真空机器人操作手册

SIASUNGRC机器人控制器操作手册机器人技术国家工程研究中心真空机器人一概述2安全操作213编程示教盒7二基本操作14开机操作14机器人运动143关机操作15三、基本设置1631STATION设置1632HOME位置的存储1733MAPIO查询18四运行184执行前准备184执行204停止和重新启动214改变运行速度23五系统诊断245设定用户级245输入状态245输出状态255机器人零位265不掉电内存2756报警记录和处理28一概述安全操作1人身安全由于机器人是由计算机程序控制的，且其自身又具有较大运动范围和灵活性，因此操作者的人身安全显得非常重要。首先操作者必须是经过专门的机器人操作培训并获得操作资格证书的人员，其他人员禁止操作机器人。其次操作人员在进行机器人的操作或者检修、安装和调试时，一定要注意“安全第一”的原则。最后操作者不但要保证自身的安全，而且也要保证其他人员的安全。基本注意事项（1）时刻牢记安全第一。（2）避免在机器人附近大声喧哗或聚集在一起。（3）不要用力推动机器人各运动轴，也不要让机器人去干超出其技术指标的作业。（4）禁止乱按、乱扭控制柜和示教盒上的按钮，未经允许不准对机器人的控制柜和示教盒进行操作。（5）机器人作业区域严禁烟火。（6）当机器人出现故障时，严格按照说明书去做，严禁违章操作。（7）在机器人作业区域周围设立安全标志或围栏。工作服装当与运动物体打交道时，服装是很重要的一个安全因素。不适当的服装往往导致事故的发生。下面是对工作服装的要求（1）要戴安全帽、穿合身的工作服。（2）最好是穿防滑的安全鞋。（3）要戴安全眼镜、手套等。（4）不要戴领带、围巾和穿宽大的服装。2安全措施机器人很重要的一个工作特征是示教再现，并且在目前的工业机器人中，大部分系统都需要操作人员靠近机器人去示教作业轨迹，这就更增加了危险性。操作人员必须遵守下列原则（1）操作者必须经过严格的机器人技术培训，并取得操作资格证书。（2）操作者要有足够的示教时间，严格按照操作规程去做，切忌忙中出错。（3）在操作机器人之前要先熟悉操作手册。（4）在操作过程中，一旦发现异常或危险情况，要及时按下设置在示教盒或控制柜上的急停按钮。（5）在给机器人安装工具时，一定要挂上“有人操作，请勿上电”的牌子。（6）对机器人进行操作之前，一定要确认无人在机器人的工作区域内。此外工作台、焊接辅助设备等都已就绪。（7）在对机器人进行示教时，总是站在机器人的前方操作。其次要严格按照操作规程去操作。同时要时刻注意有无异常发生。再次就是要预先确定一个安全区域，一旦发生异常时进行躲避。最后很重要的一点就是用低速进行示教操作。当对机器人进行操作时，只要时刻注意严格按照规程去操作，并采取一定的安全措施，安全性还是可以保障的。对机器人要进行定期检修和维护。每次运行结束后，下述几件事要确保去做（1）把示教盒放回原位，以免损坏。（2）关电时，要先按下急停按钮，切断手臂电源，然后关掉总电源。控制器1控制系统配置外存编程示教盒可选机器人机器人键盘本体控制器显示器可选外部传感器图11机器人控制系统组成2机器人本体图12机器人本体3控制面板（可选）电源报警启动手臂电源急停当开机时，控制面板上的电源指示灯亮，表明机器人控制柜交流供电正常。当开机时，控制面板上的报警指示灯灭，表明机器人控制柜工作正常。关闭手臂电源，电机抱闸。当手臂电源关闭时，示教盒和控制面板上的手臂电源灯熄灭，而同时急停灯亮。接通手臂电源。当手臂电源接通时,示教盒和控制面板上的手臂电源灯点亮。但急停按下时，该按钮不起作用。启动机器人作业程序。在运行程序时，该灯一直点亮。电源报警急停手臂电源启动13编程示教盒图13编程示教盒F1F2F3F4F55689OP20234OP4OP371OP1插入删除主菜单确认取消修改速度坐标模式运动速度使能示教编程盒关节直角工具用户高速中速低速微动X正向运动X坐标速度YYZZRXRXRYRYRZRZ反向运动外部轴1键功能关闭手臂电源，电机抱闸。急停当手臂电源关闭时,示教盒和控制柜上的手臂电源灯熄灭而同时急停灯亮手臂电源接通手臂电源当手臂电源接通时,示教盒和控制柜上的手臂电源灯点亮但急停按下时,该按钮不起作用软键对应于屏幕底部的软键菜单F1F2F3F4F5F1F2F3F4F5如果屏幕的右上角显示,则显示另五个软键菜单模式回到一级软键菜单状态。主菜单和键组合运用实现快速进入编辑菜单的功能。使能切换到非机器人轴运动状态。外部轴（目前该机器人没有外部轴，该键没有作用）该键被按下时，在状态提示行显示EX。否则显示R1选择机器人运动的坐标系（真空机器人只有关节坐标，该键不起作用）坐标每按一次该键,机器人运动的坐标系按如下顺序切换关节直角工具用户选择机器人运动的速度速度每按一次该键,机器人运动的速度按如下顺序切换微动低速中速高速运动选择运动指令的类型（真空机器人只有关节类型，该键不起作用）类型每按一次该键,运动指令的类型按如下顺序切换关节直线圆弧显示选择用户功能编辑该键被按下时,控制器在示教和执行状态之间切换。当机器人处于示教状态，可使能机器人轴运动和编辑一个作业。当机器人处于执行状态，可运行机器人作业。当处于示教锁状态时，不能选择该方式。该键被按下时控制器在示教和执行状态之间切换。当机器人处于示教状态，可使能机器人轴运动和编辑一个作业。当机器人处于执行状态，可运行机器人作业。当处于示教锁状态时，不能选择该方式。该键被按下时,在状态提示行显示，允许机器人轴运动；显示，则不允机器人轴运动后面称使能灯亮灭。运动键当运动键被按下时，使机器人轴或外部轴运动光标键正向当该键被按下时，机器人以正方向按示教的程序运动。运动反向当该键被按下时，机器人以反方向按示教的程序运动运动对屏幕上选择光标或光条进行操作。当光标键被按下时，移动屏幕上的光条。当第二功能键和光标键结合时，可加快光条的移动。相当于HOME键相当于END键相当于PGUP键相当于PGDN键YZZYXXRYRZRZRYRXRX取消输入的数据和清除错误状态。取消进入删除指令和数据状态。删除进入插入指令和数据状态。插入进入修改指令和数据状态。修改记录机器人指令和数据。确认在插入、删除、修改状态时，完成相应的操作。第二功能键和其他键配合使用。可选的功能键，根据机器人应用的背景定义。OP14对该机器人，OP1键定义为启动键；OP2键定义为暂停键789进行数值的输入。4561230。数字键2显示屏编程示教盒的显示屏的大小为12行40列。显示屏分为状态提示行（第1行），数据信息区（第28行），语句提示行（第9行），参数输入行（第10行），信息提示行（第11行）和软键提示行（第12行）。图14显示屏的定义（1）状态提示行包括工作方式程序名操作提示一级菜单下组菜单工作方式示教执行程序名11HOME等操作提示示教R1MOVJ执行自动启动一次暂停单步停止急停报警一级菜单显示选择用户功能编辑下组菜单图15程序内容显示屏表明有下组菜单（2）数据信息区包括屏幕名和内容。图15为程序内容显示屏，其屏幕名为作业内容加重显示，接着显示程序内容，光条所在的行是当前行。（3）语句提示行提示要输入的语句。（4）参数输入行输入语句参数。（5）信息提示行显示提示信息和错误信息。（6）软键提示行提示当前软键功能。3软键功能在不同的一级菜单下，设置五个软键，每个软键表明其完成的功能。五个软键显示在软键提示行上，对应软键F1F5。软键按树型结构组织，当按下一个软键时，就显示该软键的下一级菜单。当一级菜单的软键数超过五个时，在显示屏的右上角显示。状态提示行数据信息区语句提示行参数输入行信息提示行软键提示行示教作业11R1MOVJ编辑作业内容R1S100000000NOP00010001MOVJVJ1000020002MOVJVJ3000030003MOVLVL1100000040004MOVLVL110000005DELAYT1000MOVJVJ1000VJ输入关节速度控制类I/O类运动类MCURV按下一个软键第一级第二级图16软键树的结构当按下以下各键时，对应的一级软键菜单。示教模式执行模式主菜单F1在示教状态主菜单F2在执行状态选择主菜单F2主菜单F5主菜单F4主菜单F3显示选择用户功能编辑主作业选作业循环方式行号标号查找步号示教锁新作业选作业主作业主作业选作业循环方式控制类I/O类运动类MCURV盘操作系统诊断信息时实显示用户坐标变位机工具坐标亮度4字符输入当输入字符时，屏幕显示如下图所示。（1）参数输入通过示教盒上的数字键输入数字，并显示在参数输入行上的字符光标处，字符光标可通过软键F2、F4左右移动，最后以按下确认键完成输入。如果输入的数字有误，在未按下确认键时，可通过软键F3退格进行修改。（2）文件名输入文件名包括程序、数据和焊接文件等的名称。文件名由字母和数字的任意组合组成。输入数字的方法和参数输入相同,而输入字符按如下方法操作。F1屏幕显示如右图所示。这时屏幕上有两个光标。参数输入行上的字符光标和数据信息区上的选择光标或光条。字符光标通过软键移动。而选择光标或光条，则通过示教盒上的光标键来操作。文件名的输入过程是通过光标键选择字母，按确认键输入字母。要输入数字的话，直接按数字键即可。如果输入有误，修改的方法和参数输入相同。按软键F5退出退出字符输入状态，返回原菜单。这时再按下确认键表示输入完毕。5工作方式（1）示教方式示教一个新程序或修改系统参数。当设定示教锁时，锁定显示在状态提示行上。（2）执行方式对示教好的程序执行再现操作或使用离线编程方式执行上位机指令。123退格字母ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZJOB12退格退出示教作业11R1MOVJ编辑执行作业11R1停止选择二基本操作开机操作在确保机器人附近无人的情况下，进行开机操作。按下急停按钮1按下急停按钮按下急停按钮后再接通总电源。2接通总电源打开的总电源开关，控制器开始启动。控制器启动结束后，示教盒显示右图的初始画面，表明机器人系统正常，这时可接通手臂电源。如果有错误提示或报警，则不能接通手臂电源。2按模式按钮模式按模式按钮，将系统模式切换为示教模式。3顺时针旋转打开急停按钮顺时针旋转按钮准备手臂上电。4接通手臂电源寻相按下上电按钮，系统进入寻相程序，寻相完成后，上电指示灯亮，显示屏圆形图标由空心变成实心，上电完成。4寻零OP4按下OP4按钮，系统寻零，待机器人停止转动后，寻相完成，系统进入等待控制状态。5按上电按钮进入控制状态按上电按钮，上电。SIAGRCV371机器人控制系统P5S4轴20080310执行作业11R1停止选择执行作业11R1停止选择按下控制柜上的手臂电源按钮或示教盒上的手臂电源按钮。按下急停按钮可切断手臂电源。执行作业11R1停止选择机器人运动K10机器人各关节运动轴的定义如下图所示。通过示教盒上的运动键使机器人运动，在关节坐标系中各轴的运动是独立的。1机器人轴的定义机器人轴分为机器人本体的运动轴和外部轴。外部轴又分为滑台和变位机。如不特别指明，机器人轴即指机器人本体的运动轴。2选择机器人运动速度机器人缺省的运动速度为低速。按下示教盒上的速度键，每按一次该键,机器人运动的速度按如下顺序切换微动低速中速高速3机器人轴的运动使能在示教方式，当使能灯亮时（使能灯在示教盒第一行上显示），按下运动键，机器人轴按所选的坐标系运动。当运动键被一直按下时，机器人轴能连续运动。该机器人不允许多个键同时按下，不支持复合运动速度YZZYXXRYRYRZRZRZRZRYRYRXRXRXX3关机操作1关闭手臂电源按下示教盒上的急停按钮。可切断手臂电源。2关闭总电源关闭机器人本体的总电源开关。三、基本设置31STATION设置STATION位置的示教,其操作过程如下主菜单F123STNF5进入菜单行号标号查找步号位置HOMESTN按下一屏键STNASTNBMAPIO退出按下软键F5进入位置设置4STNA或STNBF1或F25ENTER6下一个F178退出F532HOME位置的存储其操作过程如下1主菜单F1示教位置R_LOC00T_LOC00BOT00LOWER00SLOT00PITCH00WAFEX0WAFRE0ENX0SVLV0下一个上一个退出按下软键F1或F2选择ARMA或ARMB下一个上一个退出输入需设置的位置值，按下确认键修改当前值下一个上一个退出按下软键F1记录下一个LOCATION的位置按下光标键，移动光条到要要设置的参数上，然后修改。下一个上一个退出下一个上一个退出按下软键F5进入菜单行号标号查找步号23HOMEF44确认5退出F533MAPIO查询其操作过程如下1主菜单F123STNF54位置HOMESTN按下下一屏键下一个上一个退出按下软键F4进入HOME设置轴100轴200轴300轴400下一个上一个退出按下确认键将当前机器人的关节位置记录下来，为该HOME的位置。HOME位置在按退出后才有效。下一个上一个退出进入菜单行号标号查找步号位置HOMESTN按下下一屏键STNASTNBMAPIO退出按下软键F5进入位置设置下一个上一个退出按下软键F3进入查询当前已MAP的IOMAPIOF365下一个F1四运行4执行前准备1调出执行程序（1）主程序1模式2主作业F1（2）其他程序1主菜单F22确认下一个上一个退出按下软键F1查询下一个IO主作业选作业循环方式按下模式键，进入执行方式控制类I/O类运动类MCURV按下软键F1。主作业选作业循环方式进入选择菜单。按下软键F2。按下光标键，移动光条到要选择的程序上，然后按下确认键。4执行在开始执行前，确保机器人周围无人。使用下面步骤开始执行操作选择工作方式为执行方式选择运行方式按下启动按钮1选择运行方式运行方式分为三种单步一次执行一条指令。单循环程序执行一遍自动程序重复执行。1模式2循环方式F53单循环F14启动执行作业11R1停止选择按下模式键进入执行方式按下软键F5选择执行方式。主作业选作业循环方式按下软键F1选择单循环。单循环自动单步退出按下控制柜上的启动按钮。机器人按示教的程序执行一遍，然后停止运动。执行作业11R1一次启动选择4停止和重新启动在下面条件下，机器人停止运动暂停急停报警1暂停（1）控制柜暂停启动（2）操作台1暂停2启动按下控制柜上的暂停按钮，机器人停止运动。这时暂停按钮灯亮，启动按钮灯灭。按下控制柜上的启动按钮，机器人继续运动。这时启动按钮灯亮，暂停按钮灯灭。按下暂停按钮机器人停止运动。这时暂停按钮灯亮，启动按钮灯灭。执行作业11R1一次暂停选择按下启动按钮。机器人继续运行。这时启动按钮灯亮，暂停按钮灯灭。执行作业11R1一次启动选择2急停1（示教盒）（控制柜）2（示教盒）（控制柜）3（控制柜）（示教盒）在机器人运动时，按下控制柜或示教盒上的急停按钮，将关闭手臂电源。机器人立即停止运动。当按下控制柜或示教盒上的任何一个急停按钮，则控制柜和示教盒上的手臂电源按钮灯灭，而控制柜上的急停按钮灯亮。按箭头方向旋转控制柜或示教盒上的任何一个急停按钮，则控制柜上的急停按钮灯灭。当急停按钮灯亮时，无法接通手臂电源。按下控制柜或示教盒上的任何一个手臂电源按钮，则手臂电源再次接通。4改变运行速度改变运动类指令的速度，其操作步骤如下12速度F13VJF14确认5跳过F16全部F4退出F5执行作业11R1一次暂停编辑作业内容00000000NOP00010001MOVJVJ1000020002MOVJVJ1000030003MOVJVJ1000040004MOVJVJ100005END速度类型在编辑一级菜单下，按下光标键按下软键F1VJVCVL退出VJ50输入VJ退格按下软键F1输入新的关节速度。按下确认键。VJ50跳过修改全部退出执行作业11R1一次暂停编辑作业内容00000000NOP00010001MOVJVJ1000020002MOVJVJ1000030003MOVJVJ1000040004MOVJVJ100005END跳过修改全部退出按下软键F1跳过第一步。按下软键F4修改当前行后的全部关节速度。按下软键F5返回原菜单。执行作业11R1一次暂停编辑作业内容00000000NOP00010001MOVJVJ1000020002MOVJVJ5000030003MOVJVJ5000040004MOVJVJ500005END跳过修改全部退出五系统诊断5设定用户级系统诊断需要对机器人有较深的了解，只有维护人员才能进行操作。为了进行后面的全部操作，需设定用户级。系统的用户级分为一般用户（GENERAL）机器人操作人员高级用户（ADVANCED）机器人维护人员其操作过程如下1主菜单F423优先级F14确认5高级用户F46退出F55输入状态I/O信号是按位寻址的，为方便起见由组号和位号表示。第0组对应第015位，第5组对应第1631位，机器人的I/O分为系统I/O、用户基本I/0和用户扩展I/0。机器人指令中的输入口和输出口是用I/O号表示的，通过I/O映射表把I/O号和用户I/0相联系。进入功能菜单系统诊断信息时实显示优先级退出按下下一屏键请输入密码一般用户高级用户退出按下软键F1输入口令00001111。请设定用户优先级一般用户高级用户退出按下确认键当前用户是高级用户一般用户高级用户退出按下软键F4请输入密码一般用户高级用户退出按下软键F5其操作步骤如下1主菜单F42系统诊断F23I/OF24校验F44下一页F2上一页F15输出状态1显示操作同显示输入状态。2设定其操作步骤如下主菜单F42系统诊断进入功能菜单系统诊断信息时实显示I/O零位内存退出按下软键F2设定使能校验退出按下软键F2按下软键F1I/O状态D15D8D7D0DIN000000000000010011DIN010000000000000000D15D8D7D0OUT000000000000000000OUT010000000000000000下一页上一页退出按下软键F1和F2，查看其他组输入。I/O状态D15D8D7D0DIN020000000000000000DIN030000000000000000D15D8D7D0OUT020000000000000000OUT030000000000000000下一页下一页上一页上一页退出退出进入功能菜单系统诊断信息时实显示I/O零位内存退出按下软键F2F23I/OF24设定F15下一页6退出F55机器人零位1零位标定机器人零位是机器人操作手模型的初始位置。当机器人操作手处于零位时，可按下列步骤标定机器人零位。1主菜单F42系统诊断F23零位F3设定使能校验退出按下软键F2按下软键F1。按下光标键，使光标移到要改变的输出位。输出设置D15D8D7D0OUT000000000000000011OUT010000000000000000OUT020000000000000000OUT030000000000000000下一页上一页退出输出设置D15D8D7D0OUT001000000000000011OUT010000000000000000OUT020000000000000000OUT030000000000000000下一页上一页退出按下确认键，则光标对应的输出位变反。按下软键F1、F2，同时重复第4步和第5步改变其他组输出位。按下软键F5,输出恢复原状后返回。设定使能校验退出系统诊断信息时实显示进入功能菜单I/O零位内存退出按下软键F2校零使能设定退出按下软键F3确认F14使能F25校零F16确认7退出F52零位设定当机器人系统出厂时，有机器人零位数据，当机器人零位丢失时可输入此数据。5