机身沿Z轴的升降运动设计【圆柱坐标式机械手】（全套含CAD图纸）

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 I 宁学 课程设计 (论文 ) 机身沿 【圆柱坐标式机械手】 所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 年 月 日 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 摘 要 机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置 ,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力 ,减轻人劳动强度。 该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技 术 、 检测技术等 。 本课题拟开发的物料液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样 ， 根 据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数 ,可代替人工在高温危险区进行作业 ，。 关键词： 机械手 , 液压机械手，抓取圆柱体，提升买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 he is a in of a of to do of of of to be up in to to of in 全套图纸加 Q 401339828买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 录 摘 要 . . 录 . 1 章 绪论 . 1 题背景及目的 . 1 课题研究的目的和意义 . 2 压机械手概念 . 2 内液压机械手的研究 . 2 第 2 章 圆柱坐标式液压机械手设计要求与方案 . 4 压机械手设计要求 . 4 本设计思路 . 4 统分析 . 4 体设计框图 . 4 压机械手的基本参数 . 5 压机械手结构设计 . 5 械手材料的选择 . 6 械臂的运动方式 . 6 压机械手 驱动方式的选择 . 7 作要求分析 . 7 压机械手结构及驱动系统选型 . 8 第 3 章 机械手机械部分的设计计算 . 9 持器要求及选型 . 9 部设计计算 . 9 轴的升降运动设计计算 . 11 步确系统压力 . 11 降液压缸计算 . 12 塞杆的计算校核 . 14 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 V 压缸工作行程的确定 . 15 塞的设计 . 16 向套的设计与计算 . 16 盖和缸底的计算校核 . 17 体长度的确定 . 17 冲装置的设计 . 17 压缸的选型 . 18 身结构的设计校核 . 19 柱的设计与校核 . 19 械手的定位及平稳性确定 . 21 用的定位方式 . 21 响平稳性和定位精度的 因素 . 21 机械手运动的缓冲装置 . 22 第 4 章 驱动系统设计 . 24 部摆动液回路 . 24 臂伸缩缸液回路 . 25 体系统图 . 26 总结 . 28 参考文献 . 29 致 谢 . 30 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 1 第 1 章 绪论 题背景及目的 由于现代科学技术的发展，在工业生产和日常生活中，液压机械手技术得到了广泛的应用。智能型液压机械手的研究是近年来科学家同意致力的方向。式液压机械手的人体模型，它可以模拟各种人类行为和人类的外部特征。未来的液压机械手的管家将不是梦想。 根据不同 的液压机械手的结构，液压机械手可以分为各种各样的。轮式移动机械手，履带式液压机械手，机械手，行走液压机械手等。值得一提的是，行走液压机械手，他是近年来类机的一个重要研究成果。移动它最喜欢的动物甚至人类交谈。这是一个非常复杂的自动化程度很高的运动。与传统的轮式和履带式液压机械手相比，对环境的适应性。在工作空间很小，在崎岖的道路上，楼梯等。不久的将来，这项技术将被广泛使用。 在研究中，液压机械的生产，对液压机械手设计的计算机模拟中的应用是一个非常重要的过程。包括零件建模，装配液压机械手的仿真，与运动仿真。通过仿 真，设计师可以观察各机构的运动非常直观，知道没有干扰；可以了解各部件的受力，不同的模拟数据。该方法大大降低了开发时间和成本。 在学校的课程设计是机械设计制造及其自动化专业学习的最后一个环节，学习在大学四年的继续深化和检验，具有实践性和综合性，是不是一个单一的其他替代方案，通过课程设计可以提高综合能力的培养，是要去上班，提高实际工作能力起着非常重要的作用。为了实现以下目标： （ 1）的基本理论，基本知识和基本技能的综合运用，提高分析和解决实际问题的能力。 （ 2）接受全面的培训工程师必须，提高实际工作能力。为调查 研究，文献和数据收集和分析能力；设计和开发测试计划能力；设计，计算和绘图能力的提高；总结和撰写论文的能力。 （ 3）的综合素质和实践能力的测试。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 2 课题研究的目的和意义 （ 1）通过对汽车后视镜数控磨边机的设计使我们得到对所学相关课程的综合训练； （ 2）传统的玻璃手工上料，效率的低下，而且由于毛胚玻璃上有刺很容易刺伤工人需要一种自动的高精度自动传输系统。传统的配料以人为主体，而人的操作总是有失误的，并不如机器可靠。本设计，玻璃磨边机自动上料系统效率高，反应快，确保玻璃磨边机高质量进行工作。 （ 3） 本设计的主要任务是把玻璃切割机生产的毛胚玻璃通过自动送料系统送到磨边机上，然后在磨边机上进行磨边，深加工玻璃。 传统夹紧机构对加工时的干涉太大，对生产量影响较大，设计一款新的夹紧机构，使得加工时间缩短，加工精度得到保证，生产量得到提高。 压机械手概念 目前，工业机械手的概念，世界是不统一，分类是不一样的。国际标准化联合国最近采用了美国机械手协会定义了工业机械手的组织：工业机械手是一种可编程的多功能操作装置，可以改变行动计划，完成各种工作，主要用于材料处理，工件传送。 液压机械手（机械手）是一台自动 执行工作。它是一个产品的控制理论，先进的集成机械电子，计算机，材料和仿生。在工业，医学，农业，建筑业甚至军事等领域中均有重要的应用。 液压机械手是一种有代表性的，机械的和电子控制系统，自动化程度高的生产工具，在近 50 年的发展。在制造业中，液压工业机械手技术已经得到了广泛的应用。这是一个高的自动化程度，改善劳动条件，保证产品质量和提高工作效率，发挥了非常重要的作用。可以说，他是现代工业的技术革命。 执行系统一般包括手，腕，臂，底座，一个主要的运动系统。 主要由液压机械手执行系统，驱动系统和控制系统三部分。 手 抓（或吸附，控股）和松开工件或工具的部分，由手指（或吸收），驱动元件和驱动元件。 内液压机械手的研究 工业液压机械手的应用在日本有着悠久的历史。在七十年代当工业液压操纵器，然后经过十年的发展，已在工业液压机械手八十年代流行。他们的年工业产值迅速增加。买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 3 1980达到一千亿日元， 1990至六千亿日元。在 2004达到了一兆和八千五百亿日元。这表明工业液压机械手在提高生产效率的重要性。 在国际上，各个国家都实现了工业液压机械手的重要性。因此，工业液压机械手订单锐减。相比于 2003 2002 百分之十的增长的订 单。然后工业液压机械手的需求量仍在上升。从 2001到 2006，超过 90000的全球经济增长中的订单。 7%的平均年增长率。 国际工业液压机械手的发展方向： 液压机械手涉及多学科、多领域的知识。包括：计算机，电子，控制，人工智能，传感器，通信和网络，控制，机械等。液压机械手的发展离不开主题。正是由于各学科整合的相互作用，创建一个自动化程度高，其。随着科学技术的进步，在液压机械手的应用范围越来越广泛；技术越来越高，功能更强大。它是液压机械手的研究向小型化发展。液压机械手将更多地进入人们的日常生活。总的发展趋势是模 块化，标准化，智能化。 广泛应用于工业液压机械手，以提高质量和生产力，产品安全人员安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高生产效率，节约原材料的消耗，降低了生产成本，具有非常重要的作用。广泛应用于工业液压机械手的以人为本的原则，它的出现使人们的生活更方便、美好。 液压机械手工业是一个大型高新技术工业计算机，后车。现代军事工业，液压机械发展的市场前景是非常好的。从第二十世纪起，液压机械行业的稳步增长。在第二十世纪九十年代，液压机械产品的开发和快速增长，年均增长率超过百分之十。在2004 到百分之二十的记录。亚洲液压 机械手的更多需求，年增长率高达百分之四十三。经过 40 年的发展，应用工业液压机械手的许多领域。生产中使用最广泛的液压机械手。如制造焊接，热处理，表面涂层，加工，装配，测试和仓库，毛（冲压，压铸，锻坯等）等操作，代替人工操作的液压机械手，极大地提高了生产效率。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 4 第 2 章 圆柱坐标式液压机械手设计要求与方案 压机械手设计要求 本设计思路 统分析 该机械手是实现生产过程自动化，提高劳动生产率的有力工具。为了在生产过程实现自动化，机械化，自动化的综合技术经济分析的需要，从而判断是 否适当的机械手。以完成机械手的设计，一般都要先做以下工作： （ 1）根据使用场合的机械手机械手的，明确的目标和任务。 （ 2）机械手的工作环境分析。 （ 3）对系统要求的分析，确定了机械手和方案的基本功能，如自由度的数目，机械手的运动速度，定位准确，抓住重。此外，根据抓斗液压质量，形状，尺寸和批量生产，以确定的形式和机械手的位置和握力的大小。 在这方面，我分析如下： （ 1）为手材料液压机械设计问题，机械手是物料输送机械手。虽然机械手的使用场合，也非常广泛，涉及到材料的状态，环境因素的作业线，比我的知识和能力，我选择了材料液压机械手的小对象处理非生产线。 （ 2）由于机械手我选择的是材料的液压机械手，小对象处理非生产线。因此，系统的工作环境下，机械厂，准确度高，故障率低，速度。 体设计框图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 5 人 机 交 互 系 统( 系 统 软 件 、 编程 语 言 系 统 )控 制 器 及控 制 算 法控 制 系 统驱 动 系统 ( 各 驱动 器 )机 械 系 统 ( 机身 、 臂 部 、手 腕 、 手 爪 )作 业 对 象内 部 传 感 器 信 息 反 馈工 作 对 象 及 环 境 信 息 反 馈感 知 系 统图 2 总体设计框图 如图 2为总设计框图，说明如下： (1) 控制系统：任务是根据机械手的作业指令程序和传感器反馈回来的信号，控制机械手的执行机构，使其完成规定的运动和功能。主要设计目标为 选择， (2) 驱动系统：驱动系统工作的驱动装置。 (3) 机械系统：包括机身、机械臂、手腕、手爪。需要确定其自由度、 坐标形式，并计算得出具体结构。 (4) 感知系统：即传感器的选择及具体作用。 压机械手的基本参数 1. 机械手的最大液压物料的重量是它的主参数。 2. 运动速度直接影响机械手的动作快慢和机械手动作的稳定性，所以运动速度也是是物料物料液压机械手的一个主要的基本参数。设计速度过低的话，会无法满足机械手的动作功能，限制机械手的使用范围。设计的速度过高又会加重机械手的负载并影响机械手动作的平稳性。 3. 伸缩行程和工作半径是决定机械手工作范围及整机尺寸的关键，也是机械手设计的基本参数。 的主要基本参数之一。机械手精度太低，就完成不了功能，精度太高又意味着成本的增加。综合考虑，该物料液压机械手的定位精度设定 定位精度料液压机械手的各个部分的基本参数可以由上面已经知道的物料液压机械手各关节的行程和时间分配来决定。 压机械手结构设计 根据所设计的机械手的运动方式：机械臂的转动，机械臂的升降。根据上文所说的，机械手按照坐标的分类情况，选择圆柱坐标式机械手更为妥当。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 6 械手材料的选择 机械手的材料应根据手臂的工作条件，满足机械手的设计和制造要求。从设计思想，机械臂完 成各种运动。因此，对材料的要求是为移动部件，它应该是轻质材料。另一方面，手臂振动经常的运动过程中，这将大大减少它的运动精度。所以在材料的选择上，综合考虑的质量，刚度，阻尼的需要，从而有效地提高了机械臂的动力学性能。此外，机械手选材料和不同材料的一般结构。机械手是一种伺服机构，受控制，必须考虑其可控性。在臂的材料选择，可控性和可加工性的材料，结构，质量性能的考虑。 总之，选择一个机械臂的材料，应考虑强度，刚度，重量轻，弹性，耐冲击，外观和价格等因素。这里有几个机械手使用的材料： （ L）的高强度钢，碳素结构钢和 合金结构钢：这类材料的强度，特别是合金结构钢的强度增加了 4 5 倍，弹性模量，抗变形能力，是最广泛使用的材料； （ 2）铝，铝合金等轻合金材料的共同特点是重量轻，弹性模量 E 的小，但材料的密度小，与 E P 比值还与钢相比； （ 3）陶瓷：陶瓷材料具有良好的质量，但易碎，但处理不好，接头需要特殊的设计与金属零件。然而，日本已开发 瓷机械手用于高速机械手的样品； 从机械手设计的角度来看，不需要负载能力在材料的选择，也不需要高弹性模量和抗变形能力，除了要考虑到材料成本，加工和其他因素。在各种因素的措施，结合铝合金 的初步选择的工作条件，如机械臂组件。 械臂的运动方式 机械手的运动形式有五种常见的 ，直角坐标式极坐标型，联合型和圆柱坐标。根据运动形式的选择主要运动参数为基础的结构设计。一种运动形式以满足不同生产工艺的需要，可以采用不同的结构。选择表格的具体位置，必须根据操作要求，工作地点，和液压工作中心线方向的变化，比较和选择。 这种机械手的定位 2 个肩关节和肘关节的 1， 2 或 3 手腕方向。其中，绕垂直轴肩，另一个肩斜度。肩关节的两个正交轴。平行于第二轴肩关节，考虑到机械手的工作特点，这就要求动作灵活，具有 较大的工作空间，结构紧凑，占用空间小，关节式机械手的选择。如图所示。这种配置，动作灵活，工作空间大，干涉仪的最小空间机械臂操作，结构紧凑，占地面积小，关节相对运动部位易密封与防尘。但这种机械手运动学逆解比较复杂，难以确定的端元；态度不够直观，并在控制，计算量比较大。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 7 图3 常见的运动方式 压机械手 驱动方式的选择 机械手使用的驱动方式主要有液压驱动，液压驱动和电机驱动的四种基本形式。 但是，与液压传动相比，低功耗，能源，液压传动结构相对简单的速度不易控制，精度不高。 油马达驱动能量是简单，速度和 位置精度高，使用方便，低噪音，高速变化的机制，高效，灵活的控制。 液压驱动的特点是功率大，结构简单，省去了减速装置，响应速度快，精度高。但需要有液压源，但也容易漏液。 首先，我会选择驱动电机，但考虑到纯机械结构的机械手的运动并不能达到理想的传播效果。如果你使用液压或液压传动机械臂的旋转，必须与回转液压或旋转液压缸，结构比较复杂，不利于设计。 改进后的方案，将驱动方式分为两个部分。其机械臂伸缩，升降机械手抓抓，采用液压驱动方式。 作要求分析 动作一：送 料 动作二：预夹紧 动作三：手臂上升 动作四 ：手臂旋转 动作五：小臂伸长 动作六：手腕旋转 预夹紧 手臂上升 手臂旋转 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 8 手臂伸长 手臂转回 手腕旋转 图 压机械手动作简易图 压机械手结构及驱动系统选型 本课题所设计的液压机械手为通用型的液压机械手，其中坐标系为圆柱坐标系结构。驱动系统选用油马达驱动和液压驱动， 油马达 驱动用于机座的旋转和手臂的上下移动，液压驱动用于手臂的伸缩和液压机械手的夹取和翻转 3。买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 9 第 3 章 机械手机械部分的设计计算 持器要求及选型 （ 1）不论是夹持或是吸附，末端执行器需具有满足作业要求的足够的夹持力和所需的夹持位置精度。 （ 2）应尽 可能使末端执行器结构简单，紧凑、重量轻，以减轻手臂的负荷。专用的末端执行器机构简单，工作效率高，而能完成多种作业的万能末端执行器可能具有结构复杂、费用昂贵的缺点，因此提倡设计可快速更换的系列化、通用化专用末端执行 部设计计算 (1)对手部设计的要求 (a)有适当的夹紧力 手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。 (b)有足够的开闭范围 夹持类手部的手指都有张开和 闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图 (c) 力求结构简单，重量轻，体积小 手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手机构的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。 (d) 手指应有一定的强度和刚度 (e)其它要求： 因此送料，夹紧机械手机构，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。 (2)拉紧装置 4 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 10 如图 示：油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。 图 意图 (a) 右腔推力 为 设定活塞的直径 D=50统压力 P=1 4/（ =(b)根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为： 21 （ 其中 N =898N=784N，带入公式 21 /=(2 150/50) （ 784 =3528N 则实际加紧力为 （ 经圆整 500N 由公式 2/得： a=50.5 mm b=72 c)计算手部活塞杆行程长 L,即 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 11 （ =25 圆整取 l=25d)确定“ V”型钳爪的 L、 3。 取 L/ （ 式中： （ 由公式（ ： L=3 50 取“ V”型钳口的夹角 2 =120，则偏转角按最佳偏转角来确定， 查表得： =2239 步确系统压力 表 3负载选择工作压力 1 负载 / 0 工作压力/满足最低速度的要求。 490 （ 4 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 15 式中 许用应力； M P b （ 的抗拉强度为375 400位安全系数取 5，即活塞杆的强度适中） 3活塞杆的结构设计 活塞杆的外端头部与负载的拖动油马达机构相连接，为了避免活塞杆在工作生产中偏心负载力，适应液压缸的安装要求，提高其作用效率，应根据负载的具体情况，选择适当的活塞杆端部结构。 活塞杆的密封形式有 6。采用薄钢片组合防尘圈时， 防尘圈与活塞杆的配合可按 H9/取。方便设计和维护，本方案选择 压缸工作行程的确定 液压缸工作行程长度可以根据执行机构实际工作的最大行程确定，并参照表 4压缸活塞行程参数优先次序按表 4a、 b、 表 4a）液压缸行程系列（ 3496 25 50 80 100 125 160 200 250 320 400 500 630 800 1000 1250 1600 2000 2500 3200 4000 表 4b） 液压缸行程系列（ 3496 40 63 90 110 140 180 220 280 360 450 550 700 900 1100 1400 1800 2200 2800 3600 表 4c） 液压缸形成系列（ 3496 240 260 300 340 380 420 480 530 600 650 750 850 950 1050 1200 1300 1500 1700 1900 2100 2400 2600 3000 3400 3800 根据设计要求知快速接近工件，行程根据任务书要求，根据表 3选取垂直方向液压缸的工作行程为 900选取水平方向液压缸的工作行程为 1000 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 16 塞的设计 由于活塞在液力的作用下沿缸筒往复滑动，因此，它与缸筒的配合应适当，既不能过紧，也不能间隙过大。配合过紧，不仅使最低启动压力增大，降低机械效率，而且容易损坏缸筒和活塞的配合表面；间隙过大，会引起液压缸内部泄露，降低容积效率，使液压缸达不到要求的设计性能。考虑选用 O 型密封圈。 向套的设计与计算 的确定 当活塞杆全部伸出时，从活塞支承面中点到到导向套滑动面中点的距离称为最小导向长度 1。影响液压缸工作性能和稳定性。因此，在设计时必须保证液压缸有一定的最小导向长度。根据经验 ,当液压缸最大行程为 L,缸筒直径为 最小导向长度为 : 220 （ 4 一般导向套滑动面的长度 A，在缸径小于 80=(，当缸径大于 80=(.0)d.。活塞宽度 B 取 B=(。若导向长度 H 不够时 ,可在活塞杆上增加一个导向套 K(见图 4增加 套 21 （。 图 4压缸最小导向长度 1 因此 :最小导向长度 ，取 H=9 导向套滑动面长度 A= 活塞宽度 B= 8 .1 m 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 17 导向套有普通导向套、易拆导 向套、球面导向套和静压导向套等，可按工作情况适当选择。 盖和缸底的计算校核 在单活塞液压缸中，有活塞杆通过的端盖叫端盖，无活塞杆通过的缸盖叫缸头或缸底。端盖、缸底与缸筒构成密封的压力容腔，它不仅要有足够的强度以承受液力，而且必须具有一定的连接强度。端盖上有活塞杆导向孔（或装导向套的孔）及防尘圈、密封圈槽，还有连接螺钉孔，受力情况比较复杂，设计的不好容易损坏。 端盖厚 )h 1 式中 螺钉孔分布直径， P 压力， 2 密封环形端面平均直径， 材料的许用应力， 2 缸底分平底缸，椭圆缸底，半球形缸底。 体长度的确定 液压缸缸体内部长度应等于活塞的行程与活塞的宽度之和。缸体外形长度还需要考虑到两端端盖的厚度 1。一般液压缸缸体长度不应大于缸体 内经的 2030 倍。取系数为5,则液压缸缸体长度： L=5*100 冲装置的设计 液压缸的活塞杆（或柱塞杆）具有一定的质量，在液力的驱动下运动时具有很大的动量。在它们的行程终端，当杆头进入液压缸的端盖和缸底部分时，会引起机械碰撞，产生很大的冲击和噪声。采用缓冲装置，就是为了避免这种机械撞击，但冲击压力仍然存在，大约是额定工作压力的两倍，这就必然会严重影响液压缸和整个液系统的强度及正常工作。缓冲装置可以防止和减少液压缸活塞及活塞杆等运动部件在运动时对缸底或端盖的冲击，在它们的 行程终端能实现速度的递减，直至为零。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 18 当液压缸中活塞活塞运动速度在 6m/下时，一般不设缓冲装置，而运动速度在 12m/需设置缓冲装置。在该组合机床液系统中，动力滑台的最大速度为 4m/此没有必要设计缓冲装置。 压缸的选型 经过比较，参考市场上的液压缸类型，选择一种可靠优质的液压缸产品的生产商 速易可（上海）有限公司 。 速易可液动（上海）有限公司成立于 2004 年，从事于空油压零组件和设备研 究 、生产、销售的自动化厂商，产品以 牌营销国内外市场，产品主要有空液净化组件、液动控制组件、液动执行组件、辅助组件、空油压设备，产 品广泛应用于医疗器械、工业机械手、食品包装机械、纺织机械、半导体设备、轨道交通、烟草机械、机床自动控制、真空搬运、汽车制造、教学培训等行业。 速易可目前主要产品有：无杆液压缸、滑台液压缸、止动液压缸、回转液压缸、机械夹、回转夹紧液（油）压缸、导杆液压缸、带锁液压缸、双轴缸、标准型液压缸、控制阀、空液控制组件、真空系统组件及相关液动辅助零组件。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 19 根据上节计算，在这选择 身结构的设计校核 臂部和机身的配置形式基本上反映了液机械手的总体布局。本课题液机械手的机身设计成机座式，这样液机械手可以是独立的，自成系统的完整装置，便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。臂部配置于机座立柱中间 ，多见于回转型液机械手。臂部可沿机座立柱作升降运动，获得较大的升降行程。升降过程由电动机带动螺柱旋转。由螺柱配合导致了手臂的上下运动。手臂的回转由电动机带动减速器轴上的齿轮旋转带动了机身的旋转，从而达到了自由度的要求 7 柱的设计与校核 螺杆是液机械手的主支承件，并传动使手臂上下运动。 螺杆的材料选择： 从经济角度来讲并能满足要求的材料为铸铁。 螺距 P =6 梯形螺纹 螺纹的工作高度 h = （ =3文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 20 螺纹牙底宽度 b =6= （ 螺杆强度 11 53 s （ 53150=30 50纹牙剪切 =40 弯曲 b=45 55 (1)当量应力 231221 式中 T 传递转矩 N 螺杆材料的许用应力 所以代入公式（ ： 231221 6231221105030d 12231221 102500 126141102 5 0 0900 2 3 6 2 5 0 2 5 62250251236 9001012 6225025 1236 900 1012 即 16471535340格 (2)剪切强度 6160 合圈数） （ 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 197216396 或 11970985 21 F（ =103 =403)弯曲强度 1b F1 6 03 2 = =45格 械手的定位及平稳性确定 用的定位方式 机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块。当液机械手经减速运行到终点时，紧靠挡块而定位。 若定位前已减速，定位时驱动压力未撤除，在这种情况