工业机器人设计-自动往返小车设计说明书

1、工业机器人设计计（论文）题 目：自动往返小小车姓 名：学 号：班 级： 平顶山工业职业业技术学院 年 月 日目录TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc278790896 第1章 电动小车的改进方案 PAGEREF _Toc278790896 h 6 HYPERLINK l _Toc278790897 1.1设计思想来源 PAGEREF _Toc278790897 h 6 HYPERLINK l _Toc278790898 1.2改进方案案 PAGEREF _Toc278790898 h 6 HYPERLINK l _Toc278790899 第2章 自动往往返小车的结

2、结构设计 PAGEREF _Toc278790899 h 3 HYPERLINK l _Toc278790900 第3章 制作准准备 PAGEREF _Toc278790900 h 5 HYPERLINK l _Toc278790901 3.1工具准备备 PAGEREF _Toc278790901 h 5 HYPERLINK l _Toc278790902 3.2材料准备备 PAGEREF _Toc278790902 h 5 HYPERLINK l _Toc278790903 第4章 制作自自动往返小车车 PAGEREF _Toc278790903 h 6 HYPERLINK l _Toc27

3、8790904 4.1 制作小小车底板 PAGEREF _Toc278790904 h 6 HYPERLINK l _Toc278790905 4.2 安装直直流电机 PAGEREF _Toc278790905 h 6 HYPERLINK l _Toc278790906 4.3 焊接与与安装电源 PAGEREF _Toc278790906 h 7 HYPERLINK l _Toc278790907 4.4 制作与与安装活塞式式开关 PAGEREF _Toc278790907 h 7 HYPERLINK l _Toc278790908 4.5 组合安安装 PAGEREF _Toc27879090

4、8 h 8 HYPERLINK l _Toc278790909 第5章 自动往往返小车的调调试 PAGEREF _Toc278790909 h 9 HYPERLINK l _Toc278790910 5.1 小车行行驶时的噪声声很大 PAGEREF _Toc278790910 h 9 HYPERLINK l _Toc278790911 5.2 小车的的活塞式开关关反应不灵敏敏 PAGEREF _Toc278790911 h 9 HYPERLINK l _Toc278790912 5.3 小车的的触点不能接接触并保持 PAGEREF _Toc278790912 h 10 HYPERLINK l

5、_Toc278790913 参考文献 PAGEREF _Toc278790913 h 111第1章 电动小小车的改进方方案1.1设计思想想来源现实中有很多电电机驱动的玩玩具小车接通通电源后只能能快速向前运运行，当期遇遇到障碍物时时却不能回倒倒，进行反向向运行。因此此若想让小车车能够在撞到到前方障碍物物时能够返回回，必须对其其控制系统进进行改进。1.2改进方案案 电机驱动动小车改进前前是利用单相相开关控制33V直流电源源的通断，进进而控制小车车电机的回转转运动。小车基本的改造造可以分为四四大部分，即即马达的改造造、车体的改改造、控制系系统的改造和和电池的使用用改造。 （1）马达是小小车的核心部部

6、分，好比汽汽车的发动机机，因此，马马达性能的高高低，基本上上决定了小车车的行驶速度度，所以要提提升玩具小车车的速度，首首先就应该从从选配高性能能的马达开始始。 （2）速度提升升了，自然车车身的强度也也要跟上，不不然小车的配配置可能无法承受高高速度带给车车身的强大撞撞击力。 （3）控制系统统则是小车运运动方向和速度改改变的指挥中中心。 （4）马达高性性能的发挥依依赖于能提供供充足电力的的电池，所以以选择高性能能的电池也是重要考虑虑点之一。 在自动往返小车车改进方案中中，我们主要要是改变了小小车的电源接接线控制方式式，改进后是是利用活塞式式碰撞（行程程）开关改变变直流电机所所接电源的极极性，进而改

7、改变直流电机机的旋转方向向，实现小车车的自动往返返运动。电源2电源1触点1触点2触点3电源2电源1触点1触点2触点3图-1自动往返返小车电路图图改进后的方案电电路图如图-1所示，当当橡皮活塞触触点2与静触触点1接触并并保持时，电电源1为电机机提供电能，电电机正转驱动动小车向前运运行，当导杆杆撞到障碍物物时导杆向后后移动，带动动橡皮活塞触触点2向后运运动断开与静静触点1接触触，并且在瞬瞬间和静触点点3接通并保保持，此时电电源2为直流流电机提供电电能驱动电机机反向旋转，小小车向后运行行。第2章 自动往往返小车的结结构设计由于小车的系统统和动作的改改变，我们对对小车的结构构进行了设计计，以求小车车能

8、够平稳快快速行驶。自自动往返小车车的设计结构构图如图-22所示。变速箱电机触点3触点1导杆电源2触点2电源1变速箱电机触点3触点1导杆电源2触点2电源1图-2 自动往往返小车的结结构在结构图-2中中，导杆位于于小车的中心心线位置，这这样可以更好好的接触前后后的障碍物，更更快的传递信信息；电机的的转矩依靠齿齿轮传动的变变速箱传递，以以便获得稳定定合适的转速速带动轮轴转转动；电源装装于车体正中中，以保持重重心的稳定和和行驶的安全全；3对活塞塞式触点安装装在开关盒内内。第3章 制作准准备3.1工具准备备 制作工工具主要有：螺丝刀、电电烙铁、焊锡锡、松香、剪剪刀、双面胶胶、小刀、打打火机等。图-3工具

9、3.2材料准备备 制作材材料主要有：3V直流电电机1个、11.5V电池池4枚、导线线数条、注射射器3支、自自行车轮辐条条1根等。图-4选用的材材料第4章 制作自自动往返小车车4.1 制作小小车底板小车底板可选用用材质强度高高质地轻的塑塑胶板，可以以直接购买玩玩具小车拆卸卸其底板。4.2 安装直直流电机 把两根铜铜芯细软导线线与3V直流流小电机的接接线端子用电电烙铁焊接，焊焊接完成后用用厚双面胶把把电机粘贴在在塑胶底板上上，粘贴牢固固与齿轮变速速箱啮合。4.3 焊接与与安装电源 把四节11.5V电池池两两的正负负极用电烙铁铁焊接组成两两个供电电源源，为电机提提供极性相反反的电能，并并用双面胶把把

10、其粘贴进电电池卡槽内。图-5电源安装装图4.4 制作与与安装活塞式式开关 把注射射器的活塞棒棒抽出，去掉掉活塞棒只要要橡皮塞，用用电烙铁在橡橡皮塞尖部烫烫出一个比自自行车轮辐条条直径稍大的的孔，再在另另一端面上的的两边对称拧拧上螺钉，螺螺钉端用电烙烙铁焊接导线线，导线另一一端焊接接电电源，两个带带触点活塞做做好后用漆包包线固定在注注射器筒身开开槽处。 另外用圆圆形塑料导轮轮做成可以动动触点，此触触点两边对称称接导线，导导线另一端接接电机接线端端子。图-6活塞式开开关4.5 组合安安装 小车车各零件制作作完成后进行行组装，组装装后如图所示示：图-7装配完成成图第5章 自动往往返小车的调调试在装配

11、完小车后后，我们用其其进行了试跑跑，小车在接接通电源后能能够快速的启启动运行，但但是也存在着着一些问题。5.1 小车行行驶时的噪声声很大问题的表现：每每次在接通电电源后和行驶驶中转动产生生的噪声很大大。问题原因分析：出现小车行行驶时有噪声声主要原因应应是变速传递递系统的问题题，问题可能能存在以下两两点：（1）传动齿轮轮的安装精度度有误差，导导致齿轮啮合合处间隙过大大，产生振动动；（2）齿轮之间间缺少润滑。解决方案：（1）调节齿轮轮中心距，使其其重合度等（大大）于1，避免齿面相互撞击；（2）在齿轮啮啮合处用了粘粘度高的润滑滑油。5.2 小车的的活塞式开关关反应不灵敏敏问题的表现：在在试车过程中中

12、有时导杆撞撞到障碍物但但活塞式开关关的动触点并并没有移动，或或位移量很小小，无法与静静触点接触导导电。问题原因分析：动触点没有有移动或位移移量很小，可可能是以下两两点：（1）导杆没安安装在针筒的的轴线上，里里不能沿轴线线方向传递；（2）橡皮塞尖尖端的孔小了了，摩擦力阻阻碍导杆移动动。解决方案：（1）纠正导杆杆安装的偏差差； （2）将将橡皮塞的开开孔增大。5.3 小车的的触点不能接接触并保持问题的表现：当当小车向前或或向后撞到障障碍物动触点点和静触点接接触后并不能能一直保持到到导杆的下一一次碰撞。问题原因分析：由于小车行行驶中有振动动，触点自然然接触的吸合合力太小而产产生断开。 解决方方案：在导

13、杆杆两端加弹簧簧，依靠弹簧簧的弹性力使使触点牢固结结合。参考文献机电一体化小装装置制作（图图解电子创新新制作）作者者： HYPERLINK /search/search.asp?key1=%28%B0%CD%CE%F7%29NewtonC%2EBraga (巴西西)NewttonC.BBraga 译者： HYPERLINK /search/search.asp?key1=%C2%AC%B2%AE%D3%A2 卢卢伯英 HYPERLINK /search/search.asp?key1=%BF%C6%D1%A7%B3%F6%B0%E6%C9%E7 科学出版版社简易机器人制作作 HYPERLINK /view/e7ff87a1284ac850ad02423d.html http:/wennku.baaidu.ccom/viiew/e77ff87aa1284aac850aad024223d.httml简易机器人制作作 HYPERLINK /blog/static/94287188200882662629613/ http:/m/blogg/stattic/9442871888200888266226296113/ 如何着手制作作一个机器人人小