教育部补助国立中兴大学博士班研究生出席国际会议报告.doc

教育部補助國立中興大學博士班研究生出席國際會議報告 92年 6月18日報告人姓名張智富就讀系所及年級電機所博士班一年級會議期間92.6.292.6.8會議地點Denver , Colorado, U.S.A.會議名稱(中文)美國自動控制研討會 2003(英文)American control conference 2003發表論文題目Laser Pose tracking for mobile robot using fuzzy-adaptive extended information filtering所屬領域控制系統受補助項目及金額註冊費:NT$5000.機票費:NT$35000.報 告 內 容參與二00三年美國控制研討會報告Report for Attending 2003 American Control Conference 張 智 富中興大學電機工程學系（一）前言 每年一度由美國自動控制委員會（AACC）與歐洲的自動控制國際聯盟(IFAC)共同合作舉辦的美國控制研會，今年(2003)選在號稱美國科羅拉多州州政府所在地丹佛市的 Adams Mark 旅館舉行，會期由六月四日至六月六日共三天。 來自世界各地的上千位的學者、專家、工程師與管理者共聚一堂，互相切磋最先進的控制理論、技術、應用實務及教學等 947 篇品質優越的專業論文，規模甚是宏偉。筆者蒙國科會的贊助幸能參與此次盛會，除了報告自己的兩項研究成果外，並廣納諸多學者專家的經驗與新知。由於會議的場次達一百六十三之多，與會者皆無法全程參加所有的小組技術會議，僅能選取有興趣的會議參加。 在以下的報告裡， 筆者將訴說參與本次研討會的經過、個人與會心得與建議。（二）會議經過 2003年美國控制研討會是大會主席，RPI化工系 Rhinehart 教授與會議程序主席Annasswamy 教授，結合AIAA, AIche, AISE, ASCE, ASME, IEEE, ISA 以及SCS等八大學會， 以及四十五位科技工作委員以一年的時間籌辦而成的國際性學術會議。各小組會議的副主席在前一年八月十五日前必須選定。參與本次會議的專題論文也必須在前一年九月十五日前送至大會評審。至2003年的二月裡，大會通知各作者論文評審結果。本年總共有1400篇投稿論文,僅有947 篇論文入選。論文入選者需於四月十五日前將所需的文稿以及摘要送至各學會編輯委員或印刷公司，以利完成CD-ROM論文集與節目與摘要論文集的印刷。接著就是註冊委員提供與會者住、宿等相關網路資訊的服務。主辦單位的大會工作也陸續展開。會期由六月四日至六月六日共三天。 （三）與會心得 此次出席國際性研討會，能再次與來自全球各地的學者專家共同砥礪控制領域的有關技術，研討日前及未來的技術發展趨勢，對筆者研究有直接的助益。以下簡述相關心得；一如往昔，大會在研討會開始前兩日安排三個重要技術導入，五個一日以及一個兩日的理論與實務並重的專題研習班，提供有興趣於鑽研諸專題的學者專家相當程度入門基礎及應用背景知識。這些專題研習有：(i) Pratical techniques in control engineering;(ii) Process an control system performance monitoring and trend analysis; (iii) Hybrid systems: modeling, control design and applications, (iv) Moden anti-windup synthesis; (v) Stochastic search and optimization; (vi)Automatic multivariable system identification: basic principles with control and monitoring applications. 在研習班結束後的六時至八時間，主辦單位舉行歡迎酒會，招待與會學者專家，以敘舊或增進互相的認識與友誼。 研討會在六月四日正式登場。本次大會的會議分成 三個 Plenary Sessions 和一百六十三場的小型技術會議（TechnicalSessions）。另外，會場內尚有數個教學控制系統軟體及硬體設備展示攤，與兩個販賣控制教育相關書籍的展示單位。主辦單位於每天上午8:00至9:00間 安排一 Plenary Session， 並於 10:00-12:00,13:30-15:30, 16:00-18:00 三期間內各有十九場同時進行的小組技術會議。今 年三個 Plenary sessions 的內容大略如下： 第一場由Cornell 大學機械與航空的Dandrea 教授，主講 Robust control of large scale systems，大意是先設計一含廣義輸入以及擾動訊號之系統方塊圖以及H-infinity控制器，此控制方塊圖的特點可像網路般連結，可作一維直線連結、二維平面連結、具有兩端點之一維連結、或環狀聯結。Dandrea 教授提出任一大型連結網路之穩定理論與充份條件，繼而以飛機成隊飛行時之整隊尾翼控制為例，進行實驗並解釋其控制成效與物理意義。接著，Dandrea 教授以Cornell 大學的機器足球人系統為例，說明智慧型車輛控制策略以及在具敵意環境中整隊之控制策略與系統架構。最後，Dandrea 教授以影片展示其整隊機器足球人系統的控制成效，與參與國際比賽的贏球盛況說明其大量不確定情況下之智慧型控制策略的成功。第二場是去年甫獲得美國D. P. Eckman Award的福特汽車公司安港區研究部門計畫主持人Ilya Kolmanovsky博士，淺談新式汽車動力傳動系統之挑戰與控制機會，演講大意為將目前汽車工業正積極發展大量創新的動力傳動機構與控制，並將導入實際的生產車輛中。新式動力傳動機構衍伸帶出許多新的控制技術與方法，也提供許多研究機會，如空氣油氣比的控制，高速時採用傳統的14.7:1空氣油氣比控制，低速時則採用的50:1高空氣油氣比控制，並設計足夠平滑的切換控制方式，以保持高效率。另外，如惰速控制、ABS控制、柴油引擎控制、模型預測控制的應用等等。 第三場的演講是來自美國著名學府的MIT電機與生物工程系Ian Hunter教授，Hunter教授從小即是善於製作微型感測元件的天才兒童，長大後更是傑出工程教授，述說如何發展與製作微米及奈米級量測的生物感測元件、制動器與系統參數辨識與控制策略。Hunter教授從新型儀器的開發有助於科學觀察與現象研究起頭，講述該研究團隊如何製作生物晶片與微米探針，微型致動器以及Nano Walker等奈米級感測致動器。接著陳述Micro/Nano感測系統的最佳與非現性系統參數辨識的應用與研發。 除了吸引數百人聆聽的 Plenary Sessions的精彩演講外， 便是比較能面對面暢談的小組技術研討會議。每一小型技術會議裡有六篇與主題相關的論文發表，每篇論文的發表者必須在二十分內結束報告與回答問題。如果您對某些論點特別感興趣，除了當場請教問題外，另可私底下互相交流溝通。由於十八組小型技術會議於同時段裡進行，聽者可穿梭於會場中，聽取自己所需的講。一百六十三組小型技術會議的主題幾近乎包含當代自動控制界的所有，從強健控制、最佳控制、適應控制、非線性控制、觀測和追蹤、智慧型控制、學習控制、模糊控制、類神經網路控制、可變結構、分散式控制、多變數控制、穩定度、離散事件動態系統、模式預測控制、與線性系統等控制理論和其計算、實驗、應用等相關課題，至濾波理論、估計、追蹤、故障偵測與隔離、模式辨識與驗證、隨機系統等隨機技術領域研究，以至於如智慧型車輛與高速公路系統、車輛與引擎控制、飛行控制、太空飛行體控制、生物系統控制、飛彈導引與控制、製造系統、 空調系統控制、程序控制、彈性機械臂與結構控制，DSP 應用等多方面的實務技術。在諸多的主題裡，筆者僅選擇與Micro/Nano系統、燃料電池控制、非線性控制、模糊邏輯及控制、預估控制、適應控制以及控制應用等相關的論文聆聽，參與相關的研討。雖是短暫的交流，對目前研究動態的掌握，未來研究方向的釐定，甚有助益。除技術性會議外，會場裡尚有一專門討論NSF計畫書撰寫，以及就業研討會討論如何有效地提昇學生的專業專長與就業準備。 筆者的論文Laser Pose tracking for mobile robot using fuzzy-adaptive extended information filtering，由本人發表，其內容是建立新式fuzzy-adaptive extended information filtering技術改善反光雷射器的量測精確度與強建度，榮獲該組Best Presentation Award。 主辦單位為加強學者專家、與會者間的交流，特別在六月五日中午舉辦頒獎宴會，讓與會者在輕鬆情況下共進午餐，互增友誼。飯後，大會頒發今年的最佳學生論文獎，O. Hugo Schuck 最佳論文獎， Donald P. Eckman獎，E. Bellman Control Heritage 獎等四獎，用以激勵學生、控制應用工程、理論、教育等方面才華卓越的貢獻者。會場中尚有鼓勵對AACC勞心盡力的工作人員活動。最後主辦單位在科羅拉多州丹佛市的美術博物館舉辦惜別晚宴，眾人把酒言歡，並順道參訪科羅拉多州的文化與風土民情展示，最後眾人握手言歡而散去，預約明年Boston見。如此的景況，一年復一年，人類的控制智慧將在這樣會場裡薪火相傳地綿延不盡，且更加精實壯大。（四）建議 自動控制是一具傳統性，又能不斷地隨時代的需求推陳出新的重要技術。它對人類的影響無弗遠界。在此次的研討會中，相當多的研究主題朝往非線性系統分析和控制，適應控制與汽車、燃料電池與系統等應用，與目前最受程序工業青睞的模型預測控制與應用，值得注意的是有多位研究者談及Micro/Nano系統控制。目前控制的工業應用的場次也較往年多，可預測的是未來朝往Internet 網路控制、通訊控制、製造、工業程序的控制研究課題者將逐漸增多。 今年受邀贊助的廠商展示單位較如往年一般，但也給予會者另一種學習的機會。 與美國控制研討會比較，目前國內所辦的自動控制研討會已逐年漸長，目前已設立學生論文與實作競賽，也有安排書商與廠商的展示場，技術方面的研討已相當興盛，博士學生參與研討會也相當熱烈。但國內業界參予控制研討會的人數不多，若在有可能，可邀請對控制應用