基于PLCs7-200课程设计立体仓库-任务书

1、PLC技术与工程应用课程设计任务书题目三：立体仓库电气控制系统设计河南机电高等专科学校 自动控制系2012-06-011、概述立体仓库教学装置是一个自动化生产过程仓储环节的模拟微缩模型，它使用了PLC、传感器、位置控制和电气传动等技术，具有货物的自动提取和存放功能。1.1 输出驱动单元立体仓库实验设备如图1、2、3所示。通过直流减速电机驱动与同步皮带传动，叉车平台可以实现水平左右运动与垂直上下运动。通过直流减速电机驱动与齿轮链条传动，叉子相对于叉车平台可以实现伸出与退回运动。该设备共有6个方向上的动作，由控制器输出信号控制。图1. 立体仓库实验设备正面图1-升降式货叉装置；2-水平运行电机机；

2、3-垂直升降电机；4-货架；5-列定位片；6-层定位片；7-键盘；8-台板；9-电机驱动板；10-信号转接板；11-直流稳压电源；12-空气开关图2. 立体仓库实验设备背面图1- 端子排；2-叉子驱动电机立体仓库库位示意图如图3所示，三维结构示意图如图4所示。该设备可以完成从缓冲区到库位的自动存货和从库位到缓冲区的自动取货过程。图3. 立体仓库库位示意图1.2 输入检测单元叉车平台在水平方向移动时的定位是依靠列定位光电传感器实现的。两端行程开关的常闭触点串入水平移动直流电机主回路。当由于程序设计问题出现电机走到两端极限位置时，行程开关常闭触点将强迫电机主回路断电，实现水平移动直流电机的堵转保护

3、。叉车平台在垂直方向移动时的定位是依靠行定位光电传感器实现的。两端行程开关的常闭触点也串入垂直移动直流电机主回路，同样实现了垂直移动直流电机的堵转保护。该设备共有6个行程开关和2个光电传感器作为控制器的输入信号。图4. 叉车机构三维结构示意图2、输入输出接口电路介绍立体仓库实验设备既是所谓控制对象，对于一般工业控制，其控制核心使用可编程控制器(PLC)。图中上层电路板是驱动电路板，下层电路板左侧是输入接口电路板，中间是键盘接口电路板，右侧是输出接口电路板。图4. 输入输出接口电路板2.1 输入接口电路板输入接口电路板原理图如图5所示，其功能是将设备上行程开关的开关状态和光电传感器的信号转换为统

4、一的电平信号(逻辑1：24V DC ；逻辑0：0V DC)。板上设有光电隔离电路，将内外电源隔离，以保护设备安全。图5. 输入接口电路板电气原理图本设备8个输入信号，对应输入接口电路板的8根输入信号线。各信号线对应的行程开关或传感器如表1所示。表1. 输入信号线与元器件对应关系表输入信号线序号(自左到右)对应元器件备 注1叉车平台左限位2叉车平台右限位3叉车平台下限位4叉车平台上限位5叉子退回限位6叉子伸出限位7叉车层定位光电传感器8叉车列定位光电传感器2.2 键盘接口电路板该设备配备了一个键盘，如图1所示的7号元件。该键盘内部电路实现了按键编码功能。每按下一个键，都有一个字节的编码产生。按键

5、与编码的对应关系如表2所示。编码字节的高4位反映了行信息，编码字节的低4位反映了列信息。表2. 键盘编码表按键位置(行列)编 码按键位置(行列)编 码1行1列1000_10003行1列0010_10001行2列1000_01003行2列0010_01001行3列1000_00103行3列0010_00101行4列1000_00013行4列0010_00012行1列0100_10004行1列0001_10002行2列0100_01004行2列0001_01002行3列0100_00104行3列0001_00102行4列0100_00014行4列0001_0001本次设计中，考虑到控制器选用的是C

6、PU224XP PLC，其输入端子只有14个。输入信号占用了其中的8个，剩余6个端子中又需要留下2个用来描述仓库编号(00、01、10、11)，剩下4个端子可以用来接键盘。此处可以使用编码信息的低4位，即只使用某行(如第4行：入库、出库、复位、确定)的4个按键与PLC连接，即键盘只使用其中的4个按键。2.3 输出接口输出接口(如图6所示)由两块电路板构成：驱动电路板和输出接口电路板。它们的功能是将PLC输出的控制信号用于驱动继电器动作，从而控制电动机正向或反向运行。输出接口电路板上也设有光电隔离电路，可将内外电源隔离。左图为驱动电路板电气原理图，继电器A吸合、B释放，对应的电机正转；继电器A释

7、放、B吸合，对应的电机反转；继电器A、B同时释放，电机停止运行；不允许二者都吸合。右图为输出接口电路板电气原理图，当PLC输出的某路控制信号有效时，对应的输出信号有效，从而可以使得对应的继电器吸合。图6. 输出接口电路电气原理图(左图为驱动电路板，右图为输出接口电路板)本设备有6个输出控制信号，对应输出接口电路板的6根输出信号线。各输出信号线对应的电动机动作关系如表3所示。表3. 输出信号线与电动机动作对应关系表输出信号线序号(自左到右)对应电动机备 注1叉车平台左行2叉车平台右行3叉车平台下行4叉车平台上行5叉子缩回6叉子伸出3、 行定位、列定位原理3.1 列定位如图4所示，S6为列定位对射

8、式光电传感器。 列定位片顺序安装于叉车运行轨道前端，共3只。当S6位于两个列定位片之间时，对射式光电传感器导通，对应输入信号为逻辑0；当S6运行到列定位片位置时，列定位片阻挡了对射光线，对应输入信号为逻辑1。叉车平台运行时的列定位，由光电传感器检测到列定位片的开始沿(上升沿)或结束沿(下降沿)来实现。如图7所示。图7. 列定位示意图3.2 层定位S7为层定位对射式光电传感器,其工作原理与列定位相似。每只层定位片有两只遮光片；分别为上遮光片和下遮光片。如图8所示。图8. 层定位片结构示意图层定位片定位功能如下表名称定位功能1定位功能2上遮光片放货入叉位取货出叉位下遮光片取货入叉位放货出叉位比如：

9、1. 如果要放料，其过程如下：升叉至上遮光片然后进叉进叉到位后降至下遮光片（此时料盘应已放在库架上）出叉。 2如果要取料，其过程如下：升叉至下遮光片然后进叉进叉到位后升至上遮光片（此时料盘应已插上叉子）出叉。注意: 列定位片与层定位片均已调整好，请不要随意调整！否则可能引起定位误差,造成设备损坏！4、电气控制要求1) 基本要求：l 设置叉车平台复位按钮叉车平台的入库、出库操作，一般情况下都应该从初始位置开始。当叉车平台位于缓冲区列、第一层、叉子收回到位状态为初始位置。开机运行时，叉车平台应该首先自动回到初始位置；若遇到特殊情况，叉车平台停在非初始位置，按下复位按钮即可实现复位。l 入库工作过程

10、选定操作仓库编号(用拨动开关实现)按下“入库”操作键按下“确定”键l 出库工作过程选定操作仓库编号(用拨动开关实现)按下“出库”操作键按下“确定”键规定无论进行入库操作还是出库操作，叉车平台最终都应回到初始位置。l 设置初始位置指示灯、入库/出库操作指示灯，用于指示叉车位置或工作状态2) 提高要求i) 当执行入库操作时，完成货物入库之后，叉车平台停在最后入库位置。待下次重新设定入库/出库操作并确定后，由当前位置开始工作。这样操作理论上可以节约电能、使工作过程更趋合理；ii) 假定开始工作时，各个仓库都是空状态。要求在PLC的V型数据区，存储每个仓库当前空/满状态，以备组态监控使用，也可用状态表

11、监视其状态变化。3) 高级要求利用上位机组态软件组态监控画面，或利用触摸屏组态监控画面，监控机械手的生产过程。具体要求如下： 显示当前年、月、日、时、分、秒，显示作者姓名、专业、学号； 每一个电机都设置2个指示灯，当对应电机发生动作时，对应的指示灯亮； 设置复位、入库、出库、确定4个按钮，其中“复位“表示清零所有状态，机械手回到初始位置； 设置仓库编号选择输入框，可以输入4个仓库的编号 设置初始位置指示灯、入库/出库操作指示灯，用于指示叉车位置或工作状态； 设置3个驱动电机故障指示灯，若电机处于堵转状态，点亮故障报警灯；故障排除后，按下复位按钮，故障报警灯熄灭； 设置4个指示灯分别表示4个仓库

12、是否有物料； 设置叉车位置，可以采用4个指示灯来表当前叉车位置，也可以用显示框的方式来表示。5、课程设计报告书要求5.1 使用AutoCAD软件绘制系统电气原理图；5.2 使用MicroSoft Office Visio软件绘制软件流程图；5.3 绘制输入输出表(I/O表)；5.4 编制系统模拟调试工作步骤表(如表4所示)。待模拟调试完全无误时，才允许连接真实对象实际工作；表4. 模拟调试工作步骤表操作步骤状态说明输入输出IB0 IB1QB0 QB11按下确定按钮，叉子伸出0000_0000 00_00010010_0000 002345.5 源程序(含符号表，程序注释)应编辑在附录之中。6、评分标准6.1 只完成课程设计报告书，未进行实际设备调试的，根据报告书完成情况，可得到 “及格”或“中等”成绩；6.2 完成课程设计报告书，又在实际设备上进行调试，且调试出运行结果的，根据报告书完成情