ADAMS2012试验台建模操作指导书

ADAMS2012试验台建模操作指导书ADAMS2012试验台建模操作指导书张克鹏[科技改变生活，学习使人持续进步]目录TOC\o"1-3"\h\z\t"a1,1,a2,2"第一章ADAMS2012试验台建模 21.启动 22.建立通信器 53.建立前侧向移动蹲参考点 84.建立前侧向移动蹲 115.建立前侧向移动蹲下面的矩形体几何 136.建立前纵向移动矩形体 237.建立前垂向移动矩形体 338.建立前轴基蹲物体 45第二章试验台约束及运动副的建立 521.建立前垂向运动副 522.建立前纵向运动副 533.建立前侧向运动副 554.建立中后轴的三个方向移动副 575.建立代表大地的物体 586.建立固定副 60第三章试验台运动学测试 701.测试试验台垂向移动 702.测试试验台纵向移动 74第四章试验台由模板启动转化为用户定制启动 79第五章将整车放到试验台进行测试 89第六章Testrig试验台的界面封装 112第一章ADAMS2012试验台建模1.启动开始→所有程序→Adams2012_Car，如图1所示，打开Adams2012_Car，界面如图2所示，选择TemplateBuilder点击OK进入软件。图1打开软件Adams2012_Car图2Adams2012_Car界面点击File→New或者按Ctrl+N键，如图3所示，弹出如图4所示窗口，MajorRole选择analysis,TemplateName填入模板名称“Testrig_Ride_Truck”单击OK按钮，创建新的模板。图3创建新模板图4创建新模板窗口建立一个数据库文件夹：如图5所示单击Tools→DatabaseManagement→CreatDatabase，弹出“CreatNewDatabase”工具框，如图6所示，填入数据库名称及相应路径。图5创建数据库文件夹图6“CreatNewDatabase”工具框点击File→SaveAs，弹出如图7所示窗口，Target选择atruck_shared,单击OK按钮，保存新的模板。图7保持模板窗口2.建立通信器单击菜单Build→Communicator→Input→New，如图8所示，弹出“CreateInputCommunicator”菜单，如图9所示。图8创建新的通信器图9通信器窗口建立前轴轮心位置输入通信器：输入通信器名称“front_add_loc”，在MatchingName(s)里面输入同样名称，Entity选择“Location”，FromMinorRole选择“any”，InitialValue中输入位置点“-1000，-800,0”单击“OK”按钮，完成前轴输入通信器的建立，如图10所示。图10建立前轴轮心位置输入通信器建立中轴轮心位置输入通信器：应用同样方法建立中轴和后轴轮心位置输入通信器。输入通信器名称“mid_add_loc”，在MatchingName(s)里面输入同样名称，Entity选择“Location”，FromMinorRole选择“any”，InitialValue中输入位置点“5000，-800,0”单击“OK”按钮，完成中轴输入通信器的建立，如图11所示。图11建立中轴轮心位置输入通信器建立后轴轮心位置输入通信器：输入通信器名称“rear_add_loc”，在MatchingName(s)里面输入同样名称，Entity选择“Location”，FromMinorRole选择“any”，InitialValue中输入位置点“7000，-800,0”单击“OK”按钮，完成后轴输入通信器的建立，如图12所示。图12建立后轴轮心位置输入通信器3.建立前侧向移动蹲参考点单击菜单Build→ConstructionFrame→New，如图13所示，弹出“CreateConstructionFrame”菜单，如图14所示。图13创建新的参考点图14“CreateConstructionFrame”菜单建立前轴轮心位置参考点：输入参考点名称“front_add_wc”，LocationDependency选择“Locationinputcommunicator”，InputCommunicator选择之前建立的前轴轮心位置输入通信器，OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0,0”，这里欧拉角旋转采用“3,1,3”模式，单击“OK”按钮，完成前轴轮心参考点的建立，如图15所示。图15建立前轴轮心位置参考点建立前侧向移动蹲下参考点：单击菜单Build→ConstructionFrame→New，如图16所示，弹出“CreateConstructionFrame”菜单，如图17所示。图16创建新的参考点图17“CreateConstructionFrame”菜单输入参考点名称“front_add_p1”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的前轴轮心位置参考点“front_add_loc”，Location数值框中填入“0,0，-500”，Locationin选择“local”，OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0，0”，这里欧拉角旋转采用“3,1,3”模式，单击“OK”按钮，完成前侧向移动蹲下点参考点的建立，如图18，图19所示。图18建立前侧向移动蹲下参考点图19主界面显示前侧向移动蹲下参考点4.建立前侧向移动蹲单击菜单Build→Part→GeneralPart→Wizard，如图20所示，弹出“GeneralPartWizard”菜单，如图21所示。图20创建新的part图21“GeneralPartWizard”菜单输入Part名称“front_add_up”，GeometryType选择“Link”，CoordinateReference#1选择之前建立的前轴轮心位置参考点“front_add_loc”，CoordinateReference#2选择之前建立的前侧向移动蹲下参考点“front_add_p1”，Radius数值框中填入“100”，Color选择颜色“cyan”，Density选择“Material”，MaterialType选择“Steel”，单击“OK”按钮，完成前侧向移动蹲的建立，如图22，图23所示。图22建立前侧向移动蹲图23主界面显示前侧向移动蹲5.建立前侧向移动蹲下面的矩形体几何建立4个参考点：单击菜单Build→ConstructionFrame→New，弹出“CreateConstructionFrame”菜单，输入参考点名称“front_add_p11”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的参考点“front_add_p1”，Location数值框中填入“300，500，0”，Locationin选择“local”，OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0，0”，单击“Apply”按钮，完成前侧向移动蹲下点参考点的建立，如图24，图25所示。图24建立参考点p11图25主界面显示参考点p11输入参考点名称“front_add_p12”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的参考点“front_add_p1”，Location数值框中填入“-300，500，0”，Locationin选择“local”，OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0，0”，单击“Apply”按钮，完成前侧向移动蹲下点参考点的建立，如图26，图27所示。图26建立参考点p12图27主界面显示参考点p12输入参考点名称“front_add_p13”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的参考点“front_add_p1”，Location数值框中填入“300，-500，0”，Locationin选择“local”，OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0，0”，单击“Apply”按钮，完成前侧向移动蹲下点参考点的建立，如图28，图29所示。图28建立参考点p13图29主界面显示参考点p13输入参考点名称“front_add_p14”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的参考点“front_add_p1”，Location数值框中填入“-300，-500，0”，Locationin选择“local”，OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0，0”，单击“Apply”按钮，完成前侧向移动蹲下点参考点的建立，如图30，图31所示。图30建立参考点p14图31主界面显示参考点p14建立前侧向移动蹲下面的矩形体几何：单击菜单Build→Geometry→Arm→New，如图32所示，弹出“GeneralArmGeometry”菜单，如图33所示。图32创建 前侧向移动蹲下面的矩形体几何图33“GeneralArmGeometry”菜单输入几何名称“front_add_up_pad1”，GeneralPart选择之前建立的侧向蹲“front_add_up”，CoordinateReference#1、CoordinateReference#2、CoordinateReference#3选择之前建立的参考点“front_add_p11”，“front_add_p12”，“front_add_p13”，Thickness数值框中填入厚度值“50”，Color颜色选项选择“cycan（蓝绿色）”，单击“Apply”按钮，完成前侧向移动蹲下面的矩形体几何一边的建立，如图34，图35所示。图34建立侧向移动蹲下面的矩形体几何一边图35主界面显示侧向移动蹲下面的矩形体几何一边接着输入几何名称“front_add_up_pad2”，GeneralPart选择之前建立的侧向蹲“front_add_up”，CoordinateReference#1、CoordinateReference#2、CoordinateReference#3选择之前建立的参考点“front_add_p12”，“front_add_p13”，“front_add_p14”，Thickness数值框中填入厚度值“50”，Color颜色选项选择“cycan（蓝绿色）”，单击“OK”按钮，完成前侧向移动蹲下面的矩形体几何另一边的建立，如图36，图37所示。图36建立侧向移动蹲下面的矩形体几何另一边图37主界面显示侧向移动蹲下面的矩形体几何另一边在GUI中右键点击刚才建立的侧向移动蹲，弹出对话框，选择如图38所示的GeneralPart:front_add_up→Modify，弹出图39所示的“ModifyGeneralPart”菜单。图38右键点击侧向移动蹲图39“ModifyGeneralPart”菜单在菜单底部MaterialType选择“Steel”，单击图标，对Part质量、转动惯量及质心位置进行更新，更新后的数据及移动蹲如图40，图41所示。图40侧向移动蹲更新前后对比图41GUI侧向移动蹲更新前后对比（注意质心位置变化）6.建立前纵向移动矩形体建立基础参考点：单击菜单Build→ConstructionFrame→New，弹出“CreateConstructionFrame”菜单，输入参考点名称“front_add_p2”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的参考点“front_add_p1”，Location数值框中填入“0，0，-50”，Locationin选择“local”，OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0，0”，单击“OK”按钮，完成前侧向移动蹲下点参考点的建立，如图42，图43所示。图42建立纵向移动矩形体基础参考点p2图43主界面显示纵向移动矩形体基础参考点p2单击菜单Build→Part→GeneralPart→New，如图44所示，弹出“CreateGeneralPart”菜单，如图45所示。图44创建纵向移动蹲部件图45“CreateGeneralPart”菜单输入Part名称“front_add_mid”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的参考点“front_add_p2”，Location数值框中填入位置点“0,0,0”，Locationin选择“local”；OrientationDependency选择“Deltaorientationfromcoordinate”，ConstructionFrame选择之前建立的参考点“front_add_p2”，之后的质量及转动惯量数值暂时随便输入一个数值，MaterialType中选择“Steel”，单击“OK”按钮，完成前纵向移动蹲的建立，如图46所示。图46建立前纵向移动矩形体建立4个参考点：单击菜单Build→ConstructionFrame→New，弹出“CreateConstructionFrame”菜单，输入参考点名称“front_add_p21”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的参考点“front_add_p2”，Location数值框中填入“500，300，0”，Locationin选择“local”，OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0，0”，单击“Apply”按钮，完成前纵向移动矩形体第一参考点的建立，如图47，图48所示。图47建立参考点p21图48主界面显示参考点p21应用同样方法输入参考点名称“front_add_p22”，“front_add_p23”，“front_add_p24”；LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的参考点“front_add_p2”，Location数值框中填入“-500，300，0”，“500，-300，0”，“-500，-300，0”；Locationin选择“local”，OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0，0”，最后单击“OK”按钮，完成前纵向移动矩形体4个参考点的建立，如图49、50所示。图49建立另外参考点图50主界面显示4个参考点建立前纵向移动矩形体部件：单击菜单Build→Geometry→Arm→New，如图51所示，弹出“GeneralArmGeometry”菜单，如图52所示。图51创建 前纵向移动矩形体部件图52“GeneralArmGeometry”菜单输入几何名称“front_add_mid_pad1”，GeneralPart选择之前建立的侧向移动矩形体“front_add_mid”，CoordinateReference#1、CoordinateReference#2、CoordinateReference#3选择之前建立的参考点“front_add_p21”，“front_add_p22”，“front_add_p23”，Thickness数值框中填入厚度值“50”，Color颜色选项选择“red（红色）”，单击“Apply”按钮，完成前纵向移动蹲下面的矩形体一边的建立，如图53，图54所示。图53建立纵向移动矩形体一边图54主界面显示侧向移动矩形体一边接着输入几何名称“front_add_mid_pad2”，GeneralPart选择之前建立的侧向移动矩形体“front_add_mid”，CoordinateReference#1、CoordinateReference#2、CoordinateReference#3选择之前建立的参考点“front_add_p22”，“front_add_p23”，“front_add_p24”，Thickness数值框中填入厚度值“50”，Color颜色选项选择“red（红色）”，单击“OK”按钮，完成前纵向移动蹲下面的矩形体另一边的建立，如图55，图56所示。图55建立侧向移动矩形体另一边图56主界面显示侧向移动矩形体另一侧在GUI中右键点击刚才建立的纵向移动蹲，弹出对话框，选择如图57所示的GeneralPart:front_add_mid→Modify，弹出图58所示的“ModifyGeneralPart”菜单。图57右键点击纵向移动矩形体图58“ModifyGeneralPart”菜单在菜单底部MaterialType选择“Steel”，单击图标，对Part质量、转动惯量及质心位置进行更新，更新后的数据及移动蹲如图59所示。图59纵向移动蹲质量属性更新前后对比7.建立前垂向移动矩形体建立基础参考点：单击菜单Build→ConstructionFrame→New，弹出“CreateConstructionFrame”菜单，输入参考点名称“front_add_p3”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的参考点“front_add_p2”，Location数值框中填入“0，0，-50”，Locationin选择“local”，OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0，0”，单击“OK”按钮，完成前侧向移动蹲下点参考点的建立，如图60，图61所示。图60建立垂向移动蹲基础参考点p3图61主界面显示垂向移动蹲基础参考点p3建立垂向移动矩形体：单击菜单Build→Part→GeneralPart→New，如图62所示，弹出“CreateGeneralPart”菜单，如图63所示。图62创建垂向移动蹲部件图63“CreateGeneralPart”菜单输入Part名称“front_add_low”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的参考点“front_add_p3”，Location数值框中填入位置点“0,0,0”，Locationin选择“local”；OrientationDependency选择“Deltaorientationfromcoordinate”，ConstructionFrame选择之前建立的参考点“front_add_p3”，之后的质量及转动惯量数值暂时随机输入一个数值，MaterialType中选择“Steel”，单击“OK”按钮，完成前纵向移动蹲的建立，如图64所示。图64建立前垂向移动蹲建立4个参考点：单击菜单Build→ConstructionFrame→New，弹出“CreateConstructionFrame”菜单，分别输入参考点名称“front_add_p31”，“front_add_p32”，“front_add_p33”，“front_add_p34”；LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的参考点“front_add_p3”，Location数值框中分别填入“500，500，0”，“-500，500，0”，“500，-500，0”，“-500，-500，0”；Locationin选择“local”，OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0，0”，单击“Apply”按钮，完成前垂向移动蹲4个参考点的建立，如图65，图66所示。图65建立4个参考点图66主界面显示4个参考点建立前垂向移动矩形体部件：单击菜单Build→Geometry→Arm→New，如图67所示，弹出“GeneralArmGeometry”菜单，如图68所示。图67创建 前垂向移动矩形体图68“GeneralArmGeometry”菜单输入几何名称“front_add_low_pad1”，GeneralPart选择之前建立的垂向蹲“front_add_low”，CoordinateReference#1、CoordinateReference#2、CoordinateReference#3选择之前建立的参考点“front_add_p31”，“front_add_p32”，“front_add_p33”，Thickness数值框中填入厚度值“50”，Color颜色选项选择“skyblue（天蓝色）”，单击“Apply”按钮，完成前垂向移动矩形体一侧的建立，如图69，图70所示。图69建立垂向移动蹲下面的矩形体一侧图70主界面显示垂向移动矩形体一侧接着输入几何名称“front_add_low_pad2”，GeneralPart选择之前建立的垂向蹲“front_add_low”，CoordinateReference#1、CoordinateReference#2、CoordinateReference#3选择之前建立的参考点“front_add_p32”，“front_add_p33”，“front_add_p34”，Thickness数值框中填入厚度值“50”，Color颜色选项选择“skyblue（天蓝色）”，单击“OK”按钮，完成前垂向移动矩形体另一侧的建立，如图71，图72所示。图71建立垂向移动矩形体另一侧图72主界面显示垂向移动矩形体另一侧建立前垂向移动蹲下面的圆柱体几何：单击菜单Build→Geometry→Cylinder→New，如图73所示，弹出“GeneralCylinderGeometry”菜单，如图74所示。图73创建 前垂向移动蹲下面的圆柱体几何图74“GeneralCylinderGeometry”菜单输入几何名称“front_add_low_cylinder”，GeneralPart选择之前建立的垂向蹲“front_add_low”，ConstructionFrame选择之前建立的参考点“front_add_p3”，Radius数值框中填入半径值“200”，LengthInPositiveZ数值框中填入0；LengthInNegativeZ数值框中填入625；Color颜色选项选择“skyblue（天蓝色）”，单击“OK”按钮，完成前垂向移动蹲下面的圆柱体几何的建立，如图75，图76所示。图75建立前垂向移动蹲下面的圆柱体几何图76主界面显示前垂向移动蹲下面的圆柱体几何在GUI中右键点击刚才建立的垂向移动蹲，弹出对话框，选择如图77所示的GeneralPart:front_add_low→Modify，弹出图78所示的“ModifyGeneralPart”菜单。图77右键点击垂向移动蹲图78“ModifyGeneralPart”菜单在菜单底部MaterialType选择“Steel”，单击图标，对Part质量、转动惯量及质心位置进行更新，更新后的数据及移动蹲如图79，图80所示。图79垂向移动蹲质量属性更新前后对比图80GUI垂向移动蹲质量属性更新前后对比（质心位置变化）8.建立前轴基蹲物体建立基础参考点：单击菜单Build→ConstructionFrame→New，弹出“CreateConstructionFrame”菜单，输入参考点名称“front_add_base”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的参考点“front_add_p3”，Location数值框中填入“0，0，-625”，Locationin选择“local”，OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0，0”，单击“OK”按钮，完成前轴基蹲物体参考点的建立，如图81，图82所示。图81建立前轴基蹲物体参考点图82主界面显示前轴基蹲物体参考点建立前轴基蹲物体Part：单击菜单Build→Geometry→Cylinder→New，如图83所示，弹出“GeneralCylinderGeometry”菜单，如图84所示。图83创建 前轴基蹲物体圆柱体几何图84“GeneralCylinderGeometry”菜单输入几何名称“front_add_base_cylinder”，GeneralPart选择之前建立的前轴基蹲“front_add_base”，ConstructionFrame选择之前建立的参考点“front_add_base”，Radius数值框中填入半径值“400”，LengthInPositiveZ数值框中填入300；LengthInNegativeZ数值框中填入500；Color颜色选项选择“yellow（黄色）”，单击“OK”按钮，完成前轴基蹲物体圆柱体几何的建立，如图85，图86所示。图85建立前轴基蹲物体圆柱体几何图86主界面显示前轴基蹲物体圆柱体几何在GUI中右键点击刚才建立的前轴基蹲，弹出对话框，选择如图87所示的GeneralPart:front_add_base→Modify，弹出图88所示的“ModifyGeneralPart”菜单。图87右键点击前轴基蹲物体图88“ModifyGeneralPart”菜单在菜单底部MaterialType选择“Steel”，单击图标，对Part质量、转动惯量及质心位置进行更新，更新后的数据及移动蹲如图89，图90所示。图89前轴基蹲质量属性更新前后对比图90GUI前轴基蹲质量属性更新前后对比（质心位置变化）至此，Testrig前轴测试平台建立完毕，中轴和后轴的建立参考前轴建立过程，结果如图91,，图92所示。图91Testrig测试平台（显示Icon）图92Testrig测试平台(不显示Icon)第二章试验台约束及运动副的建立1.建立前垂向运动副单击菜单Build→Attachments→Joint→New，如图1所示，弹出“CreateJointAttachment”菜单，如图2所示。图1创建新的移动副输入运动副名称“front_low”，IPart选择选择之前建立的前轴垂向移动体“front_add_low”，JPart选择之前建立的前轴基蹲“front_add_base”，JointType选择“translational”，Active选择“always”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的前轴基蹲参考点“front_add_base”，Location数值框中填入“0,0,0”，Locationin选择“local”，OrientationDependency选择“Orientaxistopoint”，CoordinateReference选择选择之前建立的前轴垂向蹲参考点“front_add_p3”，Axis选择“Z”向，如图3所示，点击“OK”完成前轴垂向移动副的建立，建立好的前轴垂向移动副如图4所示。图2CreateJointAttachment”菜单图3建立前轴垂向移动副图4GUI显示前轴垂向移动副2.建立前纵向运动副单击菜单Build→Attachments→Joint→New，弹出“CreateJointAttachment”菜单，如图5所示。图5CreateJointAttachment”菜单输入运动副名称“front_mid”，IPart选择选择之前建立的前轴垂向移动体“front_add_low”，JPart选择之前建立的前轴纵向移动蹲“front_add_mid”，JointType选择“translational”，Active选择“always”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的前轴纵向移动蹲参考点“front_add_p2”，Location数值框中填入“0,0,0”，Locationin选择“local”；OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“90，90，0”，这里欧拉角旋转采用“3,1,3”模式，单击“OK”按钮，完成前轴纵向移动副的建立，如图6所示；建立好的前轴纵向移动副如图7所示。图6建立前轴纵向移动副图7GUI显示前轴纵向移动副3.建立前侧向运动副单击菜单Build→Attachments→Joint→New，弹出“CreateJointAttachment”菜单。输入运动副名称“front_up”，IPart选择选择之前建立的前轴侧向移动体“front_add_up”，JPart选择之前建立的前轴纵向移动蹲“front_add_mid”，JointType选择“translational”，Active选择“always”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的前轴纵向移动蹲参考点“front_add_p1”，Location数值框中填入“0,0,0”，Locationin选择“local”；OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，90，0”，这里欧拉角旋转采用“3,1,3”模式，单击“OK”按钮，完成前轴侧向移动副的建立，如图8所示；建立好的前轴侧向移动副如图9所示。图8建立前轴侧向移动副图9GUI显示前轴侧向移动副4.建立中后轴的三个方向移动副利用同样的方法建立中后轴的三个方向移动副，建立后的移动副如图10所示。图10中后轴的三个方向移动副5.建立代表大地的物体为了利用acar的对称建立约束功能，建立一个代表大地的物体。单击菜单Build→Part→GeneralPart→New，如图11所示，弹出“CreateGeneralPart”菜单，如图12所示。图11创建代表大地物体图12“CreateGeneralPart”菜单图13建立代表大地的物体输入Part名称“base”，Type选择“single”，LocationDependency选择“Centeredbetweencoordinates”，Centeredbetween选“TwoCoordinates，CoodinateReference#1选择“cfl_front_add_base”，CoodinateReference#2选择“cfr_front_add_base”；CoodinateReference#3选择“cfl_mid_add_base”，CoodinateReference#4选择“cfr_mid_add_base”；OrientationDependency选择“Userenteredvalues”，Orientusing选择“EulerAngles”，“EulerAngles”中输入欧拉角“0，0，0”，这里欧拉角旋转采用“3,1,3”之后的质量及转动惯量数值输入比较大的数值，MaterialType中选择“Steel”，单击“OK”按钮，完成代表大地的物体的建立，如图13，图14所示。图14GUI显示代表大地的物体6.建立固定副将前、中后轴的基蹲与代表大地的物体固定：单击菜单Build→Attachments→Joint→New，如图15所示，弹出“CreateJointAttachment”菜单，如图16所示。图15创建新的固定副输入运动副名称“front_fixed”，IPart选择选择之前建立的前轴基蹲“front_add_base”，JPart选择刚刚建立的大地“base”，JointType选择“fixed”，Active选择“always”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择之前建立的前轴基蹲参考点“front_add_base”，Location数值框中填入“0,0,0”，如图17所示，点击“Apply”完成前轴基蹲与大地物体固定副的建立，建立好的前轴基蹲与大地物体固定副如图18所示。图16CreateJointAttachment”菜单图17建立前轴基蹲固定副图18GUI显示前轴基蹲固定副应用同样的方法建立中、后轴基蹲与大地的固定副，建立后的中、后轴基蹲与大地的固定副如图19所示。图19GUI显示中、后轴基蹲固定副将代表大地的物体与大地固定：单击菜单Build→Attachments→Joint→New，如图20所示，弹出“CreateJointAttachment”菜单，如图21所示。图20创建新的固定副输入运动副名称“base_fixed”，IPart选择选择之前建立的代表大地物体“base”，JPart选择大地“ground”，Type选择“Single”，JointType选择“fixed”，Active选择“always”，LocationDependency选择“CenteredBetweenCoordinates”，CenteredBetween选择“FourCoordinates”，CoordinateReference#1、CoordinateReference#2、CoordinateReference#3、CoordinateReference#4选择之前建立前轴和中轴的基蹲物体参考点，如图22所示，点击“OK”完成代表大地物体与大地的固定副，建立好的代表大地物体与大地的固定副如图23所示。图21CreateJointAttachment”菜单图22建立代表大地物体与大地固定副图23GUI显示大地与代表大地的固定副将前、中后轴的侧向蹲与Mount物体固定（这一步是为了后面将整车放到试验台进行测试时候做准备，下一章单独对试验台进行测试时候不需要）：在建立侧向蹲与代表大地的物体的固定时，先建立Mount，击菜单Build→Parts→Mount→New，如图24所示，弹出“CreateMountPart”菜单，如图25所示。图24创建新的Mount输入Mount名称“front_wc”，CoordinateReference选择之前建立的前轴输入通信器参考点“front_add_wc”，FromMinorRole选择“any”，如图26所示，点击“Apply”完成前轴Mount建立，建立好的前轴基蹲与大地物体固定副如图27所示。图25"CreateMountPart”菜单图26建立前轴Mount图27GUI显示前轴Mount应用同样的方法建立中后轴Mount：“mid_wc”，“rear_wc”。单击菜单Build→Attachments→Joint→New，弹出“CreateJointAttachment”菜单。输入运动副名称“front_spindle”，IPart选择选择“front_add_up”，JPart选择刚刚建立“front_wc”，JointType选择“fixed”，Active选择“always”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择参考点“front_add_wc”，Location数值框中填入“0,0,0”，如图28所示，点击“Apply”完成前轴侧向蹲与Mount的建立，建立好前轴侧向蹲与Mount固定副如图29所示。图28建立前轴侧向蹲与Mount固定副单击菜单Build→Attachments→Joint→New，弹出“CreateJointAttachment”菜单。输入运动副名称“mid_spindle”，IPart选择选择“front_add_up”，JPart选择刚刚建立“mid_wc”，JointType选择“fixed”，Active选择“always”，LocationDependency选择“Deltalocationfromcoordinate”，CoordinateReference选择参考点“mid_add_wc”，Location数值框中填入“0,0,0”，如图29所示，点击“Apply”完成中轴侧向蹲与Mount的建立，建立好中轴侧向蹲与Mount固定副如图30所示。图29建立中轴侧向蹲与Mount固定副图30GUI显示中轴侧向蹲与Mount固定副应用同样的方法建立后轴侧向蹲与Mount固定副“rear_spindle”。至此，Testrig前轴测试平台约束及运动副建立完毕，下一章对测试台各个方向进行运动学测试。第三章试验台运动学测试1.测试试验台垂向移动单击菜单Tools→Adams/ViewInterface，如图1所示，将Adams2012界面由Acar转入View界面，如图2所示。图1将Adams2012界面由Acar转入View界面图2将Adams2012View界面在GUI中右键点击上一章中建立的基蹲与垂向蹲之间的垂向移动副，弹出对话框，选择如图3所示的Joint:joltra_front_low→Modify，弹出图4所示的“ModifyJoint”菜单。图3右键点击前轴垂向移动副图4“ModifyJoint”菜单点击“ModifyJoint”菜单中“ImposeMotion(s)”按钮，弹出“ImposeMotion(s)”菜单，如图5所示，在TraZ选项选择disp(time),后面填入10*time，如图6所示，单击“OK”选项，完成前轴左侧垂向移动设置位置。图5“ImposeMotion(s)”菜单图6“ImposeMotion(s)”菜单设置应用同样的方法对其余几个垂向移动进行操作，如图7所示。图7GUI显示垂向移动单击如图8所示图标，弹出如图9所示Simulation窗口，设置EndTime为10，Steps为500，单击按钮，进行垂向移动测试，测试台移动前后对比如图10所示。图8MainTool菜单图9Simulation窗口图10测试台垂向移动前后对比2.测试试验台纵向移动在GUI中右键点击上一章中建立的纵向蹲与垂向蹲之间的纵向移动副，弹出对话框，选择如图11所示的Joint:joltra_front_mid→Modify，弹出图12所示的“ModifyJoint”菜单。图11右键点击前轴左侧纵向移动副图12“ModifyJoint”菜单点击“ModifyJoint”菜单中“ImposeMotion(s)”按钮，弹出“ImposeMotion(s)”菜单，如图13所示，在TraZ选项选择disp(time),后面填入10*time，如图14所示，单击“OK”选项，完成前轴左侧纵向移动设置位置。图13“ImposeMotion(s)”菜单图14“ImposeMotion(s)”菜单设置应用同样的方法对其余几个纵向移动进行操作，如图15所示。图15GUI显示垂向移动单击如图16所示图标，弹出如图17所示Simulation窗口，设置EndTime为10，Steps为500，单击按钮，进行纵向移动测试，测试台移动前后对比如图18所示。图16MainTool菜单图17Simulation窗口图18测试台纵向移动前后对比应用同样的方法进行侧向移动测试，测试台移动前后对比如图19所示。图19测试台侧向移动前后对比至此，Testrig试验台的测试完毕。第四章试验台由模板启动转化为用户定制启动单击菜单File→Saveas，弹出SaveTemplate菜单界面，如图1所示。图1SaveTemplate菜单界面FileFormat选择“Ascii”格式，Target(Database)选择目标文件夹“shared_atruck”，如图2所示，单击“OK”按钮，将“truck_ride_testrig”试验测试台存储为二进制文件。图2SaveTemplate菜单界面在“shared_atruck”的模板目录下找到刚才保存的“truck_ride_testrig”试验测试台，如图3所示，通过写字板或者文本编辑器打开，如图4所示，去掉表头，如图5所示。图3shared_atruck模板下的试验台文件图4用写字板打开Ascii码格式“truck_ride_testrig”图5将Ascii码格式“truck_ride_testrig”去掉表头更改model_class属性，将”template”改成”testrig”，如图6所示。图6将”template”改成”testrig”文本其他两处“template”也改成“testrig”，如图7所示。图7将其他两处”template”改成”testrig”增加一个testrig_class属性，命名为“full_vehicle”，如图8所示。图8 增加一个testrig_class属性更改Testrig模型名称为前缀为两个下滑线的习惯性命名方式，如图9所示。图9_truck_ride_testrig前加一下划线将文件另存为cmd格式文件，如图10所示。图10将文件另存为cmd格式文件新建一个acar_build的cmd文件；在“truck_ride_testrig”所在的文件，右键点击空白，新建一个文档，将其命名为“acar_build”，文件格式由txt改为cmd，如图11所示。图11新建一个“acar_build”的cmd文件用记事本或者写字板打开刚刚建立的“acar_build”文件，填写用Adams调用刚才所编辑的Testrig命令文件的命令语句，如图12所示，填写好之后进行保存。图12填写调用命令设置ADAMS.ACARSite用户路径：单击开始→所有程序→MSC.Software→Adams2012→Adams-Settings，如图13所示，弹出AdamsRegistryEditor窗口，在此窗口下，进入ACar→Preferences，将siteDir更改为存放之间建立两个cmd的路径位置（必须为纯英文路径），如图14所示。图13Adams-Settings菜单图14AdamsRegistryEditor菜单窗口通过命令调用试验台模板：单击开始→所有程序→附件→运行（按下+R），弹出运行窗口，在“打开”后面输入“cmd”，如图15所示，按“Enter”进入命令输入界面，如图16所示。图15“运行”窗口图16“命令输入界面”窗口首先输入生成adams.car用户开发模块生成命令：“adams2012acarcr-si”，如图17所示，生成一个bin文件（位置在acar_build.cmd所处路径的win32文件夹里）。图17adams.car用户开发模块生成命令进入命令输入窗口，输入执行adams.car用户开发模块生成命令：“adams2012acarru-sii”，如图18所示，testrig测试试验台显示到Adams2012窗口，如图19所示。图18执行adams.car用户开发模块生成命令图19testrig测试试验台显示到Adams2012窗口点击“StandardInterface”进入界面后，如果按“F9”转入“TemplateBuilder”后模型不显示，可以通过下面方法显示。单击Tools→CommandNavigator，如图20所示，弹出CommandNavigator窗口，如图21所示。图20Tools→CommandNavigator图21CommandNavigator窗口在CommandNavigator窗口中，双击Model，如图22所示，双击Display，弹出ModelDisplay窗口，如图23所示。图22CommandNavigator窗口图23ModelDisplay窗口在ModelName后面的选项框中选择需要显示的模型，ViewName中选择需要的视图方向，单击“OK”按钮，则模型在视图窗口中显示。至此，试验台由模板启动转化为用户定制启动介绍完毕，下一章将整车放到试验台进行测试。第五章将整车放到试验台进行测试将软件自带3轴卡车装配模型拷贝到用户定制目录，用文本编辑器打开，该模型路径在模型安装目录下atruck→shared_truck_database.cdb→assemblies.tbl→msc_tractor_unit.asy，如图1所示。图1msc_tractor_unit.asy装配模型在此文本编辑器中将轮胎模型删除，总共有rear、rear2、front三个轮胎模型，如图2所示，然后保存文档。图2在文本编辑器中删除轮胎模型在Adams2012Acar“StanderdInterface”下打开去除轮胎模型的3轴卡车装配模型，如图3所示。图3无轮胎模型的3轴卡车装配模型查看和testrig有通信的子系统的模板文件名称:和Testrig有通行关系的两个子系统为整车的3个轴，如图4所示。图4和Testrig有通行关系的两个子系统（前轴和中轴桥）查看两个系统的信息如下，单击Tools→DatabaseNavigator，如图5所示，弹出DatabaseNavigator菜单窗口，如图6所示。图5打开DatabaseNavigator图6DatabaseNavigator菜单窗口单击msc_tractor_unit下面的两个子系统，找到其中的template，双击template则会在界面弹出information窗口显示其信息，如图7所示，我们从里面可以看到这两个子系统所处的路径，将其拷贝到之前的用户定制路径中。图7和Testrig有通行关系的两个子系统信息在Adams2012templatebuilder下打开这两个子系统，如图8所示。图8templatebuilder下显示两个子系统查看前轴输入通信器：在建立输入通信器之间先查看前轴轮心试验台的输入通信器，单击Build→Communicator→Input→Modify，如图9所示，弹出ModiyInputCommunicator窗口，如图10所示。图9CommunicatorModify图10ModiyInputCommunicator窗口选择前轴轮心输入通信器front_add_loc，如图11所示，可以显示前轴轮心输入通信器信息。图11前轴输入通信器信息在试验台和整车之间建立前轴轮心输出通信器：建单击Build→Communicator→Output→New如图12所示，弹出CreatOutputCommunicator窗口，建立名称为front_add_loc的输出通信器，如图13所示。图12CommunicatorModify图13CreatOutputCommunicator窗口其中CoordinateReferenceName选择前轮中心点“wheel_center”，如图14所示。图14前轮中心点查看前轴轮毂输入通信器：在建立输入通信器之间先查看前轴轮毂试验台的输入通信器，单击Build→Communicator→Input→Modify，如图15所示，弹出ModiyInputCommunicator窗口，如图16所示。图15CommunicatorModify图16ModiyInputCommunicator窗口选择前轴轮毂输入通信器front_wc，如图17所示，可以显示前轴轮毂输入通信器信息。图17前轴输入通信器信息在试验台和整车之间建立前轮轮毂输出通信器：建单击Build→Communicator→Output→New如图18所示，弹出CreatOutputCommunicator窗口，建立front_wc的输出通信器，如图19所示。图18CommunicatorModify图19CreatOutputCommunicator窗口其中PartName选择前轮轮毂“spindle”，如图20所示。图20前轮轮毂点击View→Template，如图21所示，弹出DisplayTemplate面板选项，选择中后轴模板，如图22所示，然后点击“OK”按钮，在主界面显示中后轴模型。图21打开模板选项图22DisplayTemplate面板选项在试验台和整车之间建立中桥轮心输出通信器：应用上面的方法，建立中桥轮心的输出通信器，如图23所示，其中其中CoordinateReferenceName选择中桥轮心点“outside_whl_cntr”，如图24所示。图23CreatOutputCommunicator窗口图24中桥轮心点在试验台和整车之间建立中桥轮毂输出通信器：建立中桥轮毂的输出通信器，如图25所示，其中其中Part_Name选择中桥轮毂“hub”，如图26所示。图25CreatOutputCommunicator窗口图26中桥轮毂在试验台和整车之间建立后桥轮心输出通信器：建立后桥轮心的输出通信器，如图27所示，其中其中CoordinateReferenceName选择后桥轮心点“outside_whl_cntr_2”，如图28所示。图27CreatOutputCommunicator窗口图28后桥轮心点在试验台和整车之间建立后桥轮毂输出通信器：建立后桥轮毂的输出通信器，如图29所示，其中其中Part_Name选择后桥轮毂“hub_2”，如图30所示。图29CreatOutputCommunicator窗口图30后桥轮毂完成以上通信器以后，将模板进行保存。用文本编辑器打开删除轮胎模板的整车模型，将装配模型所有testrig改成新建testrig一致，如图31所示。图31将装配模型所有testrig改成新建testrig一致运用用户定制方法打开试验台模板，如图32所示，选择“StanderdInterface”模式，进入Adams/Car2012界面。图32运用用户定制方法打开试验台模板单击Tools→DatabaseManagement→AddtoSession，如图33所示，弹出AddDatabasetoSession窗口，如图34所示，DatabaseAlias输入atruck_shared，DatabasePath输入安装目录下atruck的数据路径，单击“OK”按钮，完成路径添加。图33DatabaseManagement→AddtoSession图34运用用户定制方法打开试验台模板单击Files→Open，弹出Open_Assembly窗口，打开去除轮胎的整车模型msc_tractor_unit，将其加载到试验台模板中，如图35所示。图35无轮胎的整车模型msc_tractor_unit单击Tools→Adams/ViewInterface，进入Adams/View界面，如图36所示，单击Setttings→InterfaceStyle→Classic，进入我们熟悉的经典Adams/View界面，如图37所示。图36Adams/View界面图37经典Adams/View界面将6个转毂处的转动锁死；以左前轮为例，右键点击左前轮位置，如图38所示，选择轴和轮毂之间的转动副“axle_to_spindle”进行Modify，弹出“ModifyJoint”菜单，如图39所示。图38选择转动副图39“ModifyJoint”菜单点击“ImposeMotion（s）”按钮，弹出“ImposeMotion（s）”菜单，如图40所示，将“RotZ"选项选择为disp(time)”，且将其设为0*time。图40“ImposeMotion（s）”菜单将其余5个转毂处的转动副都按照上面的方法一一锁死。前轴垂向运动10mm/s测试；右键点击前加载蹲垂向移动副，如图41所示，选择左前轴垂向移动副front_low→Modify，将其“ImposeMotion（s）”，“TraZ"选项选择为disp(time)”，且将其设为10*time，右前轴也同样处理，如图42所示。图41选择左前轴垂向移动副图42 前轴垂向运动10mm/s单击MainTools的Simulation_Control图标，如图43所示，将End_Time设为20，Steps设为200,单击Start按钮进行计算，初始状态及最后结果如图44，图45所示。图43 MainTools界面图44 计算前状态图45 计算后状态通过宏命令运行。单击Tools→Macro→Edit→New，如图46所示。图46 新建宏命令Macro在弹出的Create/ViewMacro窗口中，将控制文件复制到Commands窗口下，如图47所示，控制文件为，复制完后单击“OK”完成宏命令“Macro_1的建立”。图47将控制文件复制到Macro命令框中按F3显示命令窗口，如图48所示，在命令窗口中输入宏命令MACRO_1，按回车键，则软件自动运行计算，如图49所示，显示计算过程。图48命令窗口计算结束后，观看计算过程，可以通过下面方法实现。单击Review→Animation_Controls，如图50所示，打开Animation_Controls菜单窗口，单击Reset_to_Start按钮回到初始状态，然后点击Forward按钮进行计算过程回放。图49命令窗口中显示计算过程及信息图50Animation_Controls窗口