安川机器人远程控制总结--机器人端.docx

安川机器人远程控制总结一、 master程序1、master程序的设置单击【主菜单】选择屏幕上的【程序内容】【新建程序】，如图1-1。 图1-1单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。图1-2图1-3单击【主菜单】选择屏幕上的【程序内容】【主程序】，如图1-4。图1-4单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。图1-5单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。图1-6显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。如图1-7主程序设置完毕。2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】选择【程序内容】【选择程序】【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。图2-1此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。插入DOUT OT#(1) OFF程序举例：光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面图2-2图2-3单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。图2-4图2-5程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名/JOB/NAME MASTER /POS/NPOS 0,0,0,0,0,0/INST/DATE 2016/06/01 17:13/ATTR SC,RW/GROUP1 RB1NOP =初始化=DOUT OT#(1) OFFDOUT OT#(2) OFF=初始化= =主程序=*MAIN*工位1判断*JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON*工位2判断*JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON*无工位被选中*JUMP *MAIN=主程序= =工位1工件选择程序=*JOB1*把IGH#(1)的4位赋给B000*DIN B000 IGH#(1)*当 B000=1跳到*JOB1-1标签*JUMP *JOB1-1 IF B000=1*当 B000=2跳到*JOB1-2标签*JUMP *JOB1-2 IF B000=2*当 B000=3跳到*JOB1-3标签*JUMP *JOB1-3 IF B000=3*当无工件被选中，暂停*PAUSEJUMP *MAIN=工位1工件选择程序= =工位2工件选择程序=*JOB2*把IGH#(1)的4位赋给B000*DIN B000 IGH#(1)*当 B000=1跳到*JOB2-1标签*JUMP *JOB2-1 IF B000=1*当 B000=2跳到*JOB2-2标签*JUMP *JOB2-2 IF B000=2*当 B000=3跳到*JOB2-3标签*JUMP *JOB2-3 IF B000=3*当无工件被选中，暂停*PAUSEJUMP *MAIN=工位2工件选择程序= =工位1的1#工件焊接调用=*JOB1-1DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-1DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN=工位1的1#工件焊接调用= =工位1的2#工件焊接调用=*JOB1-2DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-2DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN=工位1的2#工件焊接调用= =工位1的3#工件焊接调用=*JOB1-3DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-3DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN=工位1的3#工件焊接调用= =工位2的1#工件焊接调用=*JOB2-1DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-1DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工位2的1#工件焊接调用= =工位2的2#工件焊接调用=*JOB2-2DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-2DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工位2的2#工件焊接调用= =工位2的3#工件焊接调用=*JOB2-3DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-3DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工位2的3#工件焊接调用=END指令含义如下：IGH#（）指令包含4个点，IGH#(1)包含IN#(1)IN#(4)，依次类推二、 安川IO基板及端子台1、IO基板和端子台介绍机器人控制柜标配后面板4个机器人通用IO基板CN306CN309（共40个IO，但是通用IO只有24个,其余16个作为专用IO，IO均是NPN信号，其中的CN307上的OUT17-OUT24为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。）和1个机械安全端子台基板CN219；机械安全端子台IO中的21和22号端子为外部启动所需的“开启外部伺服”（时序图中的“伺服开启”，时序图如图1-2所示），如图1-1所示；通用IO端子台CN308中的B1端子为外部启动所需的“外部启动”。在上文的“MASTER程序编辑”中是把工件编码接到IGH#(1)上，然后转存到了B000中。自此，启动时序和工件编码介绍完毕，按照上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊接程序的调用。接线图如图1-1和1-3所示另外,IO的COM口连接在机器人背面的CN303上，出厂时1和3短接、2和4短接，需要将两个跳线拆除，将外部电源连接在1/2口。图1-1图1-2图1-32、机器人通用IO基板CN306CN309对应机器人地址的修改机器人外部输入输出物理接口与机器人地址关系一一对应，如时序图中的“外部启动”对应CN308上的B1，并将信号传送到机器人地址20010，这是机器人的默认出厂设置，此设置可在机器人的用户梯形图中设置和修改。具体操作方法如下：用户梯形图修改方法与用法：单击【主菜单】选择屏幕上的【系统信息】【安全模式】，如图2-1。图2-1单击【选择】，显示如图2-2所示的界面图2-2单击【选择】，单击【向下】选择“管理模式”，输入密码，单击【回车】，显示如图2-3所示的界面，即进入“管理模式”图2-3单击【主菜单】选择屏幕上的【输入输出】【梯形图程序】，如图2-4。图2-4单击【选择】，显示如图2-5所示的界面（如果显示“系统梯形图”，则单击顶部的【显示】切换成用户梯形图）图2-5将光标移到指令部分，单击【选择】，显示如图2-6所示的界面图2-6将光标移到地址处，单击【选择】，显示如图2-7所示的界面，输入继电器标号20034，单击两次【回车】，显示如图2-8所示的界面图2-7图2-8单击如图2-9所示的界面左上角的【数据】，选择【编译】，单击【选择】，显示如图2-10所示的界面，选择【是】，单击【选择】图2-9图2-10自此，修改完毕后，机器人“外部启动”更改到IN5，当IN5（CN309上的B5）有信号输入时，20034有效，CN308上的B1端子不再具有外部启动的功能。此外，用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能。注：修改输出端口，需要将用户梯形图的最后一行做修改（BMOV #10010,494,#30030，将10010后的494个字节传送到30030），30030之后的494个字节只有通过内部地址连接后，才能正常输出，所以当需要修改端子台地址的时候，需要将30030之后所需要的位数让出来，剩余的如果不足一个字节，则用位传送指令STR传送。例如，将CN308端子台上的30010 改到CN309上的30030，将30011 改到30031，将30013改到30032，将30015改到30033，将30014改到30034，需要在用户梯形图中做如下修改： BMOV #10020,493,#30040STR #10015OUT #30035STR #10016BMOV #10010,494,#30030 改成 OUT #30036STR #10017 OUT #30037STR #50070OUT #30010（改成30030）STR #50073OUT #30011（改成30031）STR #70020OUT #30013（改成30032）OR #50056OUT #30015（改成30033）STR #50015OR #50016OUT #30014（改成30034）端子台接线图参照DX200使用说明书的第14-51页操作过程中发现的问题总结：1、命令一览众的MOVL和单击【选择】直接插入的MOVL有什么区别？ 命令一览中的MOVL需要使用P000-P127中的位置变量，这些位置型变量是全局变量，且只有127个，不宜用作工作程序中的示教点；单击【选择】直接插入的MOVL不用使用P000-P127这些全局变量，会在程序内部新建局部变量（示教器中看不到，需要在电脑上用文本文档打开才能看到这些局部变量）2、单击【选择】直接插入的MOVL,MOVC,MOJ指令如何插入和切换？ 原则为先插入到程序中再切换修改将光标定位在左侧行号，单击【选择】，使能后点击【回车】，出现如图2-1所示的界面图2-1如果想插入的不是MOVJ，而是MOVL，则将光标定位到右侧指令处，如图2-2图2-2单击【选择】，然后按住【转换】+【向下】就可以在几个指令之间切换，直到下方显示MOVL，如图2-3所示，单击【回车】就完成了插入MOVL指令，如图2-4图2-3图2-43、编程示教的过程中如何更换工具和修改已编程序的工具号？ 工具号如何显示？在程序中单击【显示】【显示工具号】更换工具：按【转换】+【坐标】，按【向下】选则想要的工具，再按【转换】+【坐标】，以后新插入的指令所用工具都为新选择的工具。修改已编程序的工具号：选择想要修改工具号的行，并将光标定位在行号上，按【转换】+【坐标】，按【向下】选则想要的工具，再按【转换】+【坐标】，单击【修改】，使能后单击【回车】，就完成了修改。工具号行号图3-14、如何删除程序文件？ 在程序一览画面下选择想要删除的程序文件，单击【切换】+【选择】，该程序名前方会出现一个黑色的实心圆点，然后单击【程序】【删除程序】5、如何删除程序中的多条指令？ 将光标定位在想要删除的第一行的指令侧，按【转换】+【选择】，该行的行号变成蓝色背景，然后单击【向下】可以多选程序，选择完毕后，单击【编辑】【剪切】或【注释化】就可以删除。如图5-1如果想要取消注释化，就将光标定位到想取消注释化的行的指令侧，单击【总括注释化解除】就会将所有注释化的行解除注释化。如图5-2图5-1图5-26、程序的注释要求 7、如何将程序文件导出到USB设备？如何将程序文件通过USB设备导入到机器人控制器？ 如何将程序文件导出到USB设备：将USB设备插入到示教器（或控制柜内的USB口）单击【主菜单】选择屏幕上的【外部存储】【装置】，选择“USB:示教编程”（或USB1：控制柜（%s），或USB2：控制柜（%s），单击【主菜单】选择屏幕上的【外部存储】【保存】，选择“程序”，单击【选择】，选择想要保存的程序文件，单击【选择】，程序名前方会显示一个黑色五角星，单击【回车】，保存完成。如何将程序文件通过USB设备导入到机器人控制器？将USB设备插入到示教器（或控制柜内的USB口）