外文翻译--一种实用的办法--带拖车移动机器人的反馈控制【优秀】.doc_第1页
外文翻译--一种实用的办法--带拖车移动机器人的反馈控制【优秀】.doc_第2页
外文翻译--一种实用的办法--带拖车移动机器人的反馈控制【优秀】.doc_第3页
外文翻译--一种实用的办法--带拖车移动机器人的反馈控制【优秀】.doc_第4页
外文翻译--一种实用的办法--带拖车移动机器人的反馈控制【优秀】.doc_第5页
已阅读5页，还剩23页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文11998年的IEEE国际会议上机器人及自动化Leuven，比利时1998年5月一种实用的办法-带拖车移动机器人的反馈控制F.LamirauxandJ.P.Laumond拉斯，法国国家科学研究中心法国图卢兹florent,jpllaas.fr摘要本文提出了一种有效的方法来控制带拖车移动机器人。轨迹跟踪和路径跟踪这两个问题已经得到解决。接下来的问题是解决迭代轨迹跟踪。并且把扰动考虑到路径跟踪内。移动机器人Hilare的实验结果说明了我们方法的有效性。南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文21引言过去的8年，人们对非完整系统的运动控制做了大量的工作。布洛基2提出了关于这种系统的一项具有挑战性的任务，配置的稳定性，证明它不能由一个简单的连续状态反馈。作为替代办法随时间变化的反馈10,4,11,13,14,15,18或间断反馈3也随之被提出。从5移动机器人的运动控制的一项调查可以看到。另一方面，非完整系统的轨迹跟踪不符合布洛基的条件，从而使其这一个任务更为轻松。许多著作也已经给出了移动机器人的特殊情况的这一问题6,7,8,12,16。所有这些控制律都是工作在相同的假设下：系统的演变是完全已知和没有扰动使得系统偏离其轨迹。很少有文章在处理移动机器人的控制时考虑到扰动的运动学方程。但是1提出了一种有关稳定汽车的配置，有效的矢量控制扰动领域，并且建立在迭代轨迹跟踪的基础上。存在的障碍使得达到规定路径的任务变得更加困难，因此在执行任务的任何动作之前都需要有一个路径规划。在本文中，我们在迭代轨迹跟踪的基础上提出了一个健全的方案，使得带拖车的机器人按照规定路径行走。该轨迹计算由规划的议案所描述17，从而避免已经提交了输入的障碍物。在下面，我们将不会给出任何有关规划的发展，我们提及这个参考的细节。而且，我们认为，在某一特定轨迹的执行屈服于扰动。我们选择的这些扰动模型是非常简单，非常一般。它存在一些共同点1。本文安排如下：第2节介绍我们的实验系统Hilare及其拖车：两个连接系统将被视为（图1）。第3节处理控制方案及分析的稳定性和鲁棒性。在第4节，我们介绍本实验结果。南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文3图1带拖车的Hilare南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文42系统描述Hilare是一个有两个驱动轮的移动机器人。拖车是被挂在这个机器人上的，确定了两个不同的系统取决于连接设备：在系统A的拖车拴在机器人的车轮轴中心线上方（图1，顶端），而对系统B是栓在机器人的车轮轴中心线的后面（图1，底部)。A对B来说是一种特殊情况，其中rl=0。这个系统不过单从控制的角度来看，需要更多的复杂的计算。出于这个原因，我们分开处理挂接系统。两个马达能够控制机器人的线速度和角速度（vr，r)。除了这些速度之外，还由传感器测量，而机器人和拖车之间的角度，由光学编码器给出。机器人的位置和方向（xr,yr,r）通过整
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 外文翻译

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论