMAW: 手工电弧焊 2.GMAW：用外加气体作为电弧介质并保护 电弧和焊接区的电弧焊。 3. GTAW: 钨极氩弧焊 4. FCAW：药芯焊丝气体保护焊 5. SAW： 埋弧焊,五种主要的焊接方法,Theory: An arc

37、welding process that uses an arc between a continuous filler metal electrode and the weld pool to produce a fusion (melting) together of the base metal. The process is used with a shielding gas (or gas mixture) from an externally supplied source and without the application of pressure. 原理： 采用电弧(在持续送

38、进的可熔化焊丝和被焊工件之间形成的)做为热源来熔化焊丝和母材金属并形成熔池与焊缝的焊接方法，最终达到母材熔合的目的。该焊接方法要使用外供保护气体或混合气体。,GMAW Basic 熔化极气体保护焊基础,GMAW Basic 熔化极气体保护焊基础,Advantages 优点 Popular Welding Process流行的焊接工艺 Simple简易 Clean清洁 Low Cost低成本 Wide Variety of Material Types 可焊材料种类多 Wide Variety of Thicknesses 可焊厚度范围大 Deposits Low Hydrogen Welds

39、焊缝氢含量低 High Efficiency Applications 焊接效率高 Little to No Slag 很少甚至没有焊渣。,GMAW Basic 熔化极气体保护焊基础,Limitation 局限性 Portability (Shielding Gas Cylinder 第二步：依次按MENU-7FILE-NEXT-COPY- 根据屏幕提示逐步完成即可。,上海林肯电气自动化,. JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3 FILE 1 * * (all fi 2 * KL (all K 3 * CF (all 4 * TX (all t TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL COPY,1. TP Programs 2. System files 3. All of above,文件的加载,MENU-7FILE-F2DIR- 选择要加载的文件LOAD.,上海林肯电气自动化,JOINT 10% 1 * 5*LS 2*TP 6*DT 3*VR 7* PC 4*SV FILE MC: *.* 1/17 1 PROGRAM1 TP 2 PROGRAM1 TP 3 PROGRAM1 TP 4 PROGRAM1 TP.