根据PLC控制的小车自动化送料系统设计(毕业汇报资料)

1、唐山工业职业技术学院自动化工程系毕业设计说明题目 基于pic控制的配料系统设计系别自动化工程系班级14机电11 姓名 郭宇宸 学号148011219 指导教师 王振生2017年 2 月 14 日目录刖言1控制系统介绍和控制过程要求 1.1控制系统在送料小车中的作用与地位1.2控制系统介绍 2送料小车系统方案的选择 2.1可编程控制器 PLC的优点-2.2小车送料系统方案的选择3 STE P7-Micro/WIN32编程软件介绍及功能3.1 STE P7-Micro/WIN32 编程软件介绍3.2、基本功能 3.3、其他功能 4基于PLC的送料小车接线图及梯形图.4.2 PLC端子接线图 4.3

2、梯形图分段设计 4.4程序运行原理说明调试与完善 -4.5系统总梯形图设计 4.6小车程序设计结论谢辞参考文献 11151620可编程序控制器(Programmable controller)简称PLC,由于PLC的可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单，所以PLC的应用领域在迅速扩大。对早期的PLC,凡是有继电器的地方，都可采用。而对当今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLCo尤其是近几年来，PLC的成本下降，功能又不段增强，所以，目前PLC在国内外已被广泛应用于各个行业。本设计是为了实现送料小车的手动和自动化的转化，改变以往小车的单 纯手动送料，减少了劳动力

3、，提高了生产效率，实现了自动化生产！而且本 送料小车的设计是由于工作环境恶劣，不允许人进入工作环境的情况下孕育 而成的。本文从第一章送料小车的系统方案的确定为切入点，介绍了为什么选用PLC控制小车；第二章介绍了送料小车的应达到的控制要求；第三章 STEP 7-Micro/WIN32编程软件介绍及功能；第四章根据控制要求进行了小车 系统的具体设计，包括端子接线图、梯形图(分段设计说明和系统总梯形图)和程序指令设计；最后得出结论。关键词：PLC;送料小车；控制；程序设计随着社会迅速的发展，各机械产品层出不穷。控制系统的发展已经很成 熟，应用范围涉及各个领域，例如：机械、汽车制造、化工、交通、军事、

4、 民用等。PLC专为工业环境应用而设计，其显著的特点之一就是可靠性高， 抗干扰能力强。PLC的应用不但大大地提高了电气控制系统的可靠性和抗干 扰能力，而且大大地简化和减少了维修维护的工作量。PLC以其可靠性高、抗干扰能力强、编程简单、使用方便、控制程序可变、体积小、质量轻、功 能强和价格低廉等特点，在机械制造、冶金等领域得到了广泛的应用。送料小车控制系统采用了PLC控制。从送料小车的工艺流程来看，其控制系统属于自动控制与手动控制相结合的系统，因此，此送料小车电气控制 系统设计具有手动和自动两种工作方式。我在程序设计上采用了模块化的设 计方法，这样就省去了工作方式程序之间复杂的联锁关系，从而在设

5、计和修 改任何一种工作方式的程序时，不会对其它工作方式的程序造成影响，使得 程序的设计、修改和故障查找工作大为简化。在设计该PLC送料小车设计程序的同时总结了以往PLC送料小车设计程序的一般方法、 步骤，并且把以前学过的基础课程融汇到本次设计当中来， 更加深入的了解了更多的PLC知识。1控制系统介绍和控制过程要求1.1控制系统在送料小车中的作用与地位在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳 动负担，要求整个工艺生产过程全盘自动化，这就离不开控制系统。控制系统是整个生产线的灵魂，对整个生产线起着指挥的作用。一旦控 制系统出现故障，轻者影响生产线的继续进行，重者甚至发生人身安

6、全事故,这样将给企业造成重大损失。送料小车是基于 PLC控制系统来设计的，控制系统的每一步动作都直接 作用于送料小车的运行，因此，送料小车性能的好坏与控制系统性能的好坏 有着直接的关系。送料小车能否正常运行、工作效率的高低都与控制系统密 不可分。1.2控制系统介绍ilT （如.5）右厅 CQ0.4,T 二 -孚 1” 73车_ 1刘己兀 SB3- SE4R汕ffiHff（Q2. 0） 下行Q2. 1）图1-1送料小车推车本控制系统只要是用于控制送料小车的自动送料。它既能减轻人的劳动强度又能自动准确到达人不能达到或很难到达的预定位置。如图1-1，机可以沿轨道上下移动，到达预定位置。推车机上是一个

7、小型泵站，通过控 制电磁阀换向，使两油缸伸出、缩回，顶出送料小车，再由各个仓位控制要 料。用PLC对送料小车实现控制，其具体要求如下：(1) 送料小车1动作要求：送料小车负责向四个料仓送料，送料路上从左向右共有 4个料仓(位置开关SQ1, SQ2 SQ3, SQ4分别受 PLC的I0.0，I0.1，I0.2，I0.3检测，当信号状态为1是，说明运料小车到达该位置。小料仓，10.5，PLC的车行走受两个信号的驱动，Q0.4驱动小车左行，Q0.5驱动小车右行。要料由4个手动按钮(SB1, SB2, SB3, SB4)发出(对应于 PLC为I0.4 I0.6 , I0.7)按钮发出信号其相应指示灯就

8、亮(HL1-HL4),指示灯受Q0.0-Q0.3 控制。送料小车2动作要求：送料小车负责向四个料仓送料，送料路上从左向 右共有4个料仓(位置开关 SQ11, SQ12, SQ13, SQ14)分别受 PLC的I1.0 , I1.1 , I1.2 , I1.3检测，当信号状态为1是，说明运料小车到达该位置。小车行走受两个信号的驱动，Q1.5驱动小车左行，Q1.4驱动小车右行。料仓要料由4个手动按钮(SB11, SB12, SB13, SB14)发出(对应于PLC为I1.4 , I1.5 , I1.6 , I1.7)按钮发出信号其相应指示灯就亮(HL11-HL14),指示灯受 PLC 的 Q1.0

9、-Q1.3 控制。1， 2， 3号仓位，4号仓要料；小车在 1， 2 号仓位，2号仓要料。4，3，2，0号仓位，1号仓要料；小车在 4，4， 0号仓位，3号仓要料；小车在 0位，(2) 运料小车行走条件：运料小车右行条件：小车在 号仓位，3号仓要料；小车在运料小车左行条件：小车在3, 0号仓位，2号仓要料；小车在4号仓位要料。运料小车停止条件：要料仓位与小车的车位相同时，应该是小车的停止 条件。运料小车的互锁条件：小车右行时不允许左行启动，同样小车左行时也 不允许右行启动。2送料小车系统方案的选择2.1可编程控制器 PLC的优点可编程控制器 PLC对用户来说，是一种无触点设备，改变程序即可改变

10、 生产工艺。目前，可编程控制器已成为工厂自动化的强有力工具，得到了广 泛的推广应用。可编程控制器是面向用户的专用工业控制计算机，具有许多 明显的特点。1. 可靠性高，抗干扰能力强高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具 有很高的可靠性。例如西门子公司生产的S7系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余 CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此 外，PLC

11、带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在 应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠 性也就不奇怪了。2. 配套齐全，功能完善，适用性强P LC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以 用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使 PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非

12、常容易。3. 易学易用，深受工程技术人员欢迎PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容 易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式 和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言 的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。4. 系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控 制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是 使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、

13、小批量 的生产场合。5. 体积小，重量轻，能耗低以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100 mm，重量小于150 g,功耗仅数瓦。由于体积小，很容易装入机械内部，是实现机电一体化 的理想控制设备。2.2小车送料系统方案的选择实现小车送料系统控制有很多方法来实现，可以用单片机、可编程控制 器PLC等元器件来实现。但在单片机控制系统电路中需要加入A/D，D/A转换器，线路复杂，还要分配大量的中断口地址。而且单片机控制电路易受外界环境的干扰，也具 有不稳定性。另外控制程序需要具有一定编程能力的人才能编译出，在维修 时也需要高技术的人员才能修复，所以在此也不易用单片机来实现。而从上述第一节对

14、 PLC的特点了解可知，PLC具有很多优点，因此我们 归纳出：可编程控制器PLC具有很高的可靠性，通常的平均无故障时间都在30万小时以上；安装，操作和维护也较容易；编程简单，PLC的基本指令不多，编程器使用比较方便，程序设计和产品调试周期短，具有很好的经济效 益。此外PLC内部定时、计数资源丰富，可以方便地实现对送料小车的控制。 因此，最终我选择了用可编程控制器PLC来实现送料小车系统的控制，完编程软件介绍及功能 编程软件介绍成本次的设计题目。3 STE P7-Micro/WIN323.1 STE P7-Micro/WIN32STEP7-Micro/WIN32是西门子公司专为 SIMATIC

15、S7-200系列可编程序控制器研制开发的编程软件，它是基于Windows的应用软件，功能强大， 既可用于开发用户程序，又可实时监控用户程序的执行状态。下面将介绍 该软件的安装、基本功能以及如何应用编程软件进行编程、调试和运行监 控等内容。3.2、基本功能STEP7-Micro/WIN32编程软件的基本功能是协助用户完成应用软件的 开发，其主要实现以下功能。（1）在脱机（离线）方式下创建用户程序，修改和编辑原有的用户程序。在脱机方式时，计算机与PLC断开连接，此时能完成大部分的基本功能，如编程、编译、调试和系统组态等，但所有的程序和参数都只能存放在计算机的磁盘上。（2）在联机（在线）方式下可以对

16、与计算机建立通信关系的PLC直接进行各种操作，如上载、下载用户程序和组态数据等。（3）在编辑程序的过程中进行语法检查，可以避免一些语法错误和数据类型方面的错误。经语法检查后，梯形图中错误处的下方自动加红色波浪线，语句表的错误行前自动画上红色*，且在错误处加上红色波浪线。（4 ）对用户程序进行文档管理，加密处理等。（5 ）设置PLC的工作方式、参数和运行监控等。3.3、其他功能（1 ）运动控制S7-200提供有开环运动控制的三种方式：脉宽调制（PWM）-内置于S7-200，用于速度、位置或占空比控制。脉冲串输出（PTO）-内置于S7-200，用于速度和位置控制。EM253位控模块-用于速度和位置

17、控制的附加模块。为了简化您应用程序中位控功能的使用，STE P7-Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM、PTO或位控模块的组态。该向导可以生成位控指令，您可以用这些指令在您的应用程序中对速度和位置 进行动态控制。对于位控模块，STE P 7-Micro/WIN 还提供了一个控制面板， 可以控制、监视和测试您的运动操作。（2）创建调制解调模块程序使用EM241调制解调模块可以将S7-200直接连到一个模拟电话线上，并且支持S7-200与STEP 7-Micro/WIN 的通讯。该调制解调模块还支持Modbus从站RTU协议，该模块与 S7-200之间的通讯通过扩展

18、I/O总线实现。STEP 7-Micro/WIN 提供一个调制解调扩展向导，它可以帮助您设置一个远端的调制解调器，或者设置将S7-200连向远端设备的调制解调模块。（3）USS协议库STEP 7-Micro/WIN 指令库，该指令库包括预先组态好的子程序和中断 程序，这些子程序和中断程序都是专门为通过USS协议与驱动通讯而设计的。通过USS指令，您可以控制这个物理驱动，并读/写驱动参数。可以在STEP 7-Micro/WIN 指令树的库文件夹中找到这些指令。当您选择 一个USS指令时，系统会自动增加一个或多个相关的子程序（USS1到USS7）。西门子库在一张单独的CD上出售，STEP 7-Mi

19、cro/WIN 附加件：指令库，订货号是6ES7 830-2BC00-0YX0。在定购和安装了 1.1版本的西门子库后， 任何后续STEP 7-Micro/WIN V3.2x 和V4.0升级都会在不需要附加费用的 情况下自动升级您的库（当增加或修改库时）。（4）Modbus从站协议指令STEP 7-Micro/WIN 指令库包含有专门为Modbus通讯设计的预先定义的子程序和中断服务程序，使得与Modbus主站的通讯简单易行。使用Modbus从站协议指令，您可以将S7-200组态作为 Modbus RTU从站，与Modbus主站通讯。可以在STEP 7-Micro/WIN 指令树的库文件夹中找

20、到这些指令。通过这些 新指令，可以将 S7-200作为Modbus从站。当选择一个Modbus从站指令时，会有一个或多个相关的子程序自动添加到您的项目中。西门子库在一张单独的光盘上出售，STE P 7-Micro/WIN 附加件：指令库，订货号为6ES7830-2BC00-0YX0。在定购和安装了 1.1版本的西门子库后， 任何后续的 STEP 7-Micro/WINV3.2x 和V4.0升级都会在不需要附加费用 的情况下自动升级您的库（当增加或修改库时）。（5 ）使用配方STE P 7-Micro/Wi n软件中提供了配方向导程序来帮助您组织配方和定 义配方。配方存在存储卡中，而不是PLC中

21、。STEP 7-Micro/WIN 软件和 S7-200 PLC已经支持配方功能。STEP7-Micro/Wi n软件中提供了配方向导程序来帮助您组织配方和定义配方。所有配方存在存储卡中。因此，为了使用配方功能，必须要在PLC中插入一块64K或者256K的存储卡。要查阅关于存储卡的更多信息。（6）使用数据归档STE P 7-Micro/Wi n提供数据归档向导，将过程测量数据存入存储卡中。 将过程数据移入存储卡可以节省V存储区的地址空间，否则这些数据将储存在V存储区中。(7) PID自整定和PID整定控制面板S7-200PLC已经支持 PID自整定功能，STEP 7-Micro/WIN 中也添

22、加了PID整定控制面板。这就大大增强了S7-200PLC的功能，并且使这一功能的使用变得更加容易。4基于PLC的送料小车接线图及梯形图4.1送料小车PLC的I/O分配表根据控制要求，PLC控制送料小车的输入 输出(10)地址编排如下表所示， 其中SB5为启动开关，为 SB6停止开关，SA6 SA7为手动 连续选择开关, SA1、SA2为上下、左右转换开关， SA3、SA4 SA5为油缸单动联动转换开关。Q0.0-Q0.3 和 Q1.0-Q1.3 控希9 8 个要料指示灯，Q0.4-Q0.5 和 Q1.4-Q1.5 控Q0.6-Q0.7 和 Q1.6-Q1.7。如表 4-1 所示:4-1 I/O

23、 分配表制小车1、2左行右行，输入点分配输出点分配输入接点输入开关名称输出接口驱动设备I0.0-I0.3小车1行程开关(SQ1-SQ4)Q0.0-Q0.3小车1要料指示灯(HL1-HL4)I0.4-I0.7小车1控制按钮(SB1-SB4)Q0.4-Q0.5小车1左右行线圈I1.0-I1.3小车2行程开关(SQ11-SQ14)Q0.6-Q0.7油缸1伸出缩回线圈I1.4-1.7小车2控制按钮(SB11-SB14)Q1.0-Q1.0小车2要料指示灯(HL11-HL14)I2.0-I2.5推车机行程开关(SQ5-SQ10)Q1.4-Q1.5小车2左右行线圈I2.6-I2.7起动，停止按钮(SB5，S

24、B6)Q1.6-Q1.7油缸2伸出缩回线圈I3.0-I3.1手动，连续 转换开关(SA6，SA7)Q2.0-Q2.1推车机上下行线圈I3.2-I3.3推车机上下，左右转换开关(SA1，SA2)I3.4-I3.6油缸单动联动 转换开关(SA3-SA5)4.2 PLC端子接线图PLC型号的选择：由于该系统是在原来CP U226的基础上改进的设备，而现在共用了 31个输入，用直流 24V； 18个输出，用交流电 220V,所以我选 择用S7-200系列CPU226加一个 EM223的扩展模块。 CPU226的主要的技术 参数：输入 24VDC 24点；输出220VAC, 16点；电源电压为 AC10

25、0- 240V50/60HZ。EM223的主要技术参数：输入 24VDC 8点；输出220VAC, 8点；电源电 压为 AC100-240V 50/60HZ。如图 4-1 所示：SQ1SQ2SQ3SQ-4SB1SB2SE3ME斗SQllSQ12SQ13 3Q1斗SB11LCnCPUa34 OBBEQQQQQQEE ssssssssssstolq 口赳方洁70口_|1耳3斗 ogoaoaLgLmMC-?-O丄4 N9 MC-E) O O!IhHL1HL2NLGHL4kMl KM3 KM5 KMGHL11HLLFHI_L3HII_L0KM 3KM斗KM 7 KM口67 12345 A AM AM

26、A A ZA sss ssssIIDC2+V 0 123 a a0 12J 2己AC0图4-1端子接线图4.3梯形图分段设计本次设计的自动送料小车梯形图，是分开来画的。由总程序结构图、自动操作程序图、手动操作程序图、小车1左右自动送料运行程序图、小车2左右自动送料运行程序图组成。作都是用按钮控制来实现的，其程序可独立于自动操作程序而另行设计。因此，总程序可分为两段独立的部分：手动操作程序和自动操作程序。当选择 手动操作时，则输入点13.0接通，其常闭触点断开，执行手动程序，并由于I3.1的常闭触点为闭合，贝U跳过自动程序。若选择自动操作方式，将跳 过手动程序段而执行自动程序。SQ7时停止。la

27、.o（2）自动程序设计，自动操作控制主要是由行程开关来控制推车机的 上行、下行，两缸的伸出、缩回。通过行程开关的上限、下限、左限、右限 准确的控制推车机到达预定位置。自动程序时，手动自动转换开关拨到连续 档SA7,按下启动按钮 SB6,推车机上行，碰到上位行车开关 SQ6上行停止； 同时两个油缸动作， 推动两小车向左移动， 小车1、2碰到左位行程开关 SQ10 SQ5说明两小车到位，这时各个仓位可向小车要料；而且两油缸缩回，碰 到行程右位开关 SQ& SQ9停止收缩，推车机下行到行程开关位 如图4-3所示： Mr顶车机上行pj吟半盼 ）如曰顶车杆伸出顶岀小车1G0.&虫小车丄逋人孰.道严r I

28、-g丄勺r 阿m鬥pl吋I JPt.7| |_J鬥I佗加OR I Iai.y ）皿斤顶牛杆伸出顶出小竽2对巳3小车2讲入输顶车杆1缩回 ）对7项车打呢缩回罕牛戶斗店斗I一口 顶车机丁秆图4-3自动操作程序图（3）手动操作程序的设计，手动操作控制简单，可按照一般继电器控制系统的逻辑设计法来设计。手动程序时，手动自动转换开关拨到手动档SA6,上下、左右转换开关拨到上/下行档时，按启动按钮SB5推车机上行，按停止按钮SB6推车机下行；上下、左右转换开关拨到左/右档时，拨动单动联动转换开关 SA3 （缸1动作），按启动按钮 SB5,缸1伸出推动小车1左 行；按停止按钮 SB6,缸1缩回；拨动转换开关到

29、 SA5 （缸2动作），按启动按钮SB5,缸2伸出推动小车 2左行，按停止按钮 SB6,缸2缩回；拨动单 动联动转换开关到 SA4 （两缸同时动作）按启动按钮 SB5,两缸伸出推动两 小车左行；按停止按钮 SB6,两缸缩回。如图 4-4所示：I己巴13.4 I I亍 3 I 严6|u M,Oj I 12鬥 I Tj ME I I_13,313.6C）爼口顶车机上行笑斗一）口2丄顶车机下行归己.两堆杆同时就作 IQO石顶车杆1件出炉己丄小车丄进入轨道H2.0）啊匕己小车3入轨道陆鬥|_ME.Oi I1：|_LEZpf冲U./顶车杆1缩回血幷I峠总I 严7| I 12汨nM2.O| I图4-4手动

30、操作程序图（4）小车1自动送料运行程序，把小车 1送到指定位置后，四个仓位就可以向小车要料了，M0.0-M0.3分别代表小车1的1号料仓到4号料仓的要料状态，运料小车1当前所处位置由10.0-10.3，运料小车1的右行，左行，停止控制由 Q0.4、Q0.5。小车到位后，用上微分操作（P）来清除料仓要料状态信号及控制小车停车。（上微分操作的注意事项，上微分脉冲只存在在一个扫描周期，接受这一脉冲控制的元件应写在这一脉冲出现的语句之 后）。小车1自动送料图如下图4-5所示：阿011円同Cl*% Mg”30.530.630.710.0MO.Ci30.3 I鬥l_1 MO.31 IQCU a,ia,3伍

31、尸0.口r屮山0laxiLU12TOWlu/jIfKllOQIdsJgX5sX3 0.5丿卜车L左行J ow lOJ IMa.i10III卫TOW 卜1 I10.0M2.1图4-5小车1左右自动送料运行程序图就可以向小车要料了，M1.0-M1.3分别代表小车 2的1号料仓到4号料仓的要料状态。运料小车2当前所处位置由I1.0-I1.3 ，运料小车2的右行,左行，停止（5）小车2自动送料运行程序，把小车 2送到指定位置后，四 个仓位控制由 Q1.4、Q1.5。小车到位后，用上微分操作（P）来清除料仓要料状态信号及控制小车停车。小车2自动送料图4-6所示:111,4MjH3.3p|s)Mi,nii

32、.tsX!l-EQ1.311mjiFtI l.LYipbiM-R)WlO11.0IIJIl.OJOJI o11.3J1.丄U”3 iTi PM2鬥Hl J Iwm鬥Mg鬥M2Il.y11.斗ii.n誓Ml月小车三左行图4-6小车2左右自动送料运行程序图4.4程序运行原理说明调试与完善本程序是用梯形图所写的。在运行前，先选择工作方式，手动/自动。选择手动SA6时，把上/下、左/右转换开关旋转到上/下档SA1,按下SB5起/下、1动点动按钮，推车机上行，按下SB6停止点动按钮，推车机下行；把上左/右转换开关旋转到左/右档SA2,再选择小车的单动、联动控制，小车 单动时把单动/联动转换开关旋转到单动

33、档SA3,两小车联动时旋转到联动档SA4,小车2单动时旋转到单动档 SA5,这时按下起动按钮 SB5,油缸推动小 车左行，按下停止按钮 SB6,油缸缩回。选择自动SA7时，按下起动按钮 SB5, 推车机开始上行，碰到上限行程开关SQ6时停车，两缸自动推出小车，小车碰到左限行程开关 SQ5 SQ10时，说明小车到位，各个仓位可以向小车要料， 这时两缸自动缩回，碰到右限行程开关SQ8 SQ9时，推车机自动下行，下行到位后（碰到 SQ7）停车。只有再次按下起动按钮SB5,才能再次运行。手动程序中设置了联锁和保护电路。如推车机的上行、下行常闭触点的 联锁，推车机上下行行程有行程开关SQ6 SQ7控制保

34、护。自动程序是根据推车机的位置、油缸的位置来控制电路执行下一条指令的。油缸把小车推到位后，小车处于准备送料的初始位置，这时1-4号仓位都可以向小车要料。本设计中要料时刻不同时，先要料者优先，但是要料时 刻相同时，却不知道小车向哪个仓位送料，需要改进。4.5系统总梯形图设计由以上，我们画出送料小车系统的总梯形图，其中包括推车机的手动控 制程序、自动控制程序、送料小车1控制程序、送料小车2控制程序。如下图4-7所示：13, e顶车机上行13 =13.3a.711顶车机下行两推杆同时动作ME空/顶车杆L伸岀re.=MX13.3t.411,313.3137Ig.g y小车1进入轨道顶车杆2伸岀沱芒小车

35、2$入轨道()旳顶车杆1缩回怡12也顶车杆2缩回图4-7送料小车梯形图(a)13.112 Q12,SpQ&7I2J a顶车杆伸岀 顶出小车1Qc.ej I_N.，:12.001.612.5Ql,71.71|B&6lej）阳丄小车1进入轨道（16 顶车杆伸出顶出小车2顶车杆1缩0顶车杆2缩回ca.oja.7oa.i3)1.i图4-7送料小车梯形图（b）ICkl.r 口送U料小午Ri.droeH叫F同0计HCl,已23o?MCLU1山010/a小/10.3TDro0I mu10in,I&-510I 4lUjim伸| ?1(*节皿H己ME-lMtlIIX若g7戡口口4Mn.o4皿*小车1右打00.4

36、Cs )w.5 小车ISTTT图4-7送料小车梯形图（C ）图4-7送料小车梯形图（d）3-2所示:4.6小车程序设计由系统总梯形图，我们写出送料小车的程序指令，如下表表4-2送料小车程序指令表LDN13.0AI3.3JMP0AI2.6LDI3.2ANI2.4LPS=Q1.6AI2.6LDI2.4ANI2.0OM2.2=Q2.0ANI1.3LPP=M2.2AI2.7LDI3.4AN12.1OM2.0=Q2.1AI3.3LDI3.5AI2.7=M2.0ANI2.2LDI3.4=Q0.7OM2.0LDI3.6AI3.3OM2.0AI3.3AI3.3AI2.6AI2.7AN12.5ANI2.3=Q0

37、.6=Q1.7LDI2.5LBL0OM2.1LDNI3.1ANI0.3JMP1=M2.1LDI2.6LDI3.6OQ2.0OM2.0ANI2.0ANQ2.1OQ1.7AN12.7ANI2.3=Q2.0ANQ1.6LDI2.0ANI2.7OQ0.6=Q1.7AN12.5LDI2.5ANQ0.7ANI2.4ANI2.7OQ2.1=Q0.6ANQ2.0LDI2.5AN12.1OM2.1ANI2.7ANI0.3=Q2.1=M2.1LBL1LDI2.0LDI0.4OQ1.6ANM0.1AN12.4ANM0.2ANQ1.7ANM0.3ANI2.7SM0.01=Q1.6SQ0.01LDI2.4LDI0.5O

38、M2.2ANM0.0AN11.3ANM0.2=M2.2ANM0.3LDI2.5SM0.11OQ0.7SQ0.11ANI2.2LDI0.6ANQ0.6ANM0.0ANI2.7ANM0.1=Q0.7ANM0.3LD12.4SM0.21SQ0.21AI0.5LD10.7OLDANM0.0ANQ0.5ANM0.1SQ0.4ANM0.2LDI0.3SM0.31OI0.2SQ0.31OI0.1LDI0.0OM2.1AM0.0AI0.4LDI0.1LDI0.3AM0.1OI0.2OLDOM2.1LDI0.2AI0.5AM0.2OLDOLDLDI0.3LDI0.3OM2.1AM0.3AI0.6OLDOLDEU

39、LDM2.1RQ0.06AI0.7RM0.04OLDLDI0.0ANQ0.4OI0.1SQ0.51OI0.2LDI1.4AI.7ANM1.1LDI0.0ANM1.2OI0.1ANM1.3AI0.6SM1.01OLDSQ1.01LD10.0LDI1.5ANM1.0LDI1.0ANM1.2OI1.1ANM1.3OI1.2SM1.11AI1.7SQ1.11LDI1.0LD11.6OI1.1ANM1.0AI1.6ANM1.1OLDANM1.3LDI1.0SM1.21AI1.5SQ1.21OLDLD11.7ANQ1.5ANM1.0SQ1.41ANM1.1LDI1.3ANM1.2OI1.2SM1.31OI

40、1.1SQ1.31OM2.2LDI1.0AI1.4AM1.0LDI1.3LD11.1OI1.2AM1.1OM2.2OLDAI1.5LD11.2OLDAM1.2LDI1.3OLDOM2.2LD11.3AI1.6AM1.3OLDEULDM2.2RQ1.06AI1.7RM1.04OLDANQ1.4SQ1.51在做这个设计中，我学会了很多以前没学过的知识，也巩固了很多以前 没学好的知识，使我的专业理论知识更加扎实，软件操作更加熟练了。做完 这个设计后，我得出几个结论如下：一、送料小车在硬件设计中，加入了扩展模块，可以在触点不够的情况 下方便地实现该小车的系统控制；然后软件设计中，运用了上微分指令，简 化了程序，还运用了互锁和联锁，确保了系统的正常运行，减少了系统的故 障点。在送料小车的系统中加入了手动操作程序，便于设备的维修，方便操 作人员操作。二、该小车系统在实施的情况下，其成本价格比较高。三、该小车控制系统的研究方向：由于本小车系统并不完善，只做了送 料，没有设计小