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外文翻译--轮式移动机器人的导航与控制.doc外文翻译--轮式移动机器人的导航与控制.doc

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毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程专业机械工程及自动化姓名学号外文出处CONTROLANDROBOTICSCRBTECHNICALREPORT附件1外文资料翻译译文;2外文原文。指导教师评语译文比较正确地表达了原文的意义、概念描述基本符合汉语的习惯,语句较通畅,层次较清晰。签名年月日用外文写附件1外文资料翻译译文轮式移动机器人的导航与控制摘要本文研究了把几种具有导航功能的方法运用于不同的控制器开发,以实现在一个已知障碍物前面控制一个开环系统(例如轮式移动机器人)执行任务。第一种方法是基于三维坐标路径规划的控制方法。具有导航功能的控制器在自由配置的空间中生成一条从初始位置到目标位置的路径。位移控制器控制移动机器人沿设置的路径运动并停止在目标位置。第二种方法是基于二维坐标路径规划的控制方法。在二维平面坐标系中建立导航函数,基于这种导航函数设计的微控制器是渐进收敛控制系统。仿真结果被用来说明第二种控制方法的性能。1介绍很多研究者已经提出不同算法以解决在障碍物杂乱的环境下机器人的运动控制问题。对与建立无碰撞路径和传统的路径规划算法,参考文献19的第一章第九部分中提供了的全面总结。从KHATIB在参考文献13的开创性工作以来,很显然控制机器人在已知障碍物下执行任务的主流方法之一依然是构建和应用位函数。总之,位函数能够提供机器人工作空间、障碍位置和目标的位场。在参考文献19中提供对于位函数的全面研究。应用位函数的一个问题是局部极小化的情况可能发生以至于机器人无法到达目标位置。不少研究人士提出了解决局部极小化错误的方法(例如参考文献2,3,5,14,25)。其中KODITSCHEK在参考文献16中提供了一种解决局部极小化错误的方法,那是通过基于一种特殊的位函数的完整系统构建导航函数,此函数有精确的数学结构,它能够保证存在唯一最小值。在针对标准的完整的系统的先前的结果的影响下,面对更多的具有挑战性的非完整系统,越来越多的研究集中于位函数方法的发展例如,机器人。例如,LAUMOND等人18用几何路线策划器构建了一条忽略机器人非完全约束的无障碍路线,然后把几何线路分成更短的线路来满足非完全限制,然后应用最佳路线来减少路程。在10和11中,GULDNER等人使用间断变化的模式控制器迫使机器人的位置沿着位函数的负倾斜度变动,及其定位与负倾斜度一致。在1,15,和21中,持续的位场控制器也
编号:201311171216136322    类型:共享资源    大小:727.50KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  
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