已阅读5页,还剩9页未读, 继续免费阅读
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
本科生毕业设计(论文)外文翻译中文题目:1/5号规格自动挖掘机的线性、非线性和经典的控制器英文题目:Linear,NonlinearandClassicalControlofa1/5thScaleAutomatedExcavator毕业设计外文翻译11/5号规格自动挖掘机的线性、非线性和经典的控制器摘要:这篇论文是研究机械手各种控制系统的论文,介绍了一种自动操作器的规格模式。机器人臂膀已经在兰开斯特大学机械研究教学里得到发展。论文考虑了经典和现代两种方法的应用,包括:由传统Ziegler-Nichol规则控制的比例积分(PI)控制;线性比例积分正(PIP)控制,它可以理解为对传统PI方法的合理扩展;还有一个建立在一半线性模式结构上的新型非线性PIP设计,其中参数作为一个变量改变的函数而变化.论文考虑到了在文章中必需的在设计和执行的复杂性间的平衡,还有为提高闭环性的潜力。1.介绍建筑是对于许多工业部门的主要经济上的意义。激烈的竞争,熟练劳力的不足和科技的进步都是落后于建筑业快速变化的主要力量,也是自动化的一个动机1。基于操作上的挖掘机的例子包括一般的运土、挖掘和打板桩。一个小的规模,挖掘和打桩结构正需要发展并限制挖掘机。全自动化或部分自动化能够提供诸多好处,它可以降低对操作员技术的依靠性,而且会降低操作员的劳动负荷,这两者都可能会在连续性和质量的提高上作出不小的贡献。然而,对于开发者们一直持续的绊脚石就是在自动控制下如何作到足够快地运作。这里,一个主要研究问题是去获得在熟练人工操作员提高的基础上的电脑控制反应时间。这就为设计者提供了一个极大的挑战,研究者们正在选择使用众多方法的一个很宽的范围;可见例子2,3,4。此论文考虑到了一个实验机械手,是更广泛知名的兰开斯特大学计算机智能挖掘机(LUCIE)的1/5规格的代表,而它已经发展为建筑地4,5上作为挖掘工具。不管它的小规格和轻重量,1/5模式与LUCIE拥有相似的运动学和动力学上的道具,因此也为新控制策略的发展提供了一个富有价值的实验床。在这点上,本论文提出了经典和现代两种方法,包括:由传统Ziegler-Nichol规则毕业设计外文翻译2控制的比例积分(PI)控制;线性比例积分正(PIP)控制,它可以理解为对传统PI方法6,7的合理扩展;还有一个建立在一半线性模式结构上的新型非线性PIP设计,其中参数作为一个变量改变的函数而变化8。对这个研究更进一步,文章简要地介绍了机械手的应用,作为一个工具用于在兰开斯特大学有关机械的学习和教育。实际上,实验室指示者为大学生和研究生都提供了众多的学习机会和单独的研究方案。完善挖掘系统的发展需要对技术领域有一个完备的知识认识,包括传感器、激发器、计算机硬件、电子学、水力学、机械学和智能控制。这里,控制系统设计需要一个有关决定适当末端受动器轨线的高级规则的分等级方法,以致挖掘一个指定尺寸的沟渠。在实践中,控制器也应该包括安全模数和在土壤中处理障碍物的工具4。最后,高级的运算法则外加每个联接点的适当低级控制,是当前论文的着重点。2.硬件机械手与LUCIE4,5有一个相似的排列,除了用于采沙坑的挖掘和工作台的实验室1/5规格模式。与图1.所示的一样,臂由四个联接点构成,包括箍用角条、俯角条、回转角和铲角。它们中的三个是由水压汽缸开动,而只有回转链接是基于一个与简约变速器有关的水压旋转激励器:详细资料见9。联接器的速度由实用电压信号手段控制。因此,整个钻探设备已经由多重输入输出异步实时控制系统支持,它考虑到了通过在写入TurboC+中密码有标准组件的多重任务处理的程序。计算机硬件有一个96MBRAM的AMDK6/PR2-166MHz的个人电脑。联接角直接由与每一个联接枢轴同中心的装备旋转分压计测量。每一个分压器的输出信号同地面线路来传输,伴随有由于环境电子噪声造成的最小信号畸变。毕业设计外文翻译3图1:显示有四个控制联接的实验挖掘机原理图这些信号发送给高级线性仪器中有在促进A/D转换的训练卡里的放大器中。这里,输入信号的范围在训练之后就不会超过5V。这个A/D转换器是一个高性能的16通道多元的连续近似值转换器,具有在小于25ms12位转换的能力。目前仅有八个可利用的通道在被使用。因此将来,合并另外的传感器进入系统将不成问题;例如一个探测障碍物的照相机,可以作为高级控制系统的一部分,或者压力传感器。电子管标度实际上提供了一个有意义的输入值的臂联接。这个标度是基于满足输入要求的每一个联接的正常输入电压,范围是从最高可能向下速度的-1000到对于每一个联接的最高可能向上速度的+1000。这里,零的输入要求对应于无运动。注明,没有这种电子管标度,臂会由于每一个联接运载的载荷而逐渐松驰下去。在开环模式中,臂是用手驱动去挖掘沟渠的,操作员运用两个相似的操作杆,每个都有两个自由度。第一个操作杆被用作去驱动箍用角链接和回转链接而另一个用做移
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 平面设计合同9篇
- 盐城劳动合同纠纷
- 现代教育技术在小学英语教学中的应用研究-以莲池区第一实验小学五年级为例
- 《沉睡魔咒》中玛琳菲森的女性主义思想探析
- 期中测试(第1-4单元)(试题)-2023-2024学年六年级下册数学人教版
- 2022年北京朝阳初二一模生物试卷及答案
- 腰椎骨折病人护理计划
- 2023年山东建筑施工企业安全员考试(C类)题库(精简600题)
- 2024年云南省中考语文模拟试题二-2024年中考语文模拟试题
- 四年级上数学教案-亿以内数的改写 2-人教新课标
- 2022-2023学年广西南宁市部分地区八年级(下)期中数学试卷-普通用卷
- 给教师的一百条建议-读书分享会
- 国家级工法申报表
- 所罗门王的指环
- 婴幼儿发展引导员三级试题
- 陪诊师免责协议版本
- 抖音短视频运营部门薪酬绩效考核体系(抖音、快手、B站、西瓜视频、小红书短视频运营薪酬绩效)
- 学生矛盾纠纷排查登记表
- 课件:人教部编版 高中语文必修上册 《心有一团火温暖众人心》
- 施耐德电涌保护器spd合格证
- 精神疾病专科临床医疗质量控制与评价标准
评论
0/150
提交评论