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一、概述工业机器人的腕部是联接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。机器人一般具有六个自由度才能使手部末端操作器达到目标位置和处于期望的姿态，手腕上的自由度主要是实现所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度。44手腕设计如图436所示。通常也把手腕的翻转叫做ROLL，用R表示把手腕的俯仰叫做PITCH，用P表示，把手腕的偏转叫做YAW，用Y表示。腕部实际所需要的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。在有些情况下，腕部具有两个自由度翻转和俯仰或翻转和偏转。一些专用机械手甚至没有腕部，但有的腕部为了特殊要求还有横向移动自由度。因为手腕是安装在手臂的末端，所以手腕的大小和重量是手腕设计时要考虑的关键问题，希望能采用紧凑的结构，合理的自由度。二、手腕的分类1按自由度数目来分类可分为单自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。图A是一种翻转ROLL关节，它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴线形式，这种R关节旋转角度大，可达到360以上。1单自由度手腕
