电液伺服系统及其控制文档

1电液系统及其控制1 概述1.1 电液控制系统工作原理及组成一.工作原理电液控制系统又称电液伺服系统,是以电气信号为输入,以液压信号为输出,电气检测传感器元件为反馈构成闭环控制系统.由于是电气和液压相结合,因而系统可发挥两者的优点.电气信号便于测量转换放大处理校正,电气检测传感器元件便于检测各种物理量,且快速和多样性;液压信号输出功率大速度快,执行元件具有惯性小等优点.所以结合起来的电液控制系统具有控制精度高,响应速度快,信号处理灵活,输出功率大,结构紧凑,重量轻等优点.输入电气信号通常有电位器,电子放大器,PLC 控制器和计算机等 . 电气检测传感器元件通常有位置传感器,压力传感器, 速度传感器,编码器等元件. 输出是以液压动力执行元件(油缸和马达)和伺服元件组成的反馈控制系统.如图所示 :在此系统中,输出量(位移,力,速度等 )通过反馈传感器(位移传感器,力传感器,速度传感器等)能自动地快速地准确地反映其变化.并与原先的给定的给定量进行比较,再放大输入给伺服阀,改变其阀芯位移,从而控制输出的压力和流量,驱动执行元件运动,直至输人量与输出量一致为止.举例:1.阀控式电液位置控制伺服系统(如上图) 图中所示为双电位器电液位置控制伺服系统的工作原理图.该系统控制工作台的位置,使其按指令电位器给定的规律变化.系统由指令电位器, 反馈电位器,电子放大器,电液伺服阀,液压缸和工作台组成.其工作原理如下:指令电位器将位置指令 xi 转换成指令电压 ur,被控制的工作台位置 xp 由反馈电位器检测转换成反馈电压 ui.两个线性电位器接成桥式电路 ,从而得到偏差电压 ue=ur-uf.当工作台位置 xp 与指令位置 xi 一致时,电桥输出偏差电压 ue=0,此时伺服放大器输出电流为零, 电液伺服阀处于零位,没有流量输出,工作台不动.当指令电位器位置发生变化,如向右移动一个位移Oxi,在工作台位置发生变化之前, 电桥输出偏差电压 ue=KOx,偏差电压经伺服放大器放大后变为电流信号去控制电液伺服阀, 电液伺服阀输出压力油到液压缸,推动工作台右移.随着工2作台的移动, 电桥输出偏差电压逐渐减小,当工作台移动 Oxp 等于指令电位器位移 Oxi 时,电桥输出偏差电压为零, 工作台停止移动.反之亦然.系统的工作原理方块图如下:2.泵控式电液速度控制伺服系统该系统的液压动力执行元件由变量泵和液压马达组成,变量泵既是液压能源又是液压控制元件.由于操纵变量机构所需要的力较大,通常采用一个小功率的液压放大装置作为变量控制机构.如图所示为一泵控式电液速度控制伺服系统的原理图.图中所示系统采用阀控式电液位置控制机构作为泵的变量控制机构. 液压马达的输出速度由测速发电机检测,转换为反馈电压信号 uf,与输入指令电压信号 ur 相比较,得出偏差电压信号 ue=ur-uf,作为变量控制机构的输入信号 .当速度指令为 ur0 时, 负载以某个给定的转速 w0 工作,测速机输出反馈电压 uf0,则偏差电压 ue0=ur0-uf0,这个偏差电压对应于一定的液压缸位置,从而对应于一定的泵流量输出,此流量为保持负载转速 w0 所需的流量 .如果负载变化或其它原因引起转速变化时,则 uf 不等于 uf0,假如 w 大于 w0,即 uf 大于 uf0,则 ue=ur0-uf 小于 ue0,使液压缸输出位移减小,使泵输出流量减小,液压马达转速自动下调至给定值.反之,如果转速下降,则 uf 小于 uf0,则ue=ur0-uf 大于 ue0,使液压缸输出位移增大,使泵输出流量增大,液压马达转速自动回升至给定值.结论: 速度指令一定时, 液压马达转速保持恒定; 速度指令变化时, 液压马达转速也相应变化.系统的工作原理方块图如下:3二.电液伺服控制系统组成1.输入元件- 其功用是给出输入信号加于系统的输入端.可以是机械的,电气的等如靠模,电位器,计算机等.2.反馈测量元件-测量系统输出并转换为反馈信号 .如各类传感器(位置传感器,压力传感器,速度传感器等).3.比较元件- 将输入信号与反馈信号进行比较,给出偏差信号.4.放大转换元件-将偏差信号放大 ,转换成液压信号.妲伺服放大器,电液伺服阀等.5.执行元件- 产生调节动作加于控制对象上,如液压缸和液压马达等.6.控制对象- 被控制的设备等,即负载.7.液压能源装置及各种校正装置等.1.2 电液伺服控制的分类电液伺服控制系统可按不同的原则分类,基本上有五大类.一.按被控对象的物理量名称分类1.位置伺服控制系统主要是控制被控对象的位置精度的伺服控制系统,妲机床工作台的位置,板带轧机的板厚,振动试验台等系统. 2.速度伺服控制系统主要是控制被控对象的速度精度的伺服控制系统,如原动机的调速,雷达天线的速度控制等.3.力伺服控制系统以力为被调量的伺服控制系统,如材料试验机,轧机张力控制系统等.二.按执行元件的控制方式分类1.阀控式伺服控制系统利用伺服阀控制的伺服控制系统称为阀控式伺服控制系统.它又可分为阀控缸系统和阀控马达系统两种.其优点是响应速度快,控制精度高,结构简单.缺点是效率低.2.容积式伺服控制系统利用变量泵或变量马达控制的伺服控制系统称为容积式伺服控制系统.它又可分伺服变量泵系统和伺服变量马达系统. 三.按系统输入信号的变化规律分类1. 定值控制系统当系统输入信号为定值时称为定值控制系统.它的任务是将系统的实际输出量保持在希望值上.2. 程序控制系统4当系统输入信号为按预先给定的规律变化时称为程序控制系统.3. 伺服控制系统伺服控制系统又称随动系统,其输入信号是时间的未知函数,而输出量能够准确快速地复现输入量的变化规律.四.按信号的方式分类1.模拟信号控制系统系统中全部信号都是连续的模拟量的系统称之.2.数字信号控制系统系统中全部信号都是数字量的系统称之.3. 数字-模拟混合控制系统系统中部分信号是数字量部分信号是模拟量的系统称之.五.按信号传递介质的形式分类1.机液伺服控制系统输入信号给定,反馈测量和比较均用机械构件实现的系统称之.2.电液伺服控制系统用液压动力元件,偏差信号的检测校正和初始放大等均用电气电子元件实现的系统称之.1.3 电液伺服控制的优缺点一. 电液伺服控制的优点1.液压元件功率-重量比和力矩 -惯量比（力-质量比）大，因而结构紧凑，体积小，重量轻，用于中大型功率系统优点更明显.比较举例：电气元件：最小尺寸取决于有效磁通密度，而有效磁通密度又受磁性材料的磁饱和限制；功率损耗产生的发热量散发又比较困难.因此功率-重量比和力矩- 惯量比小，结构尺寸大.液压元件：功率损耗产生的发热量由油带到散热器去散热，其最小尺寸取决于最大工作压力，而工作压力可以很高（通常可达 32MPa）,因而元件尺寸小,重量轻, 功率- 重量比和力矩-惯量比大.同功率:液压泵重量/电动机重量=10%-20%液压泵尺寸/电动机尺寸 =12%-13%液压马达功率重量比=10 倍相当容量的电动机液压马达力矩-惯量比=10-20 倍电动机2.液压动力元件快速性好,系统响应快.加速能力强,能高速起动和制动.3.液压伺服系统抗负载的刚度大.二. 电液伺服控制的缺点1.液压元件抗污染能力差,对工作介质清洁度要求高.工作介质随温度变化而变化,对系统性能有影响.2. 液压元件制造精度高,成本高,且若元件的密封制造使用不当,易外漏,造成环境污染.3.液压能源传输不如电气系统方便52 电液伺服阀电液伺服阀是电液伺服系统中的主要元件,它既是电液转换元件,又是功率放大元件.它能够把微小的电信号转换成大功率的液压能(流量和压力),是电液伺服控制系统的核心和关键.电液伺服阀的输入信号是由电气元件来完成的,由它再转换成液压流量和压力,输出给执行机构,实现对执行机构各物理量的控制. 2.1 电液伺服阀的组成与分类一.组成电液伺服阀通常由力矩马达,液压放大器,反馈机构三部分组成.以下图的两级中力反馈式电液伺服阀为例,简单介绍如下:图中上半部为力矩马达,下半部为液压放大器(由四通滑阀组成的液压放大器), 反馈机构则由反馈杆 11 组成.它们的作用分别是:1.力矩马达(力马达)将输入的电信号转换成力矩或力控制液压放大器运动.2.液压放大器控制液压能源流向执行机构的流量和压力.3.反馈机构 使伺服阀输出的流量和压力获得与输入信号相应的特性.二.分类 电液伺服阀的种类很多,按不同的结构和机能常有以下几种分类:1.按输出量的控制功能分有:电液流量伺服阀-主要控制输出的液流流量特性 ,即在额定输入信号范围内,具有线性流量6控制特性.电液压力伺服阀-在额定输入信号范围内 ,具有线性压力控制特性.电液压力-流量伺服阀-在额定输入信号范围内,具有线性压力-流量控制特性.2.按液压放大器的级数分有:单级伺服阀-只有一级放大元件 .结构简单,价格低廉,但输出力和力矩小,输出流量小,对负载变化敏感.用于低压小流量和负载变化不大的场合.两级伺服阀-有两级放大元件 .它克服了单级伺服阀的缺点,是最常用的型式.三级伺服阀-由一个两级伺服阀作前置级 ,控制第三级功率滑阀.通常只用于大流量(200L/min)以上的场合.3.按第一级阀的结构分有:滑阀- 第一级阀的结构是滑阀.此类阀流量和压力增益高,输出流量大,对油清洁度要求较低.但加工复杂,分辨率低,响应慢,滞环较大,阀芯受力大.喷咀挡板- 第一级阀的结构是喷咀挡板 . 此类阀灵敏,动态响应快,线性度好.但对油清洁度要求高,挡板受力小,驱动功率小.射流管- 第一级阀的结构是射流管阀. 此类阀抗污染强,但动态响应慢,受油温响应大.4.按反馈形式分有:滑阀位置反馈-利用滑阀的位置反馈的阀 ,常用的有直接位置反馈,机械位置反馈,位置电反馈,位置力反馈等.直接位置反馈-阀芯位移通过反馈杆与挡板相连 ,构成滑阀位移力反馈.常用于两级伺服阀.机械位置反馈-将功率级滑阀的位移通过机械机构反馈到前置级.位置电反馈-将功率级滑阀的位移通过位移传感器反馈到伺服阀的放大器输入端,实现功率级滑阀阀芯定位.2.2 力矩马达力矩马达是将电信号转换成机械运动的一种电气-机械转换.一.力矩马达工作原理利用电磁原理,由永久磁铁(或激磁线圈) 产生极化磁场 ,而电信号通过控制线圈产生控制磁场,两个磁场相互作用,产生与控制信号成比例并能反映控制信号的极性的力或力矩,使其运动部分产生直线位移或角位移的机械运动.二.力矩马达分类1. 根据运动形式分1) 角位移马达- 力马达, 可移动件是直角位移.2) 直线位移马达力马达 ,可移动件是直线位移.2.按可动件结构分1)动铁式-可动件是衔铁.2)动圈式-可动件是控制线圈.3.按极化磁场产生的方式分1)永磁式-利用永久磁铁建立极化磁通.2)非极磁式-无专门的极磁线圈,两个控制线圈差动连接,利用常值电流产生极化磁通.3)固定电流极磁式-利用固定电流通过极磁线圈建立极化磁场.三.力矩马达要求1.能产生足够的输出力和行程,且要求体积小,重量轻.72.动态性能好,响应速度快.3.直线性好,死区小,灵敏度高,磁滞小.4.抗震,抗冲击,不受环境温度和压力影响. 四.典型力矩马达1. 永磁动铁式力矩马达1)组成下图所示为一种常用的永磁动铁式力矩马达工作原理图,它由永久磁铁(2),上下导磁体(3,5),衔铁(4),弹簧管(1), 控制线圈(两个控制线圈套在衔铁上).2)工作原理永久磁铁将上下导磁体磁化,一个为 N 极, 一个为 S 极.无信号电流时,即两个控制线圈的电流 i1=i2,衔铁在上下导磁体的中间位置,由于力矩马达结构是对称的 , 永久磁铁在四个工作气隙中所产生的极化磁通是一样的,使衔铁两端所受的电磁吸力相同,力矩马达无力矩输出.当有信号电流通过控制线圈时,线圈产生控制磁通(其大小和方向取决于信号电流的大小和方向).假设 i1i2,如上图所示,在气隙 1,3 中控制磁通与极化磁通方向相同,而在气隙 2,4中控制磁通与极化磁通方向相反,因此气隙 1,3 中其控制磁通与永久磁铁磁通合成大于气隙2,4 中控制磁通与极化磁通的合成,于是衔铁上产生顺时针方向的电磁力矩,使衔铁绕弹簧管转动中心顺时针方向转动.当弹簧管变形产生的反力矩与电磁力矩相平衡时,衔铁停止转动.如果信号电流反向,则电磁力矩也反向,衔铁向反方向转动.电磁力矩的大小与信号电流的大小成比例,衔铁的转角也与信号电流成比例.因此调节信号电流便可调节电磁力矩的大小,也就调节衔铁的转角大小.82.永磁动圈式马达1)组成永久磁铁,可动线圈,对中弹簧等.2)工作原理图所示为一种常见的结构原理图 图中,永久磁铁在工作气隙中形成极化磁通,当控制信号电流加到线圈上时,线圈就会受到电磁力的作用克服弹簧力和负载力而运动.线圈的位移与控制电流成比例.因此输入信号电流就会得到电磁力,且呈正比关系,具有线性特性. 3.动铁式力矩马达与动圈式力马达比较动铁式力矩马达 动圈式力马达磁滞大 磁滞小工作行程小 工作行程大 输出力矩大,弹簧刚度大,. 输出力矩小,固有频率低.固有频率高同功率体积小, 价格高 同功率体积大,价格低 五.力矩马达的数学模型（电磁力矩计算）1) 永磁动铁式力矩马达的数学模型（电磁力矩计算）电磁力矩是由于控制线圈输入电流,在衔铁产生了控制磁通而形成的.因此需先求出力矩马达的控制电流.通过力矩马达的磁路分析可求出电磁力矩的计算公式.a.力矩马达的控制电流参看永磁动铁式力矩马达的工作原理图,在其工作时, 两个控制线圈由一个放大器供电,其常值电压 Eb 在每个控制线圈中产生的常值电流 I0 大小相等方向相反.当放大器有输入电压时,两个控制线圈的电流分别为:I1= I0+i9I2= I0-i式中 i1 i2- 每个控制线圈中的电流;I0-每个控制线圈中的常值电流i-每个控制线圈中的信号电流;两个控制线圈的差动电流为 i=i 1-i2=2I=ic (1)Ic -输入马达的控制电流b. 衔铁中产生的控制磁通根据力矩马达的磁路原理图,应用磁路的基尔霍夫第二定律可得气隙的合成磁通, 继而应用磁路的基尔霍夫第一定律求出衔铁磁通：a=1- 2=2g（a/Lg）+i （ Nc/ Rg）式中 a -衔铁磁通;g -衔铁在中位时气隙的极化磁通;-衔铁转角 ; a -衔铁转动中心到磁极面中心的距离;Lg -衔铁在中位时每个气隙的长度 ;Rg -工作气隙的磁阻;Nci-永久磁铁产生的控制磁动势;c. 作用在衔铁上的电磁力矩根据马克斯威尔公式计算衔铁在磁场中所受的电磁吸力,可得由控制磁通和极化磁通相互作用在衔铁上产生的电磁力矩简化式为Td=Kti+Km式中 Td -作用在衔铁上的电磁力矩 ;Kt-力矩马达的中位电磁力矩系数;Km-力矩马达的中位磁弹簧刚度;从式中可看出,在衔铁中产生的控制磁通以及由此产生的电磁力矩比例于差动电流.2) 永磁动圈式力马达的数学模型（电磁力矩计算）参见永磁动圈式力马达的工作原理图,力矩马达的可动线圈悬置于工作气隙中,永久磁铁在工作气隙中形成极化磁通,当控制电流加到线圈上时,线圈就会受到电磁力的作用而运动.其运运动方向和电流方向按左手定则判断.线圈上的电磁力克服弹簧力和负载力,产生一个与控制电流成比例的位移.由于电流方向与磁通方向垂直,根据载流导体在均匀磁场中所受的电磁力公式,可得力马达线圈所受的电磁力:F=BgDNcic=Ktic式中 F-线圈所受的电磁力 ;Kt-电磁力系数 F=BgDNc Nc-控制线圈的匝数.Bg-工作气隙中的磁感应强度;D-线圈的平均直径;Ic-通过线圈的控制电流.结论: 永磁动圈式力马达的电磁力与控制电流成正比 ,具有线性特性. 2.3