新力川伺服驱动说明书

1、.感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括：l 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查l 伺服驱动器的组成说明l 试运行操作的步骤l 伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法l 所有参数说明l 通讯协议说明l 检测与保养l 异常排除l 应用例解说本使用操作手册适合下列使用者参考：l 伺服系统设计者l 安装或配线人员l 试运行调机人员l 维护或检查人员在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：l 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。l 接线时，禁止将三相电源接至马达U

2、、V、W的连接器，因为一旦接错时将损坏伺服驱动器。l 接地工程必须确实实施。l 在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。l 在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。l 在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。安全注意事项LCDA系列为一开放型（Open Type）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP）,控制IGBT产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM）达到精准定位。LCDA系列可

3、使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。标志危险、警告与禁止代表的含义：DANGERü 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严重伤或致命ü 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障STOPWARNINGü 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用接收检验DANGER² 请依照指定的方式搭配使用伺服马达与伺服驱动器，

4、否则可能会导至火灾或设备故障。² 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。配线注意DANGER² 请将接地端口连接到100以下的接地，接地不良可能会造成触电或火灾。² 请勿连接三相电源至U、V、W马达输出端口，否则可能会造成人员受伤或者导致火灾。² 请锁紧电源与马达输出端口的默写螺丝，否则可能会因为接触短路造成爆炸引起火灾。操作注意WARNING² 当机械设备开始运行前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运行失去控制或发生故障。² 机器开始

5、运行前，请确认是否可以随时开启紧急开关停机。STOP² 当马达运行时禁止接触任何旋转中的马达零件，否则可能会造成人员受伤。DANGER² 为了避免意外事故，请分开机械设备的连轴器与皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运行。² 在伺服马达和机械设备连接运行后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。² 强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服马达是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。² 在运行中请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会因为高温而发生烫伤。保养与检查STOP² 禁止接触伺服驱

6、动器与伺服马达内部，否则可能会造成触电。² 电源开启时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。² 电源关闭20分钟内，不得接触接线端口，残余电压可能造成触电。² 不得拆开伺服马达，否则可能造成触电或人员受伤。² 不得在开启电源情况下改变配线，否则可能会造成触电或人员受伤。² 只有合格的电机专业人员才可以安装、配线与修理保养伺服驱动器主电路配线WARNING ² 请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎于一起。配线时请使动力线和信号线相隔30CM（11.8MIL）以上。² 对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使

7、用多股绞合线与多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为3M（约9.84英尺），PG反馈线最长为20M（约65.62英尺）² 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电源，请暂时（20分钟内）不要触摸电源端口。并确认D1电源指示灯完全熄灭后，再进行检查作业。 STOP² 请勿频繁地开关电源。若需要连续开关电源时，请控制在5分钟一次以下。主电路端口座配线WARNING² 端口座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。² 在插入电线时同，请不要使芯线与邻近的电线短路。² 芯线的线头请使用Y接端口固定。² 在上电之前，请确实检查配线是

8、否正确。第一章 概述1.1产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。LCDA交流伺服驱动（又名数字式交流伺服驱动装置），是本公司新一代全数字交流伺服驱动单元。包含位置，速度，扭力控制三种模式。可配套各种开环，闭环控制系统, 广泛应用于数控设备及自动化行业。伺服内部采用国际先进的电机控制专用芯片(TMS320LF2407A DSP)、大规模可编程门阵列（CPLD）和智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好。采用最优PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的先进水平

9、。1.2 产品检查：为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目：如果发生任何上述情况，请与代理商联络以获得妥善解决。完整操作的伺服组件应包括：(1) 伺服驱动器及伺服电机。(2) 一条U V W电机动力线，一端U、V、W、FG四条线插至驱动器所附的端子处，另一端为与电机相连的动力端口处。(3) 一条编码器控制信号线与电机端编码器母座相接，一端接头至驱动器CN1公座处。(4) 一条上位机连接线，公头接驱动器CN3，母头接上位机。（选配）(5) 于CN2使用50PIN接头。(6) 于CN1使用9PIN接头。(7) 于CN3使用9PIN接头。（选配）(8) 于TB使用美规9P

10、IN接线端子。检查项目内容是否为所欲购买的产品分别检查电机与驱动器铭版上的产品型号，可参阅所列的型号说明马达转轴是否运行平顺用手旋转电机转轴，如果可以平顺运行，代表电机转轴是正常的。但是，附有电磁制动器（机械刹车）的电机，则无法用手平滑运行！外观是否损伤目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤是否有松脱的螺丝是否有螺丝未锁紧或脱落1.3产品外观：（图片修改）（接口指示有错误）单相单路电源输入伺服驱动器外观及面板说明模式切换键数字资料增加键数字资料减少键资料确认或移位键双路电源输入，三相主电源，单相控制电源伺服驱动外观图第二章 安装注意l 产品的储存和安装必须满足环境条件要求。l 产品的堆放数量有限

11、，不可过多地堆叠一起，防止受压损坏和跌落。l 产品的储运必须使用产品原包装。l 损坏或零件不全的产品不得安装使用。l 产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。l 伺服驱动单元必须安装在电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。l 伺服驱动单元和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。l 严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。2.1 环境条件项目LCDA伺服驱动单元交流伺服电机使用温/湿度055（无冻霜）90%RH以下（不凝露）-1040 （无冻霜）90%RH以下（不凝露）储运温/湿度-208090%RH（不结露）-405585%RH以下（不结露）大气环境控制柜内

12、，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。室内（无曝晒），无腐蚀性气体、易燃气体、油雾、尘埃等标高海拔1000m以下海拔1000m以下振动小于0.5G（4.9m/s2）10 Hz -60Hz（非连续运行）防护等级IP00IP54 注意2.2 伺服驱动单元的安装l 伺服驱动单元必须安装在保护良好的电柜内。l 伺服驱动单元必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。l 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1） 安装环境（1） 防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（2） 温度、湿度环境温度050

13、，长期安全工作温度在45以下，并应保证良好的散热条件。（3） 振动和冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有0.5G(4.9m/S2)以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。2） 安装方法（1） 安装方式¨ 用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。¨ 后面安装部有四处固定螺丝孔，请以M5螺丝固定。（2）安装间隔图2.1示出单台驱动单元安装间隔，图2.2示出多台驱动单元安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。图2.1 单台驱动单元安装间隔图2.2 多台驱动单元安装间隔（3）散热为保证驱动单元周围温度不致持续升高，电柜内应

14、有对流风吹向驱动单元的散热器。 注意2.3 伺服电机安装l 禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。l 搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。l 电机轴不能受超负荷负载，否则可能损坏电机。l 电机安装务必牢固，并应有防松措施。1）安装环境（1） 防护选配的伺服电机目前都不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。注：用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。（2） 温度、湿度环境温度应保持在-1040。电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH，不得结露。（3） 振动伺服电机应避免安

15、装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。2）安装方法（1） 安装方式a) 水平安装：为避免水、油等液体自马达出线端流入马达内部，请将电缆出口置于下方。b) 垂直安装：若马达轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍从马达轴心渗入马达内部。（2） 注意事项：l 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。l 目前多数的伺服电机不可承受大的轴向、径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。l 为防止减速机内的油渍沿马达轴心渗入马达内部，请秀油封的马达。l 为防止电缆因机械运动而造成连接线脱落或断裂，应确实固定连接线。l 固定电机时需用止松垫圈紧

16、固，防止电机松脱。l 轴心的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使马达运动时产生振动。l 安装及拆卸马达时，请勿使用榔头敲击马达，否则容易造成马达轴心及后方编码器等的损坏。 警告第三章 接线 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必须在电源切断后10分钟以后进行，防止电击。 小心 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 驱动单元和伺服电机必须良好接地。3.1 标准接线驱动单元的外部连接与控制方式有关。1） 位置控制方式：（按照画册上修改）控制信号标准接线图a 位置控制CN2接线图（LINE DRIVER）图示为差分双脉冲的位置控制方式b 位置控制CN2接线图（

17、OPEN COLLECTER）图示为开环采集双脉冲的位置控制方式c 速度控制方式：速度控制方式CN2接线图模拟口控制方式下速度指令接线图d 扭力控制方式：扭力控制方式CN2接线图模拟口控制方式下扭力控制方式2） 配线（1） 电源端子TBl 线截面积：对单相单电源供电的L、N、P、PC、U、V、W、PE端子，线截面积1.5mm2(AWG14-16)。对三相独立控制电源供电的L、N、R、S、T、P、PI、PC、U、V、W、PE端子，线截面积2.0mm2(AWG14-16)对大功率伺服系列即使用50A模块以上电源端子配线，线截面积3.5mm2(AWG11-14)。l 接地：接地线应尽可能粗一点，驱动

18、器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻100。l 端子连接采用SVM2-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。l 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人的可能性。l 建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。（2） 控制信号CN2、反馈信号CN1l 线材选择：采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆)，线芯截面积0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。l 线缆长度：线缆长度尽可能短，控制CN2电缆不超过3米，反馈信号CN1电缆长度不超过15米。l 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。 请给相关线路中的感性元件（线圈）安

19、装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。注意l U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。l 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动单元散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。l 伺服驱动单元内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高的残余电压，断电后10分钟内切勿触摸驱动单元和电机。3.2驱动器的连接器与端子1. TB电源端子座引脚说明a 单相单路电源式驱动器：LNPPCUVWFGFGTB：端子脚名称引脚符号引脚详细说明主回路电源L连接外部AC电源。AC180245V单相50/60HZN外部回生端子P连接外部制动电阻。电阻值不能低于30。电阻的功率（W）可依需要增大

20、。当加入制动电阻后需在参数40设定放电时间百分比。PC电机电源输出端子U驱动器U相输出电源，接电机输入U相，一般为红线V驱动器V相输出电源，接电机输入V相，一般为白线W驱动器W相输出电源，接电机输入W相，一般为黑线电机外壳接地端子FG电机外壳地线接点，接电机外壳地，一般为黄线、绿线或黄绿线。驱动器外壳接地端子FG驱动器与大地连接点，该点与电机外壳地在内部单点连接。三相主电源独立控制电源式驱动器：（P、PI、PC修改到散热片后面）LNRSTUVWFGPPIPCTB：端子脚名称引脚符号引脚详细说明控制电源L连接外部AC电源。AC100245V单相50/60HZN主回路电源R连接外部AC电源。AC1

21、80245V单相50/60HZST外部回生端子P连接外部制动电阻。电阻值不能低于30。电阻的功率（W）可依需要增大。当加入制动电阻后需在参数40设定放电时间百分比。PC选择使用内部回生电阻PI使用时用导线把PC与PI短接电机电源输出端子U驱动器U相输出电源，接电机输入U相，一般为红线V驱动器V相输出电源，接电机输入V相，一般为白线W驱动器W相输出电源，接电机输入W相，一般为黑线电机外壳接地端子驱动器外壳接地端子FG电机外壳地线接点，接电机外壳地，一般为黄线、绿线或黄绿线。驱动器与大地连接点，该点与电机外壳地在内部单点连接。三相示例接线图注意：1. 在实际使用上，允许L、N与R、S使用同一个外部

22、电源供电。但在匹配带机械刹车（抱闸）的电机，建议使用独立控制电源，并且上电时要按先上控制电源，后上主电源的顺序操作，以免引起在开机瞬间，电机抱闸开关的误动作引起机械损坏及人员伤害。2. 因上电顺序引起的欠压报警可手动清除。3. 使用内部制动回生电阻时，需将PC、PI短接。使用外部制动回生电阻时先将PC、PI短接线断开，才把回生电阻接在P与PC之间。一般不建议在PI与PC短接的情况下再将外部制动回生安装在P与PC之间。因为同时并接使用多个制动回生，容易发生异常。4. 注意严禁用导线短接P与PC。5. 若用户还有接线上的问题，请联系供货商或与本公司联系。2CN2控制信号接口引脚说明注意：适用模式中

23、，P表示位置模式有效；S表示速度模式有效；T表示扭力模式有效；A表示全部模式下都有效；I/O类型所示回路形式，参照I/O接口原理图例。引脚编号引脚名称引脚符号I/O类型适用模式引脚详细说明CN2-1伺服激磁SOND-IN1ASON与DG短路，进入运转状态，与DG开路为退出运转状态(此时参数11-1设定为0时有动态煞车，为1则无)注1：当从SON OFF 打到SON ON 前，电机必须是静止的；注2：打到SON ON 后，至少等待50ms再输入命令；CN2-2异常警报清除AL-RSD-IN1AALRS与DG短路，即解除alarm停止状态。但编码器异常、记忆异常、禁止输入异常等异常则会再发出相同的

24、警报，请在消除异常原因之后，再行重置。CN2-3P/PI切换P/PID-IN1S、P比例控制输入接点。与DG短路会将速度回路由比例积分型转换为比例控制CN2-4CCW驱动禁止FSTPD-IN1A接CCW过行程(overtravel)检知器，正常时FSTP与DG短路(NC接点) 与DG开路即表示CCW过行程发生注1：用于机械超限，当开关OFF时，CCW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数No.11-3设置屏蔽此功能,或永远使开关ON。CN2-5CW驱动禁止RSTPD-IN1A接CW过行程(overtravel) 检知器，正常时RSTP与DG短路(NC接点) 与DG开路即表示CW过行程发生注1：用

25、于机械超限，当开关OFF时，CW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数No.11-3设置屏蔽此功能，或永远使开关ONCN2-6使用外部扭力限制TLMTD-IN1S、P与DG短路会将电流限制在扭力限制指令输入(PIC.NIC)范围内。CN2-7清除偏差计数器CLRD-IN1P清除位置偏差计数器内积存脉波数位置偏差计数器清零输入端子CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零伺服锁定LCKD-IN1S速度低于20rpm时从速度控制转换为位置控制以便锁定在最后的位置CN2-8备用引脚勿做任何接线CN2-9紧急停止信号EMCD-IN1AEMC与DG短路，即进入紧急停止状态，Servo立即 Off,并由参

26、数11-1决定动态煞车是否动作CN2-10内部速度设定1SPD1D-IN1T、SSPD1SPD2速度模式(速度命令)扭力模式(速度限制)00SIN(pin26)PIC(pin27)10内部速度1速度限制101内部速度2速度限制211内部速度3速度限制3CN2-11内部速度设定2SPD2上表中，1表示与DGNG短接，0代表与DGND开路速度模式时参数12-4为1时，SPD1，SPD2才有效。内部速度限制的设定请参照参数说明内部速度的设定请参照说明CN2-12控制模式切换MDCD-IN1AMDC有效时，控制模式按预定模式转变，参照参数说明CN2-13指令脉冲禁止INHD-IN1P位置指令脉冲禁止输

27、入端子INH ON：指令脉冲输入禁止INH OFF：指令脉冲输入有效内部速度反转INHD-IN1S在使用内部速度时INH ON：电机按参数设定速度反向旋转INH OFF：电机按参数设定速度旋转CN2-14指令脉冲PP输入PPD-IN2P用参数设定来选择下列三种指令脉冲输入型态有:参数10-2为0时指令脉冲输入型态为CW/CCW脉冲列参数10-2为1时指令脉冲输入型态为符号脉冲列参数10-2为2时指令脉冲输入型态为2相脉冲列用24V指令输入时，务必串联3k电阻CN2-15指令脉冲PN输入/PND-IN2CN2-16指令脉冲DP输入DPD-IN2CN2-17指令脉冲DN输入/DND-IN2CN2-

28、18伺服准备好信号REDYD-OUT1A伺服准备好输出端子SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ON。SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF。CN2-19伺服异常信号ALMD-OUT1A伺服报警输出端子ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ON。ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFFCN2-20零速度检出信号ZSD-OUT1S参数11-4设为0时,则当马达转速低于参数7所设定之速度时，零速度检出信号输出(ZS-DG短路)制动刹车信号BID-OUT1A参数11-4设为1时,则Servo On时刹车信号输出(ZS-DG短路

29、)放开刹车.Servo Off时无刹车信号输出(ZS-DG开路)合上刹车. 刹车信号与刹车作动时间关系,可由参数32设定.CN2-21速度到达信号INSD-OUT1S速度到达输出端子当参数10-1设为0时,为速度控制模式.则马达转速抵达参数8所设定转速值时,速度到达信号输出(INP-DG短路)INS ON：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON定位完成信号INPD-OUT1P定位完成输出端子当参数10-1设为1时,为位置控制模式.则转动剩余pulse小于参数20所设定的位置定位范围时，定位完了信号输出(INP-DG短路)INP ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出

30、ON。扭力到达信号IHTD-OUT1T扭力到达输出端子当参数10-1设为2时,为扭力控制模式.则马达扭力抵达参数8所设定转速值时,扭力到达信号输出(INT-DG短路)INT ON：当扭力到达或超过设定的扭力时，扭力到达输出ONCN2-22异常报警编码位0AML0D-OUT1A异警发生时，以异警码输出。异警码应与显示器上知异警码相同，详细请参考警报号码显示表CN2-23异常报警编码位1AML1D-OUT1CN2-24异常报警编码位2AML2D-OUT1CN2-25异常报警编码位3AML3D-OUT1CN2-26速度指令输入SINA-INS速度控制模式时,为外部速度指令输入接点，参数3可设定额定转

31、速的参考电压，例如参数3为8，额定转速为3000，代表当P26为8V时转速为3000rpm。当外部速度指令输入时，最大指令输入电压为+10V，参数3可输入电压为+10V时的马达转速。参数10-3设为0时,正电压输入为CW方向的速度指令，参数10-3设为1时,正电压输入为CCW方向的速度指令。扭力指令输入SINA-INT扭力控制模式时,为外部扭力指令输入接点，参数3可设定额定扭力的参考电压。参数10-3设为0时,正电压输入为CW方向的扭力指令，参数10-3设为1时,正电压输入为CCW方向的扭力指令。CN2-27速度限制指令PICA-INT外部速度限制指令接点，额定转速3000转时，10V 代表速

32、度限制为3000rpmCCW扭力限制指令PICA-INS、P外部扭力限制指令。以+10V输入时，限制在CCW方向在额定扭力的3倍内CN2-28CW扭力限制指令NICA-INS、P外部扭力限制指令。以-10V输入时，限制在CW方向在额定扭力的3倍内CN2-29模拟信号接地AGNDA-OUTA为模拟信号之接地端：CN2-26、27、28、30、31、33、34等类比电压脚位的接地端注：与CN2-32内部相连CN2-30速度显示端SDA-OUTA将转动速度比例电压输出。+10V/4500rpmCCW旋转时，输出正电压，offset 从参数34调整。CN2-31扭力显示端TDA-OUTA出扭力以比例电

33、压输出。当扭力在额定扭力的3.5倍时，输出+10V的电压。，offset 从参数35调整。CN2-32模拟信号接地AGNDA-OUTA为模拟信号之接地端：CN2-26、27、28、30、31、33、34等类比电压脚位的接地端注：与CN2-29内部相连CN2-33+15V电压输出端+15VA-OUTA提供+15V DC 10mA MAX之输出电压,可使用于马达在测试正负运转所需之电压指令(输出已内含串接470电阻).若选用10k的可变电阻，大约可调-11V+11V 的电压。若选用20k的可变电阻，电压范围还可以再大一些。20k是建议始用的可变电阻。CN2-34-15V电压输出端-15VA-OUT

34、CN2-35编码器信号输出PA相PAD-OUT2S、PA及B相编码器信号输出之脉波。编码器每转的脉波数为:编码器脉波数除以参数0设定之除频值。参数10-3设为1时，从马达正面看，为CCW旋转，A相领先B相90度。CN2-36编码器信号输出NA相NAD-OUT2S、PCN2-37编码器信号输出PB相PBD-OUT2S、PCN2-38编码器信号输出NB相NBD-OUT2S、PCN2-39编码器信号输出PZ相PZD-OUT2S、PCN2-40编码器信号输出NZ相NZD-OUT2S、PCN2-41备用引脚无特别说明，一般不外接引线CN2-42备用引脚CN2-43原点信号输出AGD-OUT1A为Z相开集

35、极输出接点。CN2-44编码器接地EGNDA编码器Z相输出端子的公共端CN2-45外部电源输入+24VA为外部控制输入/出+24V电源输入端CN2-46数字信号接地端DGNDA为外部控制输入/出0V电源输入（接地）端CN2-47数字信号接地端DGNDACN2-48数字信号接地端DGNDACN2-49数字信号接地端DGNDACN2-50隔离线接点FGA屏蔽地线端子，连接信号线的隔离线。3.CN1编码器信号接头引脚说明引脚编号引脚名称引脚符号I/O类型马达引线引脚详细说明1A相编码器P输入PAD-IN3绿编码器A相输出，由电机到驱动器2电源输出地端0V黑编码器供电数字地3电源输出正端+5V白为编码

36、器用5V电源，电缆在20公尺以上时，为了防止编码器电压降低，应各别使用2条电源线。而且超过30公尺以上时，请与供货商谘商4B相编码器N输入NBD-IN3棕编码器/B相输出，由电机到驱动器5B相编码器P输入PBD-IN3红编码器B相输出，由电机到驱动器6A相编码器N输入NAD-IN3蓝编码器/A相输出，由电机到驱动器7隔离线接点FGFG请接隔离线8Z相编码器N输入NZD-IN3橙编码器/Z相输出，由电机到驱动器9Z相编码器P输入PZD-IN3黄编码器Z相输出，由电机到驱动器4. CN3通讯接口5. 3.3 I/O 接口原理驱动器侧1) 开关量输入接口 图3.1 D-IN1 开关量输入接口(1)

37、由用户提供电源，DC1224V，电流100mA；(2) 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。2） 开关量输出接口驱动器侧图3.2 D-OUT1 开关量输出接口(1) 外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动单元损坏。(2) 输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动单元损坏；(3) 如果负载是继电器等感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动单元损坏。3） 模拟量输入接口图3.3 A-IN1模拟指令输入接口

38、1. 输入信号采用双绞电缆线连接.2. 电路为差模放大型式, 输入阻抗为20K4） 脉冲量输入接口驱动器侧图3.4 D-IN2 脉冲量输入接口的差分驱动方式驱动器侧图3.5 D-IN2 脉冲量输入接口的单端驱动方式（1） 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；（2） 差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（3） 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流1015mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.32k；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82120。

39、（4） 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动单元损坏。（5） 脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。表3.4 脉冲输入形式脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲列符号PULSSIGN0指令脉冲符号CCW脉冲列CW脉冲列PULS SIGN1CCW脉冲/CCW脉冲表3.5 脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck>2S>5Sth>1S>2.5Stl>1S>2.5Strh<0.2S<0.3Strl<0.2S<0.3Sts>1S>2.5Stqc

40、k>8S>10Stqh>4S>5Stql>4S>5Stqrh<0.2S<0.3Stqrl<0.2S<0.3Stqs>1S>2.5S图3.6 脉冲符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3.7 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）4) 驱动器速度信号输出接口驱动器侧图3.8 D-OUT2 驱动器速度信号输出5) 伺服电机光电编码器输入接口驱动器侧电机侧图3.12 伺服电机光电编码器输入接第四章 面版操作说明4.1按键说明本驱动器共有4个按键，功能说明如下表：按键号名称功能1MODE选取状态指

41、示、辅助功能、使用者参数定和监视模式，确认状态生效2UP¨ 选择使用者参数¨ 按UP增加设定值，按DOWN减少设定值¨ 同时按下UP键和DOWN键可实现清除伺服报警状态的功能3DOWN4SET¨ 设定或显示使用者参数¨ 在选择状态及设定数值时长按一秒进入确认状态¨ 在参数设定时短按可实现进位功能4.2基本模式选择本驱动共分为4种模式：状态指示、辅助功能、使用者参数设定以及监视模式都是基本模式。指示流程如下：0上电无报警信号出现时,为Dn000功能内容Fn000按下MODE键进行状态切换会进入此画面，可选择或设置相应的辅助功能Pn000

42、按下MODE键进行状态切换会进入此画面，可选择或设置相应参数Dn000按下MODE键进行状态切换会进入此画面，可选择监视相应的系统信息第五章 辅助功能说明在伺服驱动单元提供了一时调试，参数记录，自动检测的辅助功能，用户可根据列表进行调试。列表说明如下：功能名称功能代号功能说明警报追溯Fn000使用此功能可最多追溯到最近发生的十个报警信息，以便宜检查曾经发生之警报的类型。除了使用清除警报追溯功能外，资料不会因其它操作而清除。进入Fn0000-A*前面的号码代表出现警报的顺序，从最近开始，即0为最近的一次警报信息，A*表示警报信息，如0-A01表示最近发生的警报为01号报警。1-A*2-A*3-A

43、*4-A*5-A*6-A*7-A*8-A*9-A*清除警报追溯Fn001进入Fn001，如想清除警报信息，按SET键一秒钟，将会进入Erclr画面，按下MODE键确认，刚done信息闪烁一秒钟，警报至此被清除。点动功能Fn002进入点动功能，驱动器可驱动电机按内部速度1设定作正反转运动。具体请参看后章关于点动功能详解。如在点动状态要退回上一级菜单，按SET键一秒。检查驱动信息Fn003可查看到驱动器的序列信息重启驱动Fn004可执行驱动器的重新开机，在Fn004模式下，按SET键一秒，在reset画面下按MODE键确认，即可实现重启。查看输入接点Fn005可查看控制接口各接入点的状态。X=0表

44、示接点开路，X=1表示接点与DGND短接。i01-XCN2-1伺服激磁有效状态i02-XCN2-2清除警报标志位状态i03-XCN2-3，P/PI切换状态I04-XCN2-4，CCW驱动禁止状态i05-XCN2-5，CW驱动禁止状态i06-XCN2-6外部转矩限制状态i07-XCN2-7清除偏差累加器状态i08-XCN2-8，保留位i09-XCN2-9紧急停止状态i10-XCN2-10内部速度选择1状态i11-XCN2-11内部速度选择2状态i12-XCN2-12控制模式选择状态i13-XCN2-13指令脉冲禁止状态查看输出接点Fn006可查看控制接口各输出点的状态。X=0表示接点开路，X=1

45、表示接点与DGND短接。O18-XCN2-18伺服备妥接点状态O19-XCN2-19报警异常接点状态O20-XCN2-20零速度输出接点状态O21-XCN2-21位置到达接点状态O22-XCN2-22警报编码A0接点状态O23-XCN2-23警报编码A1接点状态O24-XCN2-24警报编码A2接点状态O25-XCN2-25警报编码A3接点状态速度参数自动调节1Fn007出厂时专业校准，不建议使用，如有特别要求，请联系供应商或本公司速度参数自动调节2Fn008使用者参数初始化Fn009将Pn00Pn35所列参数全部还原成出厂时的默认值。操作方式如下：在FN010解锁的情况下，进入Fn009，按

46、SET键一秒，出现Pinit画面，按Mode键最终确认，如出现done画面则说明初始化完成。如出现loc画面，需要用户先进行Fn010的解锁步骤。功能锁Fn010Fn79功能锁状态设置。操作方法好下：在Fn010画面按SET键一秒，出现Unloc画面，如想进行解锁动作，刚按Mode键最终确认，出现done画面表示解锁完成画面自动跳到loc，如想重新上锁，按Mode键确认。如要退回上级菜单，按SET键一秒。第六章 参数说明注意 l 参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。l 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。l 电机参数默认适配伺服电机，如使用其它伺服电机，

47、需调整相应参数，否则电机可能运行不正常。4.1参数一览表编号定义范围单位默认值适用生效0编码器信号的除频输出(分类比)。(即CN2：pin35-pin38编码器输出信号，除频后的信号直接供上位机使用)，设定值是将分类比(除频)的数作为分母，若使用的马达编码器的2000pulse/rev时，将此设定值设为2时，那么输出的pulse的数为1000pulse/rev)。1161A重置1Kps设定速度控制的比例增益。速度回路比例增益，随马达机种及负载的惯量而不同，空载时约为25，每增加一倍负载惯量约须加25，但最后的值仍须视实际刚性的需求而定，在不发生振动的情况下设定较大的增益值。550040A立即2

48、Kis设定速度控制的积分时间常数。用来调整稳态误差补偿的速度，时间越短，补偿的速度越快。视实际情况在不发生振动情况下设定较小的时间常数。11000ms100A立即3外部速度命令电压与转速的比例(pin26)。设定值为10V时的转速。例如设定值为2000 表示指令电压(SIN)10V时马达转速为2000rpm。1030000rpm3000S重置4设定加于外部速度指令输入电压的offset电压值1代表offset 为0.005v。若设为1时，外部指令电压输入为0V时，计算速度时视为0.005V速度命令。±10000.005v0S重置5正扭力限制百分比若要使限制值为额定扭矩的2倍时输入值应

49、当为2000300%300A重置6负扭力限制百分比。若要使限制值为额定扭矩的2倍时输入值应当为2000300%300A重置7设定零速度检出的判定值。若设为3，则马达转速在3rpm以下时，CN1 pin20(ZS)与DG导通请参考参数11-4，12-2。0255rpm20S立即8设定速度到达的判定值。若设为900，则马达转速在900rpm以上时，CN1pin21 (INS)与DG 导通。0额定转速rpm额定转速S立即9设定电流回路取样时间周期相当于1/f(PWM取样时间)PWM=1/sampling time(设定值)。机械共振可用此参数避开机械共振频率。90-125us100A内定10-1H*

50、xn, 选择3以上模式时，可外部进行控制切换n运转模式0-51A重置Cn1 pn12开路Cn1 pn12导通0速度控制速度控制1位置控制位置控制2扭力控制扭力控制3速度控制位置控制4位置控制扭力控制5扭力控制速度控制10-2H*nx, n控制脉冲逻辑071P重置0sign/pulse负逻辑1cw/ccw负逻辑2AB phase pulse input负3AB phase pulse input负4sign/pulse正逻辑5cw/ccw正逻辑6AB phase pulse input正7AB phase pulse input正10-3Hxn*nENCODER与旋转命令的联系0,30A重置0正命令逆时针转，编码器回授信号不变相1正命令顺时针转，编码器回授信号不变相2正命令逆时针转，编码器回授信号反相3正命令顺时针转，编码器回授信号反相10-4Hn*x, n=0，有电流自动回授offset功能。n=1，无电流自动回授offset功能。0,10A重置11-1H*xn,n=0、servo off (伺服未激磁)时，有动态刹车；n=1、 servo off 时没有动态刹车。断电时均有动态刹车。0,10A重置11-2H*nx，n=0，取消母线低压报警；n