另一篇“语音控制智能小车-方向电机控制电路设计”毕业综合实践报告.doc

语音控制小车系 别： 专 业： 姓 名： 学 号： 目录 1 关于语音控制小车2 语音控制小车简介 2.1功能介绍 2.2设计要求 2.3参数说明 3 硬件 介绍3.1硬件框图 3.2 SPCE061A精简开发板 3.3 控制板框图 4 小车的功能实现原理 4.1直走的实现过程 4.2 转弯的实现 4.3 PWM调速的原理 4.4 语音识别原理简介 5 软件系统设计5.1软件流程 红外接收模块5.2红外解码程序设计 5.3控制器控制程序 6 常见问题 1 关于语音控制小车 语音控制小车是 凌阳 大学 计划推出的基于SPCE061A的代表性应用作品，它配合61板推出，综合应用了SPCE061A的众多资源，小车控制系统使用单片机芯片控制直流电机的调速、正转、反转。配合语音识别功能使小车更具趣味性，提高学习的积极性，更使我们对学习的科学实践部分得到完整的验证。 2 语音控制小车简介2.1功能介绍:1. 小车运动控制： 通过SPCE061A的I/O端口，驱动控制板的H桥电路，进而控制前轮电机和后轮电机。 2. 声控功能： 利用特定人语音识别实现小车的名称和动作训练，并根据相应的语音指令输入执行前进、后退、左转、右转、停车等动作。 3. 定时控制功能： 利用时基定时器设定运行时间，小车运行同时启动定时器，时间到小车停止运行。 2.2设计要求:利用SPCE061A单片机和智能小车控制电路板，实现下述功能： 1 可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能； 2 配合SPCE061A的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能； 3 可以在行走过程中声控改变小车运动状态； 4 在超出语音控制范围时能够自动停车。 5. 可以自行安装各类传感器，配合程序实现小车的循迹、避障等功能.2.3参数说明:车体：双电机四轮驱动 供电：电池（四节AA电池：1.2V*4 或 1.5V*4）工作电压：DC 4V6V 工作电流：运动时约 200mA3 硬件 介绍3.1硬件框图 系统组成主要包括以下两部分：SPCE061A精简开发板、语音小车控制电路板。 图中的语音输入部分MIC_ IN、按键输入KEY、声音输出部分的功率放大环节等已经做到了精简开发板61板上，为我们使用提供了很大的方便。在电机的驱动方面，采用全桥驱动技术，利用四个I/O端口分为两组分别实现两个电机的正传、反转和停三态运行，如下图所示。 3.2SPCE061A精简开发板“61板”是SPCE061A EMU BOARD的简称，是以凌阳16位单片机SPCE061A为核心的精简开发仿真实验板，大小相当于一张扑克牌。 “61板”除了具备单片机最小系统电路外，还包括有电源电路、复位电路、ICE电路、音频电路（含MIC输入部分和DAC音频输出部分）等，“61板”可以采用电池供电。图 3-1所示为该精简开发板的实物图。 3.3 控制板框图 控制板的结构框图如图所示，它包括接口模块，两路电机控制模块，预留传感器接口，以及电源模块四大部分。 1 电源模块 由于小车采用 4 节AA电池供电，电压最高可以达到 6 V，考虑到 61板的安全加入了电源模块。电源模块的电路原理图如图所示，电源模块的作用是将电池组提供的电压稳定在5V以内为61板供电。电源模块采用集成稳压芯片 7805，在输出端（控制板的JP11）并接一个 470F滤波电容和一个 0.1F的去藕电容，增强系统电压的稳定性和抗干扰性能。 2 传感器扩展接口 为了小车后期开发的方便，在小车的控制板上预留了很多的传感器接口和模组接口。如果在设计中需要添加传感器或者相关的模组，只要参照电路原理图以及相关说明连接电路就可以了，十分的方便。 图 2.13是一个开关型传感器的接口电路，其中1、2为传感器信号输入，3、4为电源，5、6为地。考虑到很多的开关型传感器的信号输出为集电极开路的OC门结构，所以在电源端和信号端之间加入一个4.7K的上拉电阻。应用时，只需要将电源线、地线、信号线按照图中标注连接好，然后再将信号端（图中的1端或2端）接到SPCE061A的相应I/O端口，在程序中把对应的端口设置为输入即可。 3 方向电机控制电路 方向控制由前轮驱动实现，包括左转和右转，前轮驱动电路也是一个全桥驱动电路，如图 5-12所示：Q7、Q8、Q9、Q10四个三极管组成四个桥臂，Q7和Q10组成一组，Q8和Q9组成一组，Q11控制Q8、Q9的导通与关断，Q12控制Q7和Q10的导通与关断，而Q11、Q12由IOB10和IOB11控制，这样就可以通过IOB10和IOB11控制前轮电机的正转和反转，进而控制小车的左转和右转。 4 动力电机驱动电路 动力驱动由后轮驱动实现，负责小车的直线方向运动，包括前进和后退，后轮驱动电路是一个全桥驱动电路，如图 5-12所示：Q1、Q2、Q3、Q4四个三极管组成四个桥臂，Q1和Q4组成一组，Q2和Q3组成一组，Q5控制Q2、Q3的导通与关断，Q6控制Q1和Q4的导通与关断，而Q5、Q6由IOB9和IOB8控制，这样就可以通过IOB8和IOB9控制四个桥臂的导通与关断控制后轮电机的运行状态，使之正转反转或者停转，进而控制小车的前进和后退。 4小车的功能实现原理 4.1 直走的实现过程 只要让小车的左右两侧的轮子同时朝前旋转，小车就会受到向前的作用力而朝前运动，这样就实现了小车的前进功能。由于小车每一侧的轮子由同侧的电机控制，所以要实现两侧的四个轮子同时朝前转，只需要左右两个电机正转即可。由表 2.2可知两个电机都正转的控制组合为IOB13 IOB10=1010，也就是说只要把IOB13 IOB10设置为“1010”就实现了小车的前进功能。 同理，只要让两个电机同时反转，就实现了小车的倒退功能。此时的IOB13 IOB10端口数据为“0101”。 4.2 转弯的实现过程 在某些场合，小车还需要转弯，那么小车又是怎样实现转弯的呢？其实只要让一侧的轮子停转，让另一侧的旋转，这样小车就会朝着一个方向偏转。比如让右侧的轮子停转，左侧的轮子前转，对应的端口输出状态为IOB13 IOB10=0010，此时小车就会向右前方旋转，最终实现右前转。另外还有左前转，右后转，左后转等动作，详细的端口输出状态见表 2.2。 但是这种转弯的实现方案在实际的测试中并不理想，小车转弯所走的弧线半径比较大，有时近似在走直线。造成这种现象的原因是：小车转弯是通过一侧的轮子停转，另一侧的轮子正转或者反转实现的。但是虽然一侧的电机停转了，另一侧旋转的轮子会带着停转的轮子一起运动，这样小车偏转的趋势就不明显，小车转弯的半径就会比较大，不能达到理想的目的。 我们应用了一种近似插补的实现方案，如图 3.1所示。将所要走的弧线切割成若干个小段，在段与段的连接处，作一定角度的原地旋转，然后再直走到下一个连接点。如图 3.1示，从A点出发，让小车在原地做一定角度的旋转（即一侧的轮子正转，另一侧的轮子反转），然后让小车直行，到B点处再重复执行原地旋转动作，然后再直行到达C点。如此一直到弧线的终点H，这样就完成了一定弧度的转弯。图示为左拐的过程，右拐的原理是一样的，只是原地旋转的方向不同而已。 在实际的操作中需要注意的有两点：一是顺时针旋转还是逆时针旋转一定要清楚，可以参看表；第二是时间的分配，也就是在每个点上旋转所占时间和直走所占时间分别为多长，二者要合理搭配，如果旋转的时间过短，每次旋转角度很小，整体的旋转趋势就不明显，转弯的弧度太小；如果旋转时间过长，小车可能就不会正常的走弧线。图 3.1：采用近似插补方案实现小车的转弯过程 4.3 PWM调速的原理 如果需要调速，可以直接调用SPCE061A的PWM资源，通过调节PWM的占空比来实现速度的调节。由第2.4.3节调速电路分析可知：调速部分直接连接到了61板的PWM输出，只要在程序中对PWM相关端口进行合理的设置，在MOTSP端就有PWM信号产生，加在小车电机两端的电压就是一PWM电压信号，对应的电机电压波形如图示： PWM调速原理图 此时加在电机两端的平均电压Uo=Th/(Th+Tl)*VCC。 可以通过调整PWM的占空比，来改变Th和Tl的比值，从而改变Uo的大小。这样就通过PWM资源调节加在电机两端的平均电压，从而改变电机的转速，最终实现调节小车速度的目的。 另外也可以利用其他的方式让端口输出如图 3.2所示的波形，即软件模拟的PWM，在这里就不对这种方案做过多的说明。 4.4 语音识别原理简介 语音识别主要分为“训练”和“识别”两个阶段。在训练阶段，单片机对采集到的语音样本进行分析处理，从中提取出语音特征信息，建立一个特征模型；在识别阶段，单片机对采集到的语音样本也进行类似的分析处理，提取出语音的特征信息，然后将这个特征信息模型与已有的特征模型进行对比，如果二者达到了一定的匹配度，则输入的语音被识别。 语音识别的具体流程如图所示： 5软件系统设计5.1软件流程 主程序流程图 流程说明：语音识别小车的程序流程如上图所示，分为四大部分来说明：初始化部分、训练部分、识别部分、重训操作。 初始化部分：初始化操作将IOB13IOB10设置为输出端，用以控制电机，将IOA的低8位设置为下拉的输入端，用来连接按键。 训练部分：训练部分完成的工作就是建立语音模型。程序一开始就会去判断小车是否被训练过，如果没有训练过则会要求对其进行训练，并且会在训练成功之后将训练的模型存储到Flash当中，在以后使用时就不需要重新训练了；如果已经训练过会把存储在Flash中的模型调出来装载到辨识器中。 识别部分：在识别环节当中，如果辨识结果是名字，直接置待命标志，然后等待动作命令。只有检测到待命标志，小车才会根据相应的辨识结果执行动作，如果没有待命标志即使识别到动作命令也不会执行动作。小车在执行完对应的命令之后，将清除待命标志，结束待命状态。 重训操作：考虑到有重新训练的需求，所以在这里设置了重新训练的按键，程序运行时循环扫描该按键，什么时间检测到此键按下，则将擦除语音模型存储区首单元（0xe000）所在的页，等待复位到来。复位后，程序重新从头开始执行，当检测到语音模型存储区首地址为0xffff（擦除后的值）时会要求重新对其进行训练。 红外接收模块5.2红外解码程序设计红外解码程序主要工作为等待红外线信号出现，并跳过引导信号，开始收集连续32位的表面数据，存入内存的连续空间。位信号解码的原则是：以判断各个位的波宽信号来决定高低信号。位解码原理如下：l 解码为0：低电平的宽度0.56ms+高电平的宽度0.56ms。l 解码为1：低电平的宽度1.68ms+高电平的宽度0.56ms。程序中必须设计一精确的0.1ms延时时间作为基础时间，以计数实际的波形宽度，若读值为5表示波形宽度为0.5ms，若读值为16表示波形宽度为1.6ms，以此类推。高电平的宽度1.12ms为固定，因此可以直接判断低电平的宽度的计数值5或时16，来确定编码为0或是1。程序中可以减法指令SUBB来完成判断，指令“SUBB A，R2”中若R2为计数值，A寄存器设为8，就可如下：l 当“8R2”有产生借位，借位标志C=1，表示编码为1。l 当“8R2”无产生借位，借位标志C=0，表示编码为0。将借位标志C经过右移指令“RRC A”转入A寄存器中，再经由R0寄存器间接寻址存入内存中。5.3控制器控制程序; 红外遥控机器人ASM程序;-HOMEEQU 14 ；伺服马达回到中点时间常数BACKEQU 3 ；伺服马达反转时间常数FOR EQU 25 ；伺服马达正转时间常数; -；遥控器按键16比较码CODE_K1 EQU 19H ；机器人前进比较码CODE_K2 EQU 18H ；机器人后退比较码CODE_K3 EQU 0AH ；机器人左转比较码CODE_K4 EQU 09H ；机器人右转比较码CODE_K5 EQU 0BH ；机器人回到中点比较码CODE_K6 EQU 14H ；机器人行走启动进比较码; -IRCOM EQU 30H ；红外线信号解码数据放置变量起始地址COM EQU 32H ；比较第3字节变量; -IRIN EQU P3.2 ；红外线IR信号输入位引脚定义WLEDEQU P3.7 ；发光二极管引脚定义SPK EQU P3.4 ；压电喇叭引脚定义DJL EQU P1.0 ；左侧伺服马达引脚定义DJR EQU P1.1 ；右侧伺服马达引脚定义; -ORG 0H ；程序代码由地址0开始执行JMP BEGIN ；进入主程序; -BEGIN: CLR DJL ；关闭左侧伺服马达CLR DJR ；关闭右侧伺服马达CLR SPK ；关闭压电喇叭 CALL LED_BL ；发光二极管闪烁，表示程序开始执行 CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL GO_HOME ；全部伺服马达回到中点 CALL LED_BL ；发光二极管闪烁，表示机器人准备完毕 CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声CALL QD ；运行行走启动子程序，摆好行走姿态SETB IRIN ；红外线信号IR输入位设为高电平，准备接收红外信号LOOP:MOV R0,#IRCOM ；设置IR解码起始地址CALL IR_IN ；进行IR解码CALL OP ；进行解码比较，并控制机器人动作 JMP LOOP ；继续循环执行; -DELAY:MOV R6,#50 ；10ms延时子程序D1: MOV R7,#99 DJNZ R7,$ DJNZ R6,D1 DJNZ R5,DELAY RET; -LED_BL: MOV R1,#4 ；发光二极管闪烁子程序LE1: CPL WLED ；发光二极管反向 MOV R5,#10 CALL DELAY ；进行100ms延时 DJNZ R1,LE1 RET; -BZ: MOV R6,#0 ；压电喇叭发声子程序B1: SETB SPK ；压电喇叭得电，开始发声 DJNZ R6,B1 MOV R5,#5CALL DELAY ；进行50ms延时 CLR SPK ；关闭压电喇叭 RET; -DEL: ；0.1ms延时子程序 MOV R5,#1DELAY1: MOV R6,#2E1: MOV R7,#22E2: DJNZ R7,E2 DJNZ R6,E1 DJNZ R5,DELAY1 RET; -IR_IN: ；红外解码子程序I1:JNB IRIN,I2 ；等待红外IR信号出现JMP I1I2:MOV R4,#20 ；发现红外IR信号，延时一下I20:CALL DELDJNZ R4,I20JB IRIN,I1 ；确认红外IR信号出现I21:JB IRIN,I3 ；等待IR变为高电平CALL DELJMP I21I3:MOV R3,#0 ；8位数清0LL:JNB IRIN,I4 ；等待IR变为低电平CALL DELJMP LLI4:JB IRIN,I5 ；等待IR变为高电平CALL DELJMP I4I5:MOV R2,#0 ；0.1ms 计数L1:CALL DELJB IRIN,N1 ；等待IR变为高电平MOV A,#8 ；设置减数为8CLR C ；清除借位标志CSUBB A,R2 ；判断高低位MOV A,R0 ；取出内存中原先数据RRC A ；右移指令，将借位标志C右移进入A寄存器中 MOV R0, A ；将数据写入内存中 INC R3 ；处理完成一位，R3+1（R3计数）CJNE R3,#8, LL ；循环处理8位MOV R3,#0 ；R3清0INC R0 ；处理完成1个字节，R0+1（R0计数）CJNE R0,#34H, LL ；循环收集到4个字节JMP OK ；至完成返回N1:INC R2 ；R2+1（R2计数）CJNE R2,#30, L1 ；0.1ms 计数过长，时间到自动离开OK:RET ；完成返回; -OP: 执行解码动作子程序MOV A,COMCJNE A,#CODE_K5, A1 ；对解码进行比较，看是否是回到中点指令，否就转至下一项比较CALL LED_BL ；发光二极管闪烁CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声CALL GO_HOME ；执行回到中点CALL LED_BL ；发光二极管闪烁CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声RETA1:MOV A,COMCJNE A,#CODE_K1, A2 ；对解码进行比较，看是否是前进指令，否就转至下一项比较CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声CALL GO_FOR ；执行前进 RETA2:MOV A,COMCJNE A,#CODE_K2, A3 ；对解码进行比较，看是否是后退指令，否就转至下一项比较CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL GO_BACK ；执行后退 RETA3: ;LMOV A,COMCJNE A,#CODE_K3, A4 ；对解码进行比较，看是否是左转指令，否就转至下一项比较CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL GO_L ；执行左转 RETA4: ;R MOV A,COM CJNE A,#CODE_K4, A5 ；对解码进行比较，看是否是右转指令，否就转至下一项比较CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL GO_R ；执行右转RETA5:MOV A,COMCJNE A,#CODE_K6, A6 ；对解码进行比较，看是否是行走启动指令，否就转至下一项CALL LED_BL ；发光二极管闪烁CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL QD ；执行行走启动CALL LED_BL ；发光二极管闪烁CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 RETA6: RET ；返回; -HOME1: SETB DJZ ；各伺服电机回中点控制子程序 SETB DJLSETB DJRMOV R4,#HOMEG1:CALL DELDJNZ R4,G1CLR DJZCLR DJLCLR DJRMOV R4,#(200-HOME)G2:CALL DELDJNZ R4,G2RET; -GO_HOME: MOV R3,#15 ；机器人回中点子程序H1: CALL HOME1 DJNZ R3,H1 RET ; -DJL_FOR: SETB DJL ；左侧电机正转子程序 MOV R4,#FORFL1: CALL DEL DJNZ R4,FL1 CLR DJL MOV R4,#(200-FOR)FL2: CALL DEL DJNZ R4,FL2 RET ; -DJR_FOR: SETB DJR ；右侧电机正转子程序 MOV R4,#FORFR1: CALL DEL DJNZ R4,FR1 CLR DJR MOV R4,#(200-FOR)FR2: CALL DEL DJNZ R4,FR2 RET ; -DJL_BACK: SETB DJL ；左侧电机反转子程序 MOV R4,#BACKDJLBA1: CALL DEL DJNZ R4,DJLBA1 CLR DJL MOV R4,#(200-BACK)DJLB2: CALL DEL DJNZ R4,DJLB2 RET ; -DJR_BACK: SETB DJR ；右侧电机反转子程序 MOV R4,#BACKDJRBA1: CALL DEL DJNZ R4,DJRBA1 CLR DJR MOV R4,#(200-BACK)DJRB2: CALL DEL DJNZ R4,DJRB2 RET ; -GO_FOR: MOV R3,#5 ；机器人向前行走子程序F1: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,F1 MOV R3,#10F2: CALL DJR_BACK DJNZ R3,F2 MOV R3,#10F3: CALL DJL_BACK DJNZ R3,F3 MOV R3,#5F4: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,F4 MOV R3,#10F5: CALL DJL_FOR DJNZ R3,F5 MOV R3,#10F6: CALL DJR_FOR DJNZ R3,F6 RET; -GO_BACK: MOV R3,#10 ；机器人向后行走子程序BA1: CALL DJL_BACK DJNZ R3,BA1 MOV R3,#10BA2: CALL DJR_BACK DJNZ R3,BA2 MOV R3,#5BA4: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,BA4 MOV R3,#10BA5: CALL DJR_FOR DJNZ R3,BA5 MOV R3,#10BA6: CALL DJL_FOR DJNZ R3,BA6 MOV R3,#5BA7: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,BA7 RET; -GO_L: MOV R3,#10 ；机器人左转行走子程序GL1: CALL DJL_BACK DJNZ R3,GL1 MOV R3,#5GL2: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,GL2 MOV R3,#10GL3: CALL DJR_BACK DJNZ R3,GL3 MOV R3,#10GL7: CALL DJL_FOR DJNZ R3,GL7 MOV R3,#5GL4: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,GL4 MOV R3,#10GL5: CALL DJR_FOR DJNZ R3,GL5 RET; -GO_R: MOV R3,#10 ；机器人右转行走子程序GR1: CALL DJR_BACK DJNZ R3,GR1 MOV R3,#5GR2: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,GR2 MOV R3,#10GR3: CALL DJL_BACK DJNZ R3,GR3 MOV R3,#10GR4: CALL DJR_FOR DJNZ R3,GR4 MOV R3,#5GR5: CALL DJZ_BACK DJN