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文档简介
KEBA培训-外部控制说明培训内容KEBA外部控制培训21Kestudio程序
所有外部控制程序的实现都放置在外部控制文件夹中,这部分程序和逻辑是可以自行定义和更改的,后期我们会介绍到具体里面的逻辑和实现程序。
32外部控制程序信号配置1是外部控制启动按钮,可以设置机器人是否使用外部控制功能,启动外部功能一定要把示教器的钥匙开关打到外部模式(左边)。程序配置界面是配置机器人各个工位的调用程序,可按实际需求,设置不多于4个工位程序,调用项目名及程序名可以通过示教器键盘输入,程序需要先在示教器上新建好。
42外部控制程序信号配置IO配置界面是将外部控制程序与机器人的IO模块关联起来
编辑按钮是是否启动IO配置,示教器需要12级以上权限才能进行该操作。
另外,除了急停按钮之外所有按钮都选择脉冲式开关,上升沿有效。
所有外部控制IO信号都要配置在1-14端口之间(前面两个IO模块)。
52外部控制程序信号配置
使能,急停,复位是整个机器人的控制按钮,在任何一个调用程序运行时候都有效。
62外部控制程序信号配置
工位停止按钮对相应程序进行停止操作,该按钮具有双重功能,短按暂停,长按3S以上停止程序并卸载程序。
72外部控制程序信号配置
工位停止按钮对相应程序进行启动操作,该按钮具有三重功能。
当机器人处于停止状态,按下启动按钮会加载并且运行程序;
当机器人处于暂停状态,按下启动按钮会继续运行程序;
当其他工位程序正在加载运行或者暂停状态,按下启动按钮会进入预约状态,当其他工位程序运行完成机器人自动运行该程序。
82外部控制程序信号配置
右边信号是状态输出信号。
使能和报错显示机器人相应的状态信息。
机器人状态分为三种情况,当程序正在运行时候,状态信号为高电平,当程序处于暂停状态时候,状态信号高低电平交替闪烁,没有加载程序时,状态信号为低电平。92外部控制程序信号配置
当工位程序正在加载并且报错,相应的工位报错信号也会输出高电平。
工位状态信号分别4中情况,工位程序正在运行,状态信号为高电平,工位程序处于暂停,状态信号以0.5s的频率闪烁。工位程序处于预运行状态,状态信号以1.5s频率闪烁,工位程序没有运行,状态信号为低电平。102外部控制程序信号配置
安全启停配置是在任意操作模式下启动和停止机器人程序。1是否使用安全启停功能。112外部控制程序信号配置
安全门信号:配置了安全门信号之后,在自动,外部自动模式下都生效。
启动确认信号:配置了安全门信号之后,在自动,外部自动模式下都生效。配置启动确认信号之后,按下示教器的Start按钮,必须要在5s内按下启动确认信号机器人才会运行。123状态显示
状态显示对话框里显示每个工位当前的运行状态。134测试运行
测试运行对话框在界面上操作机器人运行。1是否启动
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