会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 支付宝快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计说明书[带图纸].doc小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计说明书[带图纸].doc -- 45 元

宽屏显示 收藏 分享

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

北京建筑工程学院毕业设计(论文)第1页共35页小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计说明书目录第一章绪论..............................................................................................................................21.1清扫机器人的出现背景..............................................................................................21.2清扫机器人的发展历史与现状..................................................................................2第二章清扫机器人移动系统..................................................................................................62.1清扫机器人的要求......................................................................................................62.2系统方案比较与论证..................................................................................................72.3最终方案.....................................................................................................................10第三章机械传动的设计..........................................................................................................103.1电动机的选择............................................................................................................103.2减速器的参数设计....................................................................................................123.3轴的设计计算与校核................................................................................................21第四章清扫装置的设置........................................................................................................274.1清扫装置的基本原理................................................................................................274.2清扫装置的基本结构.................................................................................................284.3清扫装置的配置........................................................................................................29第五章总结与期望................................................................................................................295.1全文总结....................................................................................................................295.2论文创新之处............................................................................................................295.3存在的不足与展望....................................................................................................30谢辞..........................................................................................................................................31参考文献..................................................................................................................................32附录......................................................................................................................................33北京建筑工程学院毕业设计(论文)第2页共35页第一章绪论1.1清扫机器人的出现背景近年来,随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展,智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中,服务机器人开辟了机器人应用的新领域。服务机器人的出现主要有三大原因一是劳动力成本上升二是人类想要摆脱枯燥乏味的体力劳动,如清洁,家务,照顾病人等三是人口的老龄化和社会福利制度的完善也为某些服务机器人提供了钢钒的市场应用前景。服务机器人区别于工业机器人的一个主要特征就是服务机器人是一种适用于具体的方式,环境及任务过程的机器人系统,其活动空间大,具有在非结构环境下的移动性,因此服务机器人大多数是移动机器人。1.2清扫机器人的发展历史与现状清扫机器人的发展是建立在移动机器人的基础之上的,一个好的清扫机器人就必须有一个好的移动基础。因此,每次移动机器人的飞跃,随之而来的就是清扫机器人的更新换代。1.2.1国外的清扫机器人的发展与现状德国Kaercher公司生产的RC3000是世界上第一胎能够自行完成所有家庭地面清洁工作的清洁机器人,如图11所示。它只有50cm长,能够自动清扫地面,自动返回充电站充电,可以在主人外出时独立完成家庭清洁的任务,其扁平的设计使其能够清洁床,沙发,茶几等家具的下部位置,如图12所示它的移动是随机的,当遇到障碍时,随机改变一个角度,然后继续直走,直到遇到新的障碍物它内置四种清洁程序,根据清洁面积的大小,可以选择合适的程序内置光敏传感器,在遇到楼梯与台阶时,能够自动避让,不会跌落。北京建筑工程学院毕业设计(论文)第3页共35页图11RC3000图12RC30002001年11月著名的家电厂商伊莱克斯在英国推出了吸尘器三叶虫,如图13所示。它的高度为13mm,直径为35mm,能够自由穿梭清扫,自动设计最佳行走路线它使用超声波探测器,可以敏捷迅速地觉察出障碍物并绕开三叶虫可分三个档位进行工作正常,快速和点清理吸尘器充满垃圾时还会发出灯光警告为了限制三叶虫的活动范围,用户需要在楼梯间或其它没有天然障碍物的地方,贴上特制的可粘式磁带。三叶虫是由可充电电池驱动的,每次充电后可以运行60min左右,电量不足时能自动返回充电卡座充电。图13伊莱克斯三叶虫2003年11月,三星公司推出一款三星代号为VCRP30W的机器人吸尘器,如图14所示,主要针对家庭市场。VCRP30W主要依靠3D地图技术来进行定位,并能灵巧地躲避障碍物,能够快速,高翔地对房间每个角落进行吸尘当遇到障碍物或者死角情况,VCRP30W能轻易地分析出垃圾与其他日常生活用品,同时允许用户定义工作时间及清扫区域用户北京建筑工程学院毕业设计(论文)第4页共35页还可以通过计算机看安装在机器人前部摄像头内的信息,对其进行远程遥控整个机器人的电池能维持50min的连续工作,当电量即将耗尽时自动回到充电座补充能源,非常地智能化。图14三星VCRP30W1.2.2国内清扫机器人的发展和现状1999年初,浙江大学机械电子研究所开始进行智能吸尘机器人的研究,两年后设计成功国内第一个具有初步智能的自主吸尘机器人,与苏州TEK公司合作研发,到2003年系统在自主能力和工作效率上都有了显著提高,它工作之前,首先进行环境学习,利用超声波测距,与墙保持一定的行走距离,在清洁角落的同时获得房间的尺寸信息,从而决定清扫时间然后,利用随机与局部遍历规划相结合的算法产生高效的清洁路径在清扫结束后,自动回到充电座补充动力系统在25.35.5m的实际家庭环境中,工作10min可以达到90以上的覆盖率。如图15图15苏州TEK深圳市银星智能电器有限公司设计研发的KV8保洁机器人(如图16)的一些布置如下1、KV8保洁机器人路径规划原理KV8保洁机器人通过电脑芯片控制机器人的左右轮转速,实现圆弧形清洁路线。当圆弧的半径拓展到7.5m的时候,芯片程序会控制机器人离开当前路线,在7.5m远处再次执行圆弧清洁路线。大量的圆弧对地面实行无缝覆盖,从而达到全面清洁地面的目的。2、KV8保洁机器人自动充电原理KV8保洁机器人在机器人电量快要耗完时,机器人顶部的红外线发射头发射出无电信号,当充电基座上的两个红外线接收头接收到此信号时,机器人便与充电北京建筑工程学院毕业设计(论文)第5页共35页基座取得了°联系±。通过两个红外线接收头对机器人的引导,使其慢慢靠拢,最终实现对接。3、KV8保洁机器人防跌落原理KV8保洁机器人在机器人底部前段,安装了4对红外线感应头,每一对感应头包含一个发射头和一个接收头。红外线发射头发射的红外经地面发射后,被对应的接收头所接收。如果机器人底部距离地面的高度超过5mm,电脑芯片便会控制机器人,使其后退并调整行走方向,从而避免从高空跌落。4、KV8保洁机器人虚拟墙工作原理KV8保洁机器人虚拟墙在开启之后会在左右各0.5m,向前3.5米处发射红外线,KV8机器人机身上的21个红外感应头在接触到由虚拟墙发射出来的红外线后,就不会继续前进,进入到该区域内打扫。图16KV8经过20多年的发展,我国清扫机器人的研究取得了长足的进步,在单体平台和总体技术水平与性能上,已接近或部分超越国际水平,然而与西方发达国家相比,无论是研究规模、投资强度、技术水平还是成果应用程度与效益等方面,都存在明显的差距,因此还有更多的工做需要去做。
编号:201312101215422034    大小:1.83MB    格式:DOC    上传时间:2013-12-10
  【编辑】
45
关 键 词:
教育专区 毕业设计 精品文档 小型清扫
温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:52次
毕业设计定做上传于2013-12-10

官方联系方式

客服手机:13961746681   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

相关资源

相关搜索

教育专区   毕业设计   精品文档   小型清扫  
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们
copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5