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文档简介

1、第二章：PID算法的实现技术,郑辑光 西安交通大学自动控制研究所 2003年2月24日,What is a good PID controller implementation?,What is a good PID controller implementation?,PID算法的实现技术,目的：掌握数字PID控制算法在工程应用中的实现技术，包括采样周期、字长的选取，无扰切换与抗积分饱和算法，控制器的正反作用方式等等。,数字PID控制器的正、反作用方式； 过程输入约束及PID抗积分饱和算法； 控制器的手动、自动无扰切换 。,21：“正反作用”方式,“正反作用”方式,“正反作用”方式,“正反作

2、用”方式的定义,“正反作用”方式曲线描述,“正反作用”方式的选择,气动调节阀的结构,气动调节阀的结构,阀门的“气开”与“气关”,常见的现场执行机构,控制对象特性,水位控制系统举例：,练习：调节阀与控制器的选取,22： 抗积分饱和算法,非线性执行机构,积分饱和对调节性能的影响,积分饱和对系统性能的影响：,抗积分饱和算法方框图,数字PID控制器的抗积分饱和算法,PID抗积分饱和算法,PID抗积分饱和算法实现,前向差分的采用,控制器的AW/BT通用算法,23：控制器无扰切换,模拟调节器的无扰切换电路,数字调节器控制模式的无扰动切换,控制器无扰切换技术,在手动控制模式下，动态控制器的状态（如积分器状态、不完全微分项惯性环节的状态等）数值必须是明确的，否则将会导致由手动控制模式切换到自动控制模式时，控制器的输出值是不可预期的。 因此，有必要引入无扰切换算法。,控制器无扰切换技术,控制器无扰切换技术,总 结,以上各章节给出了实用PID控制算法及其具体实现技术，希望大家能够写出完整的定周期PID算法的流程，即具体算法步骤。 此外，由于PID控制器是一个动力学系统，因此在接入时恰当地设定控制器的状态是很重要的。如果不这样做，可能会出现大的切换瞬态过程。在具有PI控制器的常规控制器中，控制器只有一个状态，即积分器的

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